6軸工業(yè)機(jī)器人的6軸是什么意思?工業(yè)機(jī)器人有哪些控制方式?

一直以來(lái)，機(jī)器人" target="_blank">工業(yè)機(jī)器人都是大家的關(guān)注焦點(diǎn)之一。因此針對(duì)大家的興趣點(diǎn)所在，小編將為大家?guī)?lái)工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)介紹，詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)看下文。

一、6軸工業(yè)機(jī)器人的6軸是什么意思

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合很多，種類(lèi)相對(duì)也很多，但大部分從事生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都有四軸、五軸、六軸之分，還有的企業(yè)甚至用到了七軸的工業(yè)機(jī)器人。今天我們就來(lái)說(shuō)一下最常見(jiàn)的六軸機(jī)器人，帶你了解到底是那六個(gè)軸引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行工作的。

一軸：第一軸是連接底座的部位，主要是承載上面軸的重量與底座的左右旋轉(zhuǎn)，一個(gè)左右旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作就是使用電機(jī)與減速機(jī)傳動(dòng)的結(jié)果，每個(gè)軸都代替著一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)方式。

二軸：控制機(jī)器人主臂的前后擺動(dòng)和整個(gè)主臂上下的運(yùn)動(dòng)。

三軸：三軸同樣是控制機(jī)器人前后擺動(dòng)功能，只是比第二軸的擺臂范圍小一些。

四軸：四軸是控制機(jī)器人上面的圓形管的部分可自由旋轉(zhuǎn)的部位，活動(dòng)范圍相當(dāng)于人的小臂，不過(guò)不是360°旋轉(zhuǎn)，里面有電線跟人小臂的范圍相同。

五軸：第五軸控制和微調(diào)機(jī)械臂上下翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，通常是當(dāng)產(chǎn)品抓取后可以進(jìn)行產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)的動(dòng)作。

六軸：第六軸起到末端夾具部分旋轉(zhuǎn)功能，可以360°旋轉(zhuǎn)。

工業(yè)機(jī)器人的這六個(gè)軸，每個(gè)軸都是由一個(gè)電機(jī)配備減速機(jī)來(lái)傳動(dòng)的，各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方式和方向都有不同，其實(shí)六軸機(jī)器人的每個(gè)軸都是通過(guò)模擬人手的各個(gè)關(guān)節(jié)的進(jìn)行操作的。通過(guò)靈活的六軸機(jī)器人，企業(yè)的生產(chǎn)將會(huì)變得更加的方便快捷。

二、工業(yè)機(jī)器人4種控制方式解讀

通過(guò)上面的介紹，想必大家對(duì)6軸工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)軸的作用已經(jīng)具備了清晰的認(rèn)知。在這部分，我們來(lái)了解一下工業(yè)機(jī)器人的控制方式主要包括哪些。

目前，市場(chǎng)上應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，也是最成熟、最完善的一種。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用十分廣泛，因?yàn)樗卸喾N控制方法。根據(jù)不同的任務(wù)，可以分為四種控制方法:點(diǎn)控制法、連續(xù)軌跡控制法、力控制法和智能控制法。

1、點(diǎn)位控制方式

這種控制方法只控制工業(yè)機(jī)器人工作空間中一些離散點(diǎn)的姿態(tài)。它具有易于實(shí)現(xiàn)、定位精度要求低的特點(diǎn)，因此經(jīng)常用于裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上插入元件等。這僅需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的精確位置和姿態(tài)。這種方法相對(duì)簡(jiǎn)單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。

2、連續(xù)軌跡控制方式

這種控制方法要求嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，速度可控，軌跡平滑，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，才能完成任務(wù)。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器姿態(tài)的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。通常電弧焊、噴漆、去毛刺和檢驗(yàn)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方法。

3、力(力矩)控制方式

這種控制模式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力信號(hào)，所以系統(tǒng)必須使用強(qiáng)大的傳感器。有時(shí)自適應(yīng)控制也是通過(guò)使用諸如接近度和滑動(dòng)等傳感功能來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

4、智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲取周?chē)h(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)其內(nèi)部知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴(lài)于近年來(lái)人工智能的快速發(fā)展，如人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、遺傳算法和專(zhuān)家系統(tǒng)。

最后，小編誠(chéng)心感謝大家的閱讀。你們的每一次閱讀，對(duì)小編來(lái)說(shuō)都是莫大的鼓勵(lì)和鼓舞。希望大家對(duì)工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)具備了初步的認(rèn)識(shí)，最后的最后，祝大家有個(gè)精彩的一天。