單接收頭

基于單接收頭的超聲波多目標(biāo)測(cè)距機(jī)實(shí)現(xiàn)方案

超聲波測(cè)距傳感器以其測(cè)量精度高、響應(yīng)快和價(jià)格低廉而廣泛應(yīng)用在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)距、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航和定位等場(chǎng)合。超聲波測(cè)距傳感器常用的方式是1 個(gè)發(fā)射頭對(duì)應(yīng)1 個(gè)接收頭，也有多個(gè)發(fā)射頭對(duì)應(yīng)1 個(gè)接收頭。 它們共同之處是：每個(gè)接收頭只測(cè)量一個(gè)位置，這個(gè)位置就是除盲區(qū)內(nèi)因發(fā)射的超聲波旁瓣引起的接收信號(hào)超聲波包絡(luò)峰值外，第1個(gè)接收信號(hào)超聲波包絡(luò)峰值對(duì)應(yīng)的距離。 在機(jī)器人自主導(dǎo)航避障時(shí)，機(jī)器人只關(guān)心最近障礙物的距離，是能夠完成自主避障的。 但是在機(jī)器人定位時(shí)，尤其在動(dòng)態(tài)環(huán)境下，1 個(gè)接收頭同時(shí)測(cè)量多個(gè)距離，能夠更多地描述環(huán)境信息，這對(duì)機(jī)器人用超聲波定位具有重要意義。