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基于MC9S12DGl28單片機(jī)的智能尋跡車設(shè)計(jì)
本文以MC9S12DGl28作為控制核心，設(shè)計(jì)自主尋跡的智能車控制系統(tǒng)，在檢測(cè)到智能車運(yùn)動(dòng)信息和道路信息的基礎(chǔ)上，采用模糊控制算法控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向，通過轉(zhuǎn)速PID調(diào)節(jié)的方式控制直流電機(jī)。實(shí)驗(yàn)證明：該智能車在白色的跑道上能沿著一定寬度任意弧度的黑色引導(dǎo)線以較快的速度平穩(wěn)地行駛，尋跡效果良好，速度和轉(zhuǎn)向控制響應(yīng)快，系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力強(qiáng)，速度可以達(dá)到1．5 m／s，此方案已應(yīng)用于全國智能車大賽。
