在這篇文章中，小編將對PID控制器的相關內(nèi)容和情況加以介紹以幫助大家增進對它的了解程度，和小編一起來閱讀以下內(nèi)容吧。
一、PID控制器微分作用
微分作用主要是用來克服被控對象的滯后，常用于溫度控制系統(tǒng)。除采用微分作用外，在使用控制系統(tǒng)時要注意測量傳送的滯后問題，如溫度測量元件的選擇和安裝位置等。在常規(guī)PID控制器中，微分作用的輸出變化與微分時間和偏差變化的速度成比例，而與偏差的大小無關，偏差變化的速度越大，微分時間越長，則微分作用的輸出變化越大。但如果微分作用過強，則可能由于變化太快而由其自身引起振蕩，使控制器輸出中產(chǎn)生明顯的“尖峰”或“突跳”。
為了避免這一擾動，在PID調節(jié)器和DCS中可使用微分先行PID運算規(guī)律，即只對測量值PV進行微分，當人工改變控制器的給定值SP時，不會造成控制器輸出的突變，避免了改變SP的瞬間給控制系統(tǒng)帶來的擾動。如TDC-3000，則在常規(guī)PID算法中增加一個軟開關，組態(tài)時供用戶選擇控制器對偏差、還是測量值進行微分。
當輸入階躍信號后，微分器一開始輸出的最大變化值與微分作用消失后的輸出變化的比值就是微分放大倍數(shù)Kd，即微分增益，微分増益的單位是時間，設置微分時間(或者微分增益)為零會取消微分的功能。為便于記住比例、積分、微分三個作用，特抄錄三個順口溜供大家參考。
二、 PID的優(yōu)缺點
由PID原理介紹及當前應用情況可知，PID算法具有原理簡單，且易于實現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨立，參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點，這也是工業(yè)廣泛采用PID控器的原因。并且有人已在理論上證明，對于過程控制的典型對象——“一階滯后+純滯后”與“二階滯后+純滯后”的控制對象，PID控制器是一種最優(yōu)控制。
盡管PID控制器有諸多的優(yōu)點，但是它也具有天然的缺陷——P、I、D三者之間是線性組合關系，導致系統(tǒng)總是會出現(xiàn)“超調”、“震蕩”等問題，而現(xiàn)有的數(shù)學工具還是不足以支撐我們找到一個“通解”。體現(xiàn)在實際的應用中，由于被控過程往往機理復雜，具有高度非線性、時變不確定性和純滯后等特點，特別是在噪聲、負載擾動等因素的影響下，過程參數(shù)甚至模型結構均會隨時間和工作環(huán)境的變化而變化，最終導致系統(tǒng)無法滿足控制需求。
2002年美國的一次統(tǒng)計報告中指出，目前美國有超過11600個具有PID控制器結構的調節(jié)器，然而只有1/3的PID控制器在實際應用中取得了令人滿意的控制效果，2/3的PID控制系統(tǒng)的控制性能達不到用戶所期望的要求。
三、PID的發(fā)展
在實際應用中，人們通過對PID控制結構的一些改進來提高控制性能，如對積分環(huán)節(jié)的改進，得到積分分離PID控制算法、遇限削弱積分PID控制算法等;對微分環(huán)節(jié)的改進，得到不完全微分PID控制算法、微分先行PID控制算法、帶死區(qū)的PID控制算法等。他們在不同程度上克服了傳統(tǒng)PID的缺點。如積分分離算法克服了積分飽和，可以顯著降低系統(tǒng)的超調，縮短過渡時間。
因此，如何成功的把PID性控制器用于復雜對象的控制上，如何在理論上對各類模型(如模糊模型、小波模型、非參數(shù)預測模型及其它人工智能模型等)的工作機理進行更深的認識，使得PID控制器的設計方法更趨于結構化，從而構造出更快、更正確的自適應機制，進而構造出更有效地智能自適應PID控制器。隨著計算機技術的發(fā)展和傳感器集成化程度的提高，智能PID控制將是未來發(fā)展方向。
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