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富鈷結(jié)殼規(guī)模取樣器行走控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
摘 要：為了使采礦車在海床面采礦時(shí)能自動(dòng)平穩(wěn)地運(yùn)行，文中主要采用基于STM32單片機(jī)的水下通信電路，基于電子羅盤等傳感器檢測(cè)電路，基于C#開發(fā)的上位機(jī)軟件行走控制算法設(shè)計(jì)了一套穩(wěn)健的自動(dòng)行走控制系統(tǒng)。此系統(tǒng)已在車間水池成功完成了實(shí)驗(yàn)，得到此算法能夠在該系統(tǒng)下有效執(zhí)行的結(jié)論。此外，相比其他海底采樣設(shè)備，不同之處在于采礦車需要邊行走邊采礦，因此設(shè)計(jì)了一套專用的行走控制系統(tǒng)。
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