工業(yè)機器人有哪些控制方式?我國工業(yè)機器人已不再卡脖

在這篇文章中，小編將為大家?guī)?a href="/tags/工業(yè)機器人" target="_blank">工業(yè)機器人的相關(guān)報道。如果你對本文即將要講解的內(nèi)容存在一定興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、工業(yè)機器人引言

隨著我國制造業(yè)的發(fā)展，中國的產(chǎn)品已經(jīng)遠(yuǎn)銷國外，并且受到了許多國家的喜歡。我國作為制造業(yè)大國，雖然在工業(yè)機器方面起步比西方國家晚，但是這并不意味著我國的制造業(yè)沒有發(fā)展的余地。在國外不提供核心部件的情況下，我國的工業(yè)機器人也照樣可以正常運轉(zhuǎn)，這和我國的制造業(yè)發(fā)展是不可分割的，這也說明了我國在制造業(yè)的發(fā)展中已經(jīng)逐步掌握了核心關(guān)鍵技術(shù)，再也不用被西方卡脖子。

眾所周知，工業(yè)機器人已經(jīng)是現(xiàn)代社會制造生產(chǎn)中必不可少的科技。機器人自動化可編程的由三個或三個以上的運動軸組成的自動化裝置。在我國不斷向工業(yè)強國邁進的過程當(dāng)中，我不再僅僅局限于發(fā)展低端的制造業(yè)，而是轉(zhuǎn)為更高端的制造業(yè)，這也是維持一個國家制造業(yè)長盛不衰的不衰的主攻方向。

但是在發(fā)展的初期，西方國家更加注重工業(yè)機器人的發(fā)展，也比我國起步早，這也就形成了全球由西方國家掌握的工業(yè)積極體系。許多國外的廠商已經(jīng)形成了壟斷市場，這些廠商掌握著關(guān)鍵的設(shè)備技術(shù)，能夠獨立制造出機器人的主要部件，包括運動控制器，伺服電機，減速器和驅(qū)動器。這些技術(shù)都由西方國家所壟斷，并且對我國進行了拘束，封鎖，因此我國國內(nèi)的發(fā)展是比較艱辛的。但是在我國企業(yè)的努力下，我們在工業(yè)機器人的領(lǐng)域也取得了很大的成就。

二、工業(yè)機器人控制方式

1.點位控制方式

這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業(yè)機器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達(dá)到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達(dá)到 2~3um 的定位精度是相當(dāng)困難的。

2.連續(xù)軌跡控制方式

這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進行相應(yīng)的運動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

3.力控制方式

在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準(zhǔn)確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應(yīng)式控制。

4.工業(yè)機器人方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機器人具有較強的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是最難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

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