Rockchip平臺(tái) Linux 開發(fā)教程

Linux開發(fā)

Rockchip Linux SDK 軟件包

1.1 簡介

M68 和M66 Rockchip Linux SDK 支持 Buildroot，Yocto和Debian三個(gè)系統(tǒng)，內(nèi)核基于 Kernel 4.4引導(dǎo)基于 U-boot v2017.09，目前支持 VPU 硬解碼、GPU 3D、Wayland 顯示等功能。具體功能調(diào)試和接口說明，請(qǐng)閱讀SDK工程目錄docs/下文檔。

1.2 SDK獲取方法 (聯(lián)系BesTom  WWW.bestom.net，bestom@bestom.net）

1.2.1SDK更新

.repo/repo/repo sync -c --no-tags 命令同步更新，下載代碼后請(qǐng)使用該命令檢查是否更新。

1.3 SDK適配硬件全自動(dòng)編譯匯總

進(jìn)入工程根目錄執(zhí)行以下命令自動(dòng)完成所有的編譯：

./build.sh all # 只編譯模塊代碼（u-Boot，kernel，Rootfs，Recovery）

# 需要再執(zhí)行./mkfirmware.sh 進(jìn)行固件打包

./build.sh# 在./build.sh all基礎(chǔ)上

# 1. 增加固件打包 ./mkfirmware.sh

# 2. update.img打包

# 3. 復(fù)制rockdev目錄下的固件到IMAGE/***_RELEASE_TEST/IMAGES目錄

# 4. 保存各個(gè)模塊的補(bǔ)丁到IMAGE/***_RELEASE_TEST/PATCHES目錄

# 注：./build.sh 和 ./build.sh allsave 命令?樣

默認(rèn)是 Buildroot，可以通過設(shè)置壞境變量 RK_ROOTFS_SYSTEM 指定 rootfs。RK_ROOTFS_SYSTEM? 前可設(shè)定三個(gè)類型：buildroot、debian、 yocto 。 如需要 debain 可以通過以下命令進(jìn)行生成：

$export RK_ROOTFS_SYSTEM=debian

$./build.sh

2. SDK 開發(fā)環(huán)境搭建

2.1 概述

本節(jié)主要介紹了如何在本地搭建編譯環(huán)境來編譯Rockchip Buildroot Linux SDK源代碼。當(dāng)前SDK只支持在Linux環(huán)境下編譯，并提供Linux下的交叉編譯工具鏈。

一個(gè)典型的嵌入式開發(fā)環(huán)境通常包括Linux 服務(wù)器、Windows PC和目標(biāo)硬件版，典型開發(fā)環(huán)境如下圖所示。

Linux 服務(wù)器上建立交叉編譯環(huán)境，為軟件開發(fā)提供代碼更新下載，代碼交叉編譯服務(wù)。

Windows PC 和 Linux 服務(wù)器共享程序，并安裝Putty或MobaXterm，通過網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程登陸到 Linux 服務(wù)器，進(jìn)行交叉編譯，及代碼的開發(fā)調(diào)試。

Windows PC通過串口和 USB 與目標(biāo)硬件板連接，可將編譯后的鏡像文件燒寫到目標(biāo)硬件板，并調(diào)

試系統(tǒng)或應(yīng)用程序。

注：開發(fā)環(huán)境中使用了Windows PC，實(shí)際上很多工作也可以在Linux PC上完成，如使用minicom代替

Putty等，用戶可自行選擇。

2.2 Linux服務(wù)器開發(fā)環(huán)境搭建

Rockchip Linux SDK是在 Ubuntu 18.04 以上系統(tǒng)開發(fā)測(cè)試的。因此，我們推薦使用Ubuntu 18.04以上系統(tǒng)進(jìn)行編譯。其他版本沒有具體測(cè)試，可能需要對(duì)軟件包做相應(yīng)調(diào)整。

除了系統(tǒng)要求外，還有其他軟硬方面的要求。

硬件要求：64位系統(tǒng)，硬盤空間大于40G。如果您進(jìn)行多個(gè)構(gòu)建，將需要更大的硬盤空間。

軟件包依賴：除了python 2.7，make 3.8，git 1.7之外，還需要安裝一些額外的軟件包，將在軟件包安裝章節(jié)中列出。

2.2.1 發(fā)布包使用Linux服務(wù)器系統(tǒng)版本

本SDK開發(fā)環(huán)境安裝如下版本Linux 系統(tǒng)，SDK默認(rèn)均以此Linux 系統(tǒng)進(jìn)行編譯：

Ubuntu 18.04.4 LTS

Linux version 4.15.0-109-generic (buildd@lgw01-amd64-010) (gcc version 7.5.0 (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04)) #110-Ubuntu SMP Tue Jun 23 02:39:32 UTC 2020

2.2.2 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境搭建

請(qǐng)用戶自行配置網(wǎng)絡(luò)，并安裝nfs，samba，ssh 等網(wǎng)絡(luò)組件。

2.2.3 安裝依賴包

本 SDK 開發(fā)環(huán)境是在 Ubuntu 系統(tǒng)上開發(fā)測(cè)試。我們推薦使用 Ubuntu 18.04 的系統(tǒng)進(jìn)行編譯。其他的Linux 版本可能需要對(duì)軟件包做相應(yīng)調(diào)整。除了系統(tǒng)要求外，還有其他軟硬件方面的要求。

硬件要求：64 位系統(tǒng)，硬盤空間大于 40G。如果您進(jìn)行多個(gè)構(gòu)建，將需要更大的硬盤空間。

軟件要求：Ubuntu 18.04 系統(tǒng)：

編譯 SDK 環(huán)境搭建所依賴的軟件包安裝命令如下：

sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool \

expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \

qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake gcc-multilib g++-multilib unzip \

device-tree-compiler python-pip ncurses-dev pyelftools \

建議使用 Ubuntu18.04 系統(tǒng)或更高版本開發(fā)，若編譯遇到報(bào)錯(cuò)，可以視報(bào)錯(cuò)信息，安裝對(duì)應(yīng)的軟件包。

2.2.4 交叉編譯工具鏈介紹

鑒于Rockchip Buildroot SDK目前只在Linux下編譯，我們也僅提供了Linux下的交叉編譯?具鏈。其中U-Boot及Kernel使用的編譯工具鏈預(yù)置目錄在prebuilt/gcc下，buildroot使用該開源軟件中編譯出來的工具鏈。

U-Boot 及Kernel編譯工具鏈：

prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-

對(duì)應(yīng)版本

gcc version 6.3.1 20170404 (Linaro GCC 6.3-2017.05)

Buildroot編譯工具鏈：

64位系統(tǒng)：

buildroot/output/rockchip芯片型號(hào)/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-

32位系統(tǒng)：

buildroot/output/rockchip芯片型號(hào)/host/usr/arm-linux-gcc

對(duì)應(yīng)版本：

gcc version 9.3.0 (Buildroot 2018.02-rc3-02723-gd3fbc6ae13)

如果需要其他平臺(tái)或版本的?具鏈，需自行編譯。

上述環(huán)境準(zhǔn)備好后，Linux服務(wù)器開發(fā)環(huán)境搭建已完成，可以下載編譯源代碼了。

2.3 Window PC 開發(fā)壞境搭建

2.3.1 開發(fā)工具安裝

請(qǐng)用戶自行安裝 Vim，Notepad++, vsCode等編輯軟件。

2.3.2 Rockchip USB 驅(qū)動(dòng)安裝

開發(fā)調(diào)試階段，需要將設(shè)備切換至 Loader 模式或是 Maskrom 模式，需要安裝 Rockusb 驅(qū)動(dòng)才能正常識(shí)別設(shè)備。

Rockchip USB 驅(qū)動(dòng)安裝助手存放在 tools/windows/DriverAssitant_v5.x.zip。支持

Xp，win7_32，win7_64，win10_32，win10_64 等操作系統(tǒng)。 安裝步驟如下：

2.3.3 Windows 燒錄工具使用

Windows 系統(tǒng)上的的燒錄工具發(fā)布在 tools/windows/RKDevTool/RKDevTool_Release，可用于 Windows 環(huán)境下開發(fā)調(diào)試，固件的燒寫。

2.3.4 目標(biāo)硬件板準(zhǔn)備

請(qǐng)參考SDK 軟件包適用硬件列表SDK軟件包適用硬件列表，選擇對(duì)應(yīng)硬件板子，進(jìn)行后續(xù)的開發(fā)調(diào)試。

對(duì)應(yīng)的硬件使用說明文檔，會(huì)介紹硬件接口，使用說明，及燒錄操作方法。

3. SDK 安裝準(zhǔn)備?作

3.1 簡要介紹

Rockchip Linux SDK 的代碼和相關(guān)文檔被劃分為了若干 git 倉庫分別進(jìn)行版本管理，開發(fā)者可以使用 repo 對(duì)這些 git 倉庫進(jìn)行統(tǒng)一的下載，提交，切換分支等操作。

3.2 安裝 repo

確保主目錄下有?個(gè) bin/ 目錄，并且該目錄包含在路徑中：

mkdir ~/bin

export PATH=~/bin:$PATH

如果可以訪問 google 的地址，下載 Repo 工具，并確保它可執(zhí)行：

curl https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/bin/repo

chmod a+x ~/bin/repo

中國國內(nèi)環(huán)境如果執(zhí)行上述命令后發(fā)現(xiàn)~/bin/repo 為空，此時(shí)可以訪問國內(nèi)的站點(diǎn)來下載repo 工具

curl https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/git-repo -o ~/bin/repo

chmod a+x ~/bin/repo

除以上兩種方式外，也可以使用如下命令獲取 repo

sudo apt-get install repo

3.3 Git 配置

在使用repo 之前請(qǐng)配置一下自己的 git 信息，否則后面的操作可能會(huì)遇到 hook 檢查的障礙：

git config --global user.name "your name"

git config --global user.email "your mail"

3.4 軟件更新記錄

為方便客戶及開發(fā)者了解到 SDK 更新所覆蓋的修改，解決的問題。SDK 上加入了 ReleaseNote.txt，該文件會(huì)記錄每次更新解決的問題，及是否建議客戶全部更新。請(qǐng)客戶及開發(fā)者更新ReleaseNote 后，查看更新內(nèi)容，并決定是否更新 SDK 代碼。

軟件發(fā)布版本升級(jí)通過工程 xml 進(jìn)行查看當(dāng)前版本，具體方法如下：

.repo/manifests$ ls -l -h 芯片名稱_linux_release.xml

軟件發(fā)布版本升級(jí)更新內(nèi)容通過工程文本可以查看，具體方法如下：

.repo/manifests$ cat */芯片型號(hào)_Linux_SDK_Note.md

或者參考工程目錄：

<SDK>/docs/芯?型號(hào)/芯?型號(hào)_Linux_SDK_Note.md

4. SDK 編譯

本 SDK 開發(fā)環(huán)境是在 Ubuntu 系統(tǒng)上開發(fā)測(cè)試。我們推薦使用 Ubuntu 18.04 的系統(tǒng)進(jìn)行編譯。其他的 Linux 版本可能需要對(duì)軟件包做相應(yīng)調(diào)整。除了系統(tǒng)要求外，還有其他軟硬件方面的要求。

硬件要求：64 位系統(tǒng)，硬盤空間大于 40G。如果您進(jìn)行多個(gè)構(gòu)建，將需要更大的硬盤空間。

軟件要求：Ubuntu 18.04 系統(tǒng)。

編譯 SDK 環(huán)境搭建所依賴的軟件包安裝，參考 軟件包安裝。

4.1 U-Boot 編譯

進(jìn)入SDK工程。運(yùn)行如下命令進(jìn)行編譯

<SDK>#./build.sh uboot

或者

<SDK>/U-boot# ./make.sh rk3568

4.2 Kernel 編譯

進(jìn)入工程目錄根目錄執(zhí)行以下命令自動(dòng)完成 kernel 的編譯及打包。

<SDK>#./build.sh kernel

或者

<SDK>/kernel#make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig & make ARCH=arm64 rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.img -j24

4.3 Recovery 編譯

進(jìn)入工程根目錄執(zhí)行以下命令自動(dòng)完成 Recovery 的編譯及打包。

<SDK>#./build.sh recovery

編譯后在 Buildroot 目錄 output/rockchip芯片型號(hào)recovery/images 生成 recovery.img。

需要特別注意 recovery.img 是包含 kernel.img，所以每次 Kernel 更改，Recovery 是需要重新打包生成。例如下：

<SDK>$source envsetup.sh rockchip_芯片名稱

<SDK>$make recovery-rebuild

<SDK>$./build.sh recovery

更多編譯說明請(qǐng)參考SDK發(fā)布文檔。

4.4 Buildroot 編譯

4.4.1 Rootfs 編譯

進(jìn)入工程目錄根目錄執(zhí)行以下命令自動(dòng)完成 Rootfs 的編譯及打包：

./build.sh rootfs

編譯后在 Buildroot 目錄 output/rockchip_芯片型號(hào)/images下生成 rootfs.ext4。

4.4.2 模塊編譯

比如 qplayer 模塊，常用相關(guān)編譯命令如下：

編譯 qplayer

SDK$make qplayer

重編 qplayer

SDK$make qplayer-rebuild

刪除 qplayer

SDK$make qplayer-dirclean

或者

SDK$rm -rf /buildroot/output/rockchip_芯片型號(hào)/build/qlayer-1.0

4.5 Debian 編譯

./build.sh debian

或進(jìn)入 debian/ 目錄：

cd debian/

后續(xù)的編譯和 Debian 固件生成請(qǐng)參考當(dāng)前目錄 readme.md。

Building base Debian system

sudo apt-get install binfmt-support qemu-user-static live-build

sudo dpkg -i ubuntu-build-service/packages/*

sudo apt-get install -f

編譯 32 位的 Debian:

RELEASE=buster TARGET=desktop ARCH=armhf ./mk-base-debian.sh

或編譯 64 位的 Debian:

RELEASE=butser TARGET=desktop ARCH=arm64 ./mk-base-debian.sh

編譯完成會(huì)在 debian/ 目錄下生成：linaro-buster-alip-xxxxx-1.tar.gz（xxxxx 表示生成時(shí)間戳)。

FAQ：

上述編譯如果遇到如下問題情況：

noexec or nodev issue /usr/share/debootstrap/functions: line 1450:

..../rootfs/ubuntu-build-service/buster-desktop-arm64/chroot/test-dev-null:

Permission denied E: Cannot install into target '/rootfs/ubuntu-build-

service/buster-desktop-arm64/chroot' mounted with noexec or nodev

解決方法：

mount -o remount,exec,dev xxx

(其中xxx 是?程?錄路徑，然后重新編譯）

另外如果還有遇到其他編譯異常，先排除使用的編譯系統(tǒng)是 ext2/ext4 的系統(tǒng)類型。

由于編譯 Base Debian 需要訪問國外網(wǎng)站，而國內(nèi)網(wǎng)絡(luò)訪問國外網(wǎng)站時(shí)，經(jīng)常出現(xiàn)下載失敗的情況:

Debian 使用 live build,鏡像源改為國內(nèi)可以這樣配置：

32位系統(tǒng)：

+++ b/ubuntu-build-service/buster-desktop-armhf/configure

@@ -11,6 +11,11 @@ set -e

echo "I: create configuration"

export LB_BOOTSTRAP_INCLUDE="apt-transport-https gnupg"

lb config \

+ --mirror-bootstrap "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-chroot "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-chroot-security "http://mirrors.163.com/debian-security" \

+ --mirror-binary "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-binary-security "http://mirrors.163.com/debian-security" \

--apt-indices false \

--apt-recommends false \

--apt-secure false \

64位系統(tǒng)：

--- a/ubuntu-build-service/buster-desktop-arm64/configure

+++ b/ubuntu-build-service/buster-desktop-arm64/configure

@@ -11,6 +11,11 @@ set -e

echo "I: create configuration"

export LB_BOOTSTRAP_INCLUDE="apt-transport-https gnupg"

lb config \

+ --mirror-bootstrap "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-chroot "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-chroot-security "http://mirrors.163.com/debian-security" \

+ --mirror-binary "http://mirrors.163.com/debian" \

+ --mirror-binary-security "http://mirrors.163.com/debian-security" \

--apt-indices false \

--apt-recommends false \

--apt-secure false \

如果其他網(wǎng)絡(luò)原因不能下載包，有預(yù)編生成的包分享在百度云網(wǎng)盤，放在當(dāng)前目錄直接執(zhí)行下一步操作。

Building rk-debian rootfs

編譯 32位的 Debian：

VERSION=debug ARCH=armhf ./mk-rootfs-buster.sh

或編譯 64位的 Debian：

VERSION=debug ARCH=arm64 ./mk-rootfs-buster.sh

Creating the ext4 image(linaro-rootfs.img)

./mk-image.sh

此時(shí)會(huì)生成 linaro-rootfs.img。

4.6 Yocto 編譯

進(jìn)入工程目錄根目錄執(zhí)行以下命令自動(dòng)完成 Rootfs 的編譯及打包：

./build.sh yocto

編譯后在 yocto/ build/lastest 目錄下生成 rootfs.img。

FAQ：

上面編譯如果遇到如下問題情況：

Please use a locale setting which supports UTF-8 (such as LANG=en_US.UTF-8).

Python can't change the filesystem locale after loading so we need a UTF-8 when Python starts or things won't work.

解決方法:

locale-gen en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8 LANGUAGE=en_US.en LC_ALL=en_US.UTF-8

或者參考 HYPERLINK "https://webkul.com/blog/setup-locale-python3" 編譯后生成的 image 在 yocto/build/lastest/rootfs.img， 默認(rèn)用戶名登錄是 root。

Yocto 更多信息請(qǐng)參考 HYPERLINK "https://opensource.rock-chips.com/wiki_Yocto" 。

4.7 全自動(dòng)編譯

完成上述 Kernel/U-Boot/Recovery/Rootfs 各個(gè)部分的編譯后，進(jìn)入工程目錄根目錄執(zhí)行以下命令自動(dòng)完成所有的編譯：

./build.sh all # 只編譯模塊代碼（u-Boot，kernel，Rootfs，Recovery）

# 需要再執(zhí)行./mkfirmware.sh 進(jìn)行固件打包

./build.sh # 在./build.sh all基礎(chǔ)上

# 1. 增加固件打包 ./mkfirmware.sh

# 2. update.img打包

# 3. 復(fù)制rockdev目錄下的固件到IMAGE/***_RELEASE_TEST/IMAGES目錄

# 4. 保存各個(gè)模塊的補(bǔ)丁到IMAGE/***_RELEASE_TEST/PATCHES目錄

# 注：./build.sh 和 ./build.sh allsave 命令?樣

默認(rèn)是 Buildroot ，可以通過設(shè)置壞境變量 RK_ROOTFS_SYSTEM 指定 rootfs 。

比如需要 buildroot 可以通過以下命令進(jìn)行生成：

<SDK>$export RK_ROOTFS_SYSTEM=buildroot

<SDK>$./build.sh

具體參數(shù)使用情況，可 help 查詢，比如：

<SDK>$ ./build.sh --help

Usage: build.sh [OPTIONS]

Available options:

BoardConfig*.mk -switch to specified board config

Uboot -build uboot

spl -build spl

kernel -build kernel

modules -build kernel modules

toolchain -build toolchain

rootfs -build default rootfs, currently build buildroot as default

Buildroot -build buildroot rootfs

ramboot -build ramboot image

multi-npu_boot -build boot image for multi-npu board

yocto -build yocto rootfs

debian -build debian9 stretch rootfs

distro -build debian10 buster rootfs

pcba -build pcba

recovery -build recovery

all -build uboot, kernel, rootfs, recovery image

cleanall -clean uboot, kernel, rootfs, recovery

firmware -pack all the image we need to boot up system

updateimg -pack update image

otapackage -pack ab update otapackage image

save -save images, patches, commands used to debug

allsave -build all & firmware & updateimg & save

Default option is 'allsave'.

4.8M68 SDK編譯指導(dǎo)

4.8.1編譯

本小節(jié)主要介紹在搭載完編譯及下載好SDK源碼之后如何編譯固件

選擇環(huán)境

<SDK>$source envsetup.sh

<SDK>$lunch

Which would you like? [0]:M68選擇68 M66選擇66

編譯debain 10

<SDK>$export RK_ROOTFS_SYSTEM=debian

編譯

<SDK>$./build.sh

4.8.2開發(fā)

本小節(jié)主要介紹如何修改編譯的dts及其他config,在SDK中我們默認(rèn)了DTS的選擇及其他環(huán)境變量的配置。我們可以通過修改默認(rèn)的Boardconfig.mk去修改配置。

<SDK>$vi device/rockchip/rk356x/device/Boardconfig.mk

內(nèi)容如下：

# Uboot defconfig

export RK_UBOOT_DEFCONFIG=rk3568

# Kernel defconfig

export RK_KERNEL_DEFCONFIG=rockchip_linux_defconfig

# Kernel dts

export RK_KERNEL_DTS=rk3568-evb1-ddr4-v10-linux

# def debain 10

export RK_ROOTFS_SYSTEM=debain

//如果添加了此項(xiàng)則默認(rèn)編譯debain，則不需要在SDK目錄使用

//export RK_ROOTFS_SYSTEM=debain去重新指定系統(tǒng)

#set flash type support<emmc, nand, spi_nand, spi_nor>

export RK_STORAGE_TYPE=emmc

5. SDK 固件升級(jí)

本章節(jié)主要介紹如何將構(gòu)建完整的鏡像文件（image）燒寫并運(yùn)行在硬件設(shè)備上的流程。

Rockchip 平臺(tái)提供的幾種鏡像燒寫工具介紹如下所示，可以選擇合適的燒寫方式進(jìn)行燒寫。燒寫前，需

安裝最新的 USB 驅(qū)動(dòng)，詳見 2.3.2 HYPERLINK \l "書簽3" 。

5.1 燒寫模式介紹

Rockchip 平臺(tái)硬件運(yùn)行的幾種模式如表所示，只有當(dāng)設(shè)備處于 Maskrom，及 Loader模式下，才能夠燒寫固件，或?qū)Π迳瞎碳M(jìn)行更新操作。

進(jìn)入燒寫模式方式以下幾種方法：

未燒錄過固件，上電，進(jìn)入 Maskrom 模式。

燒錄過固件，按住 recovery 按鍵上電或復(fù)位，系統(tǒng)將進(jìn)入 Loader 固件燒寫模式。

燒錄過固件，按住 Maskrom 按鍵上電或復(fù)位，系統(tǒng)將進(jìn)入 MaskRom 固件燒寫模式。

燒錄過固件，上電或復(fù)位后開發(fā)板正常進(jìn)?系統(tǒng)后，瑞芯微開發(fā)工具上顯示“發(fā)現(xiàn)一個(gè) ADB設(shè)備”或“發(fā)現(xiàn)一個(gè) MSC 設(shè)備”，然后點(diǎn)擊工具上的按鈕“切換”，進(jìn)入 Loader 模式。

燒錄過固件，可在串口或 ADB 命令行模式下，輸入 reboot loader 命令，進(jìn)入 Loader 模式。

5.1.1 Windows 刷機(jī)說明

SDK 提供 Windows 燒寫工具(工具版本需要 V2.84 或以上)，工具位于工程根目錄：

tools/

├── windows/RKDevTool

如下圖，編譯生成相應(yīng)的固件后，設(shè)備燒寫需要進(jìn)入 MASKROM 或 BootROM 燒寫模式， 連接好 USB 下載線后，按住按鍵“MASKROM”不放并按下復(fù)位鍵“RST”后松手，就能進(jìn)入MASKROM 模式，加載編譯生成固件的相應(yīng)路徑后，點(diǎn)擊“執(zhí)行”進(jìn)行燒寫，也可以按 “recovery" 按鍵不放并按下復(fù)位鍵 “RST” 后松手進(jìn)入 loader 模式進(jìn)行燒寫，下面是 MASKROM 模式的分區(qū)偏移及燒寫文件。(注意： Windows PC 需要在管理員權(quán)限運(yùn)行工具才可執(zhí)行)

注：燒寫前，需安裝SDK目錄下 USB 驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)詳見：

<SDK>/tools/windows/DriverAssitant_v5.11.zip

5.1.2 Linux 刷機(jī)說明

Linux下的燒寫工具位于 tools/linux目錄下(Linux_Upgrade_Tool 工具版本需要 V1.57 或以上)，請(qǐng)確認(rèn)你的板子連接到 MASKROM/loader rockusb。比如編譯生成的固件在 rockdev 目錄下，升級(jí)命令如下：

sudo ./upgrade_tool ul rockdev/MiniLoaderAll.bin

sudo ./upgrade_tool di -p rockdev/parameter.txt

sudo ./upgrade_tool di -u rockdev/uboot.img

sudo ./upgrade_tool di -misc rockdev/misc.img

sudo ./upgrade_tool di -b rockdev/boot.img

sudo ./upgrade_tool di -recovery rockdev/recovery.img

sudo ./upgrade_tool di -oem rockdev/oem.img

sudo ./upgrade_tool di -rootfs rocdev/rootfs.img

sudo ./upgrade_tool di -userdata rockdev/userdata.img

sudo ./upgrade_tool rd

或升級(jí)打包后的完整固件：

sudo ./upgrade_tool uf rockdev/update.img

或在根目錄，機(jī)器在 MASKROM 狀態(tài)運(yùn)行如下升級(jí)：

/rkflash.sh

5.1.3 系統(tǒng)分區(qū)說明

默認(rèn)分區(qū)說明 ( 下面是 RK3568 EVB 分區(qū)參考）

uboot 分區(qū)：供 uboot 編譯出來的 uboot.img。

misc 分區(qū)：供 misc.img，給 recovery 使用。

boot 分區(qū)：供 kernel 編譯出來的 boot.img。

recovery 分區(qū)：供 recovery 編譯出的 recovery.img。

backup 分區(qū)：預(yù)留，暫時(shí)沒有用，后續(xù)跟 Android 一樣作為 recovery 的 backup 使用。

rootfs 分區(qū)：供 buildroot、debian 或 yocto 編出來的 rootfs.img。

oem 分區(qū)：給?家使用，存放廠家的 APP 或數(shù)據(jù)。掛載在 /oem 目錄。

userdata 分區(qū)：供 APP 臨時(shí)生成文件或給最終用戶使用，掛載在 /userdata 目錄下。

6. SDK 開發(fā)

6.1 U-Boot 開發(fā)

本節(jié)簡單介紹 U-Boot 基本概念和編譯的注意事項(xiàng)，幫助客戶了解 RK 平臺(tái) U-Boot 框架，具體 U-Boot 開發(fā)細(xì)節(jié)可參考/docs/Common/U-Boot 目錄下《Rockchip-Developer-Guide-UBoot-*.pdf》。

6.1.1 U-Boot 簡介

Rockchip U-Boot next-dev 分支是 Rockchip 從 U-Boot 官方的 v2017.09 正式版本中切出來進(jìn)行開發(fā)的版本。目前在該平臺(tái)上已經(jīng)支持 RK 所有主流在售芯片。支持的功能主要有：

支持 RK Android 固件啟動(dòng)；

支持 Android AOSP 固件啟動(dòng)；

支持 Linux Distro 固件啟動(dòng)；

支持 Rockchip miniloader 和 SPL/TPL 兩種 Pre-loader 引導(dǎo)；

支持 LVDS、EDP、MIPI、HDMI、CVBS、RGB 等顯示設(shè)備；

支持 eMMC、Nand Flash、SPI Nand flash、SPI NOR flash、SD 卡、U 盤等存儲(chǔ)設(shè)備啟動(dòng)；

支持 FAT、EXT2、EXT4 文件系統(tǒng)；

支持 GPT、RK parameter 分區(qū)表；

支持開機(jī) LOGO、充電動(dòng)畫、低電管理、電源管理；

支持 I2C、PMIC、CHARGE、FUEL GUAGE、USB、GPIO、PWM、GMAC、eMMC、NAND、

Interrupt 等；

支持 Vendor storage 保存用戶的數(shù)據(jù)和配置；

支持 RockUSB 和 Google Fastboot 兩種 USB gadget 燒寫 eMMC；

支持 Mass storage、ethernet、HID 等 USB 設(shè)備；

支持通過硬件狀態(tài)動(dòng)態(tài)選擇 kernel DTB；

6.1.2 版本

RK 的 U-Boot ?共有兩個(gè)版本： v2014舊版本和v2017新版本，內(nèi)部名稱分別為rkdevelop和next-dev。用戶有兩個(gè)方式確認(rèn)當(dāng)前U-Boot是否為v2017版本。

方式1：確認(rèn)根目錄Makefile的版本號(hào)是否為2017。

#

## Chapter-1 SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+

#

VERSION = 2017

PATCHLEVEL = 09

SUBLEVEL =

EXTRAVERSION =

NAME =

......

方式2：確認(rèn)開機(jī)第一行正式打印是否為 U-Boot 2017.09。

U-Boot 2017.09-01818-g11818ff-dirty (Nov 14 2019 - 11:11:47 +0800)

......

項(xiàng)目開源：v2017已開源且定期更新到Github： HYPERLINK "https://github.com/rockchip-linux/u-boot"

內(nèi)核版本：v2017要求RK內(nèi)核版本 >= 4.4

6.1.3 平臺(tái)編譯

6.1.3.1 下載rkbin

這是一個(gè)工具包倉庫，用于存放RK不開源的bin、腳本、打包工具。U-Boot 編譯時(shí)會(huì)從該倉庫索引相關(guān)

文件，打包生成loader、trust、uboot固件。rkbin和U-Boot工程必須保持同級(jí)目錄關(guān)系。

6.1.3.2 下載GCC

GCC編譯器使用gcc-linaro-6.3.1，放置于prebuilts目錄之內(nèi)。prebuilts和U-Boot保持同級(jí)目錄關(guān)系。如下：

// 32位：

prebuilts/gcc/linux-x86/arm/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_arm-linux-gnueabihf

// 64位：

prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/

6.1.3.3 選擇defconfig

在<SDK>/u-boot/configs目錄下有大部分的平臺(tái)defconfig

選擇于我們板子默認(rèn)的deconfig即可：

rk3566.config

rk3568_defconfig

6.1.3.4 編譯

./make.sh [board]               // [board]：configs/[board]_defconfig文件。

首次編譯：無論32位或64位平臺(tái)，第一次或想重新指定defconfig，則編譯命令必須指定[board]。例如：

./make.sh rk3568                // build for rk3568_defconfig

二次編譯：無論32位或64位平臺(tái)，如果要基于當(dāng)前".config"二次編譯，則編譯命令不用指定[board]：

./make.sh

注意：如果編譯時(shí)出現(xiàn)奇怪的問題導(dǎo)致編譯失敗，請(qǐng)嘗試 make distclean 后重新編譯。

固件生成：編譯完成后會(huì)在U-Boot根目錄下打包生成：trust、uboot、loader。

6.1.3.5 啟動(dòng)流程

RK平臺(tái)的U-Boot 啟動(dòng)流程如下，僅列出一些重要步驟：

start.s // 匯編環(huán)境

=> IRQ/FIQ/lowlevel/vbar/errata/cp15/gic   // ARM架構(gòu)相關(guān)的lowlevel初始化

=> _main

=> stack                               // 準(zhǔn)備好C環(huán)境需要的棧

// 【第?階段】C環(huán)境初始化，發(fā)起?系列的函數(shù)調(diào)?

=> board_init_f: init_sequence_f[]

initf_malloc

arch_cpu_init                 // 【SoC的lowlevel初始化】

serial_init                        // 串口初始化

dram_init                          // 【獲取ddr容量信

reserve_mmu                        // 從ddr末尾開始往低地址reserve內(nèi)存

reserve_video

reserve_uboot

reserve_malloc

reserve_global_data

reserve_fdt

reserve_stacks

dram_init_banksize

sysmem_init

setup_reloc                        // 確定U-Boot??要reloc的地址

// 匯編環(huán)境

=> relocate_code                       // 匯編實(shí)現(xiàn)U-Boot代碼的relocation

// 【第?階段】C環(huán)境初始化，發(fā)起?系列的函數(shù)調(diào)?

=> board_init_r: init_sequence_r[]

initr_caches                       // 使能MMU和I/Dcache

initr_malloc

bidram_initr

sysmem_initr

initr_of_live                      // 初始化of_live

initr_dm                           // 初始化dm框架

board_init                         // 【平臺(tái)初始化，最核?部分】

board_debug_uart_init          // 串口iomux、clk配置

init_kernel_dtb                // 【切到kernel dtb】！

clks_probe                     // 初始化系統(tǒng)頻率

regulators_enable_boot_on    // 初始化系統(tǒng)電源

io_domain_init                 // io-domain初始化

set_armclk_rate        // __weak，ARM提頻(平臺(tái)有需求才實(shí)現(xiàn))

dvfs_init                      // 寬溫芯?的調(diào)頻調(diào)壓

rk_board_init                  // __weak，由各個(gè)具體平臺(tái)進(jìn)?實(shí)現(xiàn)

console_init_r

board_late_init               // 【平臺(tái)late初始化】

rockchip_set_ethaddr           // 設(shè)置mac地址

rockchip_set_serialno          // 設(shè)置serialno

setup_boot_mode     // 解析"reboot xxx"命令

// 識(shí)別按鍵和loader燒寫模式、recovery

charge_display                 // U-Boot充電

rockchip_show_logo             // 顯?開機(jī)logo

soc_clk_dump                   // 打印clk tree

rk_board_late_init     // __weak，由各個(gè)具體平臺(tái)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)

run_main_loop                      // 【進(jìn)?命令行模式，或執(zhí)行啟動(dòng)命令】

6.1.3.6 快捷鍵

RK平臺(tái)提供串口組合鍵觸發(fā)一些事件用于調(diào)試、燒寫（如果無法觸發(fā)，請(qǐng)多嘗試幾次；啟用secure-boot 時(shí)無效）。開機(jī)時(shí)長按：

ctrl+c：進(jìn)入 U-Boot 命令行模式；

ctrl+d：進(jìn)入 loader 燒寫模式；

ctrl+b：進(jìn)入 maskrom 燒寫模式；

ctrl+f：進(jìn)入 fastboot 模式；

ctrl+m：打印 bidram/system 信息；

ctrl+i：使能內(nèi)核 initcall_debug；

ctrl+p：打印 cmdline 信息；

ctrl+s："Starting kernel..."之后進(jìn)入 U-Boot 命令行；

6.2 Kernel 開發(fā)

本節(jié)簡單介紹內(nèi)核一些常見配置的修改，主要是 dts 的配置，幫助客戶更快更方便的進(jìn)行一些簡單的修改。Kernel 版本以 4.4 作為基準(zhǔn)，做相應(yīng)的介紹。

6.2.1 DTS 介紹

6.2.1.1 DTS 概述

早期版本的 Linux Kernel 是直接在板級(jí)配置文件配置板?相關(guān)的信息，如 IOMUX，默認(rèn)拉高/低的GPIO，每個(gè) I2C/SPI 總線下的 client 設(shè)備信息。為了摒棄這種‘hard code' 的方式，Linux引入設(shè)備樹（Device Tree）的概念來描述不同的硬件結(jié)構(gòu)。

Device Tree 數(shù)據(jù)可讀性較高，遵循 DTS 規(guī)范，通常被描述在.dtsi 和.dts 源文件。在內(nèi)核編譯的過程中，被編譯為.dtb 的二進(jìn)制文件。在開機(jī)啟動(dòng)階段，dtb 會(huì)被 bootloader（如 U-Boot）加載到 RAM 的某個(gè)地址空間，并且將該地址作為參數(shù)傳遞給 Kernel space。內(nèi)核解析整個(gè) dtb 文件，提煉每個(gè)設(shè)備信息以初始化。

本文旨在介紹如何新增一個(gè)的板子 dts 配置以及一些常見的 dts 語法說明，關(guān)于更詳細(xì) dts 的語法介紹不在本文范圍內(nèi)，如有興趣，請(qǐng)參考： HYPERLINK "https://www.devicetree.org/specifications/" 和 HYPERLINK "https://www.kernel.org/doc/Documentation/devicetree/bindings/"

6.2.1.2 新增一個(gè)產(chǎn)品 DTS

創(chuàng)建 dts 文件

Linux Kernel 目前支持多平臺(tái)使用 dts，RK 平臺(tái)的 dts 文件存放于：

ARM：arch/arm/boot/dts/

ARM64：arch/arm64/boot/dts/rockchip

一般 dts 文件的命名規(guī)則為”soc-board-name.dts”，如 rk3568-evb-ddr4-linux.dts。

soc 指的是芯片型號(hào)，board_name 一般是根據(jù)板子絲印來命名。

如果你的板子是一體板，則只需要一個(gè) dts 文件來描述即可。

如果硬件設(shè)計(jì)上是核心板和底板的結(jié)構(gòu)，或者產(chǎn)品有多個(gè)產(chǎn)品形態(tài)，可以把公用的硬件描述放在 dtsi 文件，而 dts 文件則描述不同的硬件模塊，并且通過 include "xxx.dtsi"將公用的硬件描述包含進(jìn)來。

├──rk3568-evb-ddr4-linux.dts

│├──rk3568-evb.dtsi

│└── rk33568.dtsi

修改 dts 所在目錄的 Makefile

--- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/Makefile

+++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/Makefile

@@ -50,6 +50,7 @@ dtb-$(CONFIG_ARCH_ROCKCHIP) += rk3368-tablet.dtb

dtb-$(CONFIG_ARCH_ROCKCHIP) += rk3568-evb.dtb

dtb-$(CONFIG_ARCH_ROCKCHIP) += rk3568.dtb

+dtb-$(CONFIG_ARCH_ROCKCHIP) += rk3568-evb-ddr4-linux.dtb

編譯 Kenrel 的時(shí)候可以直接 make dts-name.img（如 rk3568-evb-ddr4-linux.img），即可生成對(duì)應(yīng)的 boot.img（包含 dtb 數(shù)據(jù)）。

dts 語法的幾個(gè)說明

dts 語法可以像 c/c++?樣，通過#include xxx.dtsi 來包含其他公?的 dts 數(shù)據(jù)。dts 文件將繼承包含的 dtsi 文件的所有設(shè)備節(jié)點(diǎn)的屬性和值。如 property 在多個(gè) dts/dtsi 文件被定義，它的值最終為 dts 的定義。所有和芯片相關(guān)的控制器節(jié)點(diǎn)都會(huì)被定義在 soc.dtsi，如需使能該設(shè)備功能，需要在 dts 文件中設(shè)置其 status 為"okay"。關(guān)閉該設(shè)備，需要在 dts 文件中設(shè)置其 status 為"disabled"。

/dts-v1/;

#include "rk3399-evb-ind.dtsi"

#include "rk3399-linux.dtsi"

...

&i2s2 {

#sound-dai-cells = <0>;

status = "okay";

};

&hdmi_sound {

status = "okay";

};

6.2.2 內(nèi)核模塊開發(fā)文檔

\docs\Common\目錄下分功能模塊發(fā)布了對(duì)應(yīng)的開發(fā)文檔，本節(jié)主要對(duì)這些開發(fā)文檔進(jìn)行一個(gè)歸納索引，大家結(jié)合實(shí)際開發(fā)遇到的問題，參照以下表格閱讀學(xué)習(xí)對(duì)應(yīng)的開發(fā)指南。

6.2.3 GPIO

M68和M66 有 5 組 GPIO bank：GPIO0~GPIO4，每組又以 A0~A7, B0~B7, C0~C7, D0~D7 作為編號(hào)區(qū)分，以下為gpio引腳計(jì)算公式：

GPIO pin腳計(jì)算公式：pin = bank * 32 + number

GPIO 小組編號(hào)計(jì)算公式：number = group * 8 + X

所有的 GPIO 都默認(rèn)為輸入（input）,可以用作中斷，軟件配置可控為上拉或者下拉，GPIO 的驅(qū)動(dòng)能力軟件可以配置。關(guān)于原理圖上的 GPIO 跟dts里面的 GPIO 的對(duì)應(yīng)關(guān)系，例如 GPIO4c0，那么對(duì)應(yīng)的 dts 里面應(yīng)該是“gpio4 16”。

GPIO的使用應(yīng)主要是否有引腳復(fù)用：

使用IO 命令查看寄存器的值配置在什么狀態(tài)

Io -4 -r 寄存器地址 //寄存器地址及狀態(tài)值需參考RK TRM文檔

使用cat pinmux-pins命令查看復(fù)用情況

cat /sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins

如果在dts存在復(fù)用情況則關(guān)閉對(duì)應(yīng)label

參考文檔:docs\Kernel\Pin-Ctrl\目錄下《Rockchip Pin-Ctrl 開發(fā)指南V1.0-20160725.pdf》

6.2.4UART

M68共10路uart口分別是uart0-uart9。

debug口

支持串口作為控制臺(tái)使用。M68和M66默認(rèn)使用uart2作為調(diào)試串口。

chosen: chosen {

bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xfe660000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000 rw rootwait";

};//參數(shù)含義 0xfe660000必須對(duì)應(yīng)使用的uart口地址 ttyFIQ0設(shè)備將被注冊(cè)成/dev/ttyFIQ0

fiq-debugger {

compatible = "rockchip,fiq-debugger";

rockchip,serial-id = <2>;

rockchip,wake-irq = <0>;

rockchip,irq-mode-enable = <1>;

rockchip,baudrate = <1500000>; //只能使用1500000和115200

interrupts = <0 252 8>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer>;

status = "okay";

};

&uart2 {

status = “disabled”; //如果uart2作為調(diào)試串口則此節(jié)點(diǎn)必須關(guān)閉。

};

dts配置：

如果修改之后調(diào)試串口依舊不能使用可修改paremeter.txt，添加調(diào)試串口：

CMDLINE:

console=ttyFIQ0 androidboot.console=ttyFIQ0 //添加控制臺(tái)

串口

dts配置rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.dts

&uart3 {

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart3m0_xfer>;

status = "okay";

};

串口調(diào)試也要注意是否復(fù)用，及確認(rèn)硬件使用的是uart0m0 還是uart0m1。

參考文檔 /docs/Common/uart/目錄下《Rockchip_Developer_Guide_UART_CN.pdf》

6.2.5i2c

M68有6個(gè)i2c控制器分別為i2c0~i2c5;其中i2c2~i2c5區(qū)分M0和M1具體使用看硬件走線。

通訊嚴(yán)格遵守i2c協(xié)議。一個(gè)i2c可掛載多個(gè)從設(shè)備。I2c有競爭仲裁機(jī)制，理論是可掛載127個(gè)設(shè)備。M68 和M66 i2c0外接PMU（power management unit）RK809.拿到板子及SDK請(qǐng)確認(rèn)電源域是否與硬件原理圖要求一致。

i2c調(diào)試

如果遇到i2c不通的情況，請(qǐng)確認(rèn)i2c地址，i2c電壓，i2c使用M0還是m1等沒有錯(cuò)誤。

可以使用底層命令去測(cè)試設(shè)備是否掛載以及是否正常通訊：

i2cdetect -r -y 3 查看i2c3上掛載的設(shè)備

i2cdump -f -y 3 0x43 查看器件所有寄存器的值，以總線3上0x43 這個(gè)器件為例

i2cget -f -y 3 0x43 0x01 看單個(gè)寄存器地址, 以總線3上0x43 0x01這個(gè)寄存器為例

i2cset -f -y 3 0x43 0x03 0x7f操作寄存器值, 以總線3上0x43 0x03這個(gè)寄存器為例

dts配置rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.dts

&i2c4 {

clock-frequency = <400000>; //默認(rèn)400000

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&i2c4m0_xfer>;

status = "okay";

gc8034: gc8034@37 {

…………………………

};

};

參考文檔 /docs/Common/I2C/目錄下《Rockchip_Developer_Guide_I2C_CN.pdf》

6.2.6 USB

M66和M68集成了2個(gè)HOST控制器集成EHCI/OHCI(usb1.0/usb2.0)2個(gè)  HYPERLINK "https://bbs.16rd.com/citiao-jishu-OTG.html" \t "https://bbs.16rd.com/_blank"  控制器集成DWC3/xHCI（usb3.0/usb2.0）

M68底板集成一個(gè)USBHUB IC ,4G USB接口由HUB上引出，如需添加4G模塊，請(qǐng)確認(rèn)HUB狀態(tài)及5V電壓是否正常并在usb驅(qū)動(dòng)添加模組的uid及vid，具體添加4G模組參考對(duì)應(yīng)廠商提供的參考文檔。

具體USB驅(qū)動(dòng)加載以及dts配置請(qǐng)參考文檔：

/docs/Common/usb/目錄下《Rockchip_Developer_Guide_USB_CN.pdf》

6.2.7網(wǎng)口

M68有兩個(gè)百兆網(wǎng)口，都使用的RTL8201F PHYIC。為Ouput模式即MAC提供50M時(shí)鐘給PYH。

調(diào)試過程注意復(fù)用使用cat/sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins

查看對(duì)應(yīng)接口狀態(tài)是否正確。dts參考配置：

&gmac0 {

phy-mode = "rmii"; //百兆網(wǎng)口rmii 千兆rgmii

clock_in_out = "output"; //output or input

snps,reset-gpio = <&gpio4 20 1>;

snps,reset-active-low;

snps,reset-delays-us = <0 20000 100000>;

assigned-clocks = <&cru 389>, <&cru 386>;

assigned-clock-parents = <&cru 388>;

assigned-clock-rates = <0>, <50000000>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&gmac0_miim &gmac0_clkinout &gmac0_rx_bus2 &gmac0_tx_bus2 &gmac0_rx_er>;

phy-handle = <&rmii_phy0>;

status = "okay";

};

&gmac1 {

phy-mode = "rmii";

clock_in_out = "output";

snps,reset-gpio = <&gpio4 26 1>;

snps,reset-active-low;

snps,reset-delays-us = <0 20000 100000>;

assigned-clocks = <&cru 393>, <&cru 390>;

assigned-clock-parents = <&cru 392>;

assigned-clock-rates = <0>, <50000000>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&gmac1m1_miim &gmac1m1_clkinout &gmac1m1_rx_bus2 &gmac1m1_tx_bus2 &gmac1m1_rx_er>;

phy-handle = <&rmii_phy1>;

status = "okay";

};

&mdio0 {

rmii_phy0: phy@0 {

compatible = "ethernet-phy-ieee802.3-c22";

reg = <0x0>; //phyaddr 具體看原理圖，寫0代表廣播

};

};

參考文檔 /docs/Common/GMAC/目錄下《Rockchip_Developer_Guide_Ethernet_CN.pdf》

6.2.8顯示

M68顯示支持mipi dsi 及edp接口和hdmi。

Hdmi

目前M68已支持HDMI顯示，只需打開dts中HDMI節(jié)點(diǎn)即可

&hdmi {

status = "okay";

rockchip,phy-table =

<92812500 0x8009 0x0000 0x0270>,

<165000000 0x800b 0x0000 0x026d>,

<185625000 0x800b 0x0000 0x01ed>,

<297000000 0x800b 0x0000 0x01ad>,

<594000000 0x8029 0x0000 0x0088>,

<000000000 0x0000 0x0000 0x0000>;

};

參考文檔/docs/Common/display/目錄下《Rockchip_Developer_Guide_HDMI_CN.pdf》

Edp

M68支持edp接口dts參考如下：

panel {

compatible = "simple-panel";

backlight = <&backlight>; //背光節(jié)點(diǎn)需要打開

enable-gpios = <&gpio0 19 0>;

prepare-delay-ms = <20>;

enable-delay-ms = <20>;

display_timings {

native-mode = <&timing_0>;

timing_0: timing0 {

clock-frequency = <147000000>; //clock-frequency計(jì)算方法：(ha+hfp+hs+hbp)*(va+vfp+vs+vbp)*60

hactive = <1920>; //具體屏參由屏廠提供

vactive = <1080>;

hfront-porch = <48>;

hsync-len = <32>;

hback-porch = <212>;

vfront-porch = <6>;

vsync-len = <3>;

vback-porch = <75>;

hsync-active = <0>;

vsync-active = <0>;

de-active = <0>;

pixelclk-active = <0>;

}

}

ports {

panel_in_edp:endpoint{

remote-endpoint = <&edp_out_panel>;

};

};

};

ports {

panel_in_edp:endpoint{

remote-endpoint = <&edp_out_panel>;

}; }; };

&edp {

force-hpd;

status = "okay";

ports{

port@1{

reg = <1>;

edp_out_panel:endpoint{

remote-endpoint = <&panel_in_edp>;

}; }; };};

&edp_phy {

status = "okay";

};

&edp_in_vp1 { //如果使用vop1則vop0必須關(guān)閉

status = "okay";

};

&edp_in_vp0 {

status = "disabled";

};

&route_edp{

connect = <&vp1_out_edp>;

status = "okay";

};

MIPI DSI

M68支持MIPI 4lans接口參考dts配置

&dsi1 {

status = "disabled";

dsi1_panel: panel@0 {

status = "okay";

compatible = "simple-panel-dsi";

reg = <0>;

backlight = <&backlight>;

reset-gpios = <&gpio3 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_LOW>;

init-delay-ms = <60>;

reset-delay-ms = <60>;

unprepare-delay-ms = <60>;

disable-delay-ms = <60>;

dsi,flags = <(MIPI_DSI_MODE_VIDEO | MIPI_DSI_MODE_VIDEO_BURST |

MIPI_DSI_MODE_LPM | MIPI_DSI_MODE_EOT_PACKET)>;

dsi,format = <MIPI_DSI_FMT_RGB888>;

dsi,lanes = <4>;

panel-init-sequence = [ //初始化代碼具體由屏廠提供

05 1E 01 29

05 78 01 11

];

panel-exit-sequence = [

05 0A 01 28

05 78 01 10

];

disp_timings1: display-timings {

native-mode = <&dsi1_timing0>;

dsi1_timing0: timing0 {

…………//timimg配置具體由屏廠提供

};

};

ports {

#address-cells = <1>;

#size-cells = <0>;

port@0 {

reg = <0>;

panel_in_dsi1: endpoint {

remote-endpoint = <&dsi1_out_panel>;

};};};

};

ports {

#address-cells = <1>;

#size-cells = <0>;

port@1 {

reg = <1>;

dsi1_out_panel: endpoint {

remote-endpoint = <&panel_in_dsi1>;

};};};

};

&dsi1_in_vp0 {

status = "okay";

};

&video_phy1 {

status = "okay";

};

dsi,format = <MIPI_DSI_FMT_RGB888>;

dsi,lanes = <4>;

panel-init-sequence = [ //初始化代碼具體由屏廠提供

05 1E 01 29

05 78 01 11

];

panel-exit-sequence = [

05 0A 01 28

05 78 01 10

];

disp_timings1: display-timings {

native-mode = <&dsi1_timing0>;

dsi1_timing0: timing0 {

…………//timimg配置具體由屏廠提供

};

};

ports {

#address-cells = <1>;

#size-cells = <0>;

port@0 {

reg = <0>;

panel_in_dsi1: endpoint {

remote-endpoint = <&dsi1_out_panel>;

};};};

};

ports {

#address-cells = <1>;

#size-cells = <0>;

port@1 {

reg = <1>;

dsi1_out_panel: endpoint {

remote-endpoint = <&panel_in_dsi1>;

};};};

};

&dsi1_in_vp0 {

status = "okay";

};

&video_phy1 {

status = "okay";

};

6.2.9can

M68引出一路can接口，CAN(Controller Area Network)總線，即控制器局域網(wǎng)總線。

dts參考：

&can1 {

assigned-clocks = <&cru 323>;

assigned-clock-rates = <150000000>; //修改can口時(shí)鐘頻率

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;

status = "okay";

};

CAN 通信測(cè)試：

#在收發(fā)端關(guān)閉

can0設(shè)備ip link set can0 down

#在收發(fā)端設(shè)置比特率為250Kbps

ip link set can0 type can bitrate 250000

#在收發(fā)端打開can0設(shè)備

ip link set can0 up

#在接收端執(zhí)行candump,阻塞等待報(bào)文

candump can0

#在發(fā)送端執(zhí)行cansend，發(fā)送報(bào)文

cansend can0 123#123456789

參考文檔/docs/Common/display/目錄下《Rockchip_Developer_Guide_DRM_Panel_Porting_CN.pdf》

6.2.10 CPU、GPU、DDR 頻率修改

DVFS（Dynamic Voltage and Frequency Scaling）動(dòng)態(tài)電壓頻率調(diào)節(jié)，是一種實(shí)時(shí)的電壓和頻率調(diào)節(jié)技術(shù)。目前 4.4 內(nèi)核中支持 DVFS 的模塊有 CPU、GPU、DDR。CPUFreq 是內(nèi)核開發(fā)者定義的一套支持動(dòng)態(tài)調(diào)整 CPU 頻率和電壓的框架模型。它能有效的降低 CPU 的功耗，同時(shí)兼顧 CPU 的性能。CPUFreq 通過不同的變頻策略，選擇?個(gè)合適的頻率供CPU使用，目前的內(nèi)核版本提供了以下幾種策略：

interactive：根據(jù) CPU 負(fù)載動(dòng)態(tài)調(diào)頻調(diào)壓；

conservative：保守策略，逐級(jí)調(diào)整頻率和電壓；

ondemand：根據(jù) CPU 負(fù)載動(dòng)態(tài)調(diào)頻調(diào)壓，比 interactive 策略反應(yīng)慢；

userspace：用戶自己設(shè)置電壓和頻率，系統(tǒng)不會(huì)自動(dòng)調(diào)整；

powersave：功耗優(yōu)先，始終將頻率設(shè)置在最低值；

performance：性能優(yōu)先，始終將頻率設(shè)置為最高值；

詳細(xì)的模塊功能及配置，請(qǐng)參考o(jì)cs/Common/DVFS/目錄下文檔。ARM/GPU/DDR 分別有對(duì)應(yīng)的調(diào)試接口，可以通過 ADB 命令進(jìn)?操作，對(duì)應(yīng)的接口目錄如下：

CPU小核：/sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/

CPU大核： /sys/devices/system/cpu/cpu4/cpufreq/

GPU：/sys/class/devfreq/ff9a0000.gpu/

DDR： /sys/class/devfreq/dmc/

這些目錄下有如下類似節(jié)點(diǎn)：

available_frequencies：顯示支持的頻率

available_governors：顯示支持的變頻策略

cur_freq：顯示當(dāng)前頻率

governor：顯示當(dāng)前的變頻策略

max_freq：顯示當(dāng)前最高能跑的頻率

min_freq：顯示當(dāng)前最低能跑的頻率

以M68 M66 GPU 為例進(jìn)行定頻操作，流程如下：查看支持哪些頻率：

cat sys/class/devfreq/fde60000.gpu/available_frequencies

切換變頻策略：

echo userspace > sys/class/devfreq/fde60000.gpu/governor

定頻

echo 400000000 > sys/class/devfreq/fde60000.gpu/userspace/set_freq

cat /sys/class/devfreq/ff9a0000.gpu/cur_freq

6.3 Recovery 開發(fā)

6.3.1 簡介

Recovery機(jī)制的開發(fā)，類似Android的Recovery功能開發(fā)。主要作用是擦除用戶數(shù)據(jù)和系統(tǒng)升級(jí)。

Linux中Recovery 模式是在設(shè)備上多?個(gè)Recovery分區(qū)，該分區(qū)由kernel+resource+ramdisk 組成，主要用于升級(jí)操作。u-boot會(huì)根據(jù)misc分區(qū)存放的字段來判斷將要引導(dǎo)的系統(tǒng)是Normal 系統(tǒng)還是Recovery 系統(tǒng)。由于系統(tǒng)的獨(dú)立性,所以Recovery模式能保證升級(jí)的完整性，即升級(jí)過程被中斷，如異常掉電，升級(jí)仍然能繼續(xù)執(zhí)行。

6.3.2 調(diào)試

常用調(diào)試手段是開啟debug

buildroot/output/rockchip 芯片型號(hào) recovery/target 目錄下創(chuàng)建?個(gè)隱藏文件.rkdebug,

touch .rkdebug

Recovery 模式中升級(jí)的 log 在串口中打印出來。另外一種是通過查看 userdata/recovery/Log 文件

更多Recovery開發(fā)資料,參考文檔/docs/Linux/Recovery/Rockchip_Developer_Guide_Linux_Recovery_CN.pdf

6.4 Buildroot 開發(fā)

M68以及M66已經(jīng)配置好壞境變量，BSP配置和各模塊開發(fā)，方便客戶開發(fā)和定制。默認(rèn)使用的config為：<SDK>/buildroot/configs/rockchip_rk3568_defconfig客戶可以通過使用

make ARCH=arm64 menuconfig來對(duì)buildroot進(jìn)行裁剪

6.4.1 環(huán)境變量的設(shè)定

source ./envsetup.sh （config_name）

6.4.2 編譯模塊和系統(tǒng)

選好編譯平臺(tái)，接下來就可以編譯每?個(gè)package，它主要是config、build、install三部分組成

make <package>-reconfigure

make <package>-rebuild

make <package>-reinstall

清理包命令如下：

make <package>-dirclean

編譯Buildroot系統(tǒng)，直接make即可

Make

6.4.3 開發(fā)相關(guān)模塊

相關(guān)package的開發(fā)，可以參考 <SDK>/buildroot/package/*, 其中package/rockchip是Rockchip開發(fā)的 相關(guān)package.

6.4.4 定制相關(guān)模塊

參考/buildroot/configs/rockchip* 配置開關(guān),各模塊可自行定制開發(fā)。

buildroot$ tree configs/rockchip/

├── adbd.config

├── arm_a7.config

├── audio.config

├── audio_gst.config

├── base.config

├── base_extra.config

├── benchmark.config

├── bt.config

├── camera.config

├── camera_gst.config

├── chromium.config

├── debug.config

├── demo.config

├── display.config

├── freerdp.config

├── game.config

├── gdb.config

├── gpu.config

├── kernel_4_4.config

├── network.config

├── ntfs.config

...

6.5 Debian 開發(fā)

Rockchip提供了對(duì)Debian 10/11的?持，基于X11的顯示架構(gòu)。系統(tǒng)基于Linaro版本。添加一些圖形和視頻加速的支持。它包括libmali、xserver、gstreamer rockchip等package，這些packages通過docker搭建編譯相關(guān)deb包，存放在/debian/packages/*。

Docker搭建編譯deb package參考文檔

<SDK>/docs/Linux/ApplicationNote/Rockchip_Developer_Guide_Debian_Docker_EN.pdf

如果從網(wǎng)絡(luò)中獲取的時(shí)間與實(shí)際時(shí)間不一致，請(qǐng)?jiān)O(shè)置時(shí)區(qū)為中國上海

root#cp /usr/share/zoneinfo/Asia/ShangHai etc/localtime

也可在SDK中修改./debian/binary/etc/localtime設(shè)置時(shí)區(qū)

M68及M66 debian圖形顯示適配方案：X11/Xserver?前搭配是LXDE/XFCE輕量級(jí)桌?環(huán)境，桌?管理器使?lightdm，默認(rèn)桌面環(huán)境為lxde

LXDE桌面環(huán)境提供了一些基礎(chǔ)功能，如，攝像頭預(yù)覽，文件管理器，多媒體播放器，WiFi/BT 連接等。

Debian開發(fā)文檔參考

<SDK>/docs/Linux/ApplicationNote/Rockchip_Developer_Guide_Debian_CN.pdf

6.6 Yocto 開發(fā)

更多資料參考： HYPERLINK "https://opensource.rock-chips.com/wiki_Yocto"

6.7 多媒體開發(fā)

通過gstreamer/rockit來在rockchip平臺(tái)上做multimedia的開發(fā)

vpu_service --> mpp --> gstreamer --> app

vpu_service: 驅(qū)動(dòng)

mpp: rockchip平臺(tái)的視頻編解碼中間件，相關(guān)說明參考mpp?檔

gstreamer: 對(duì)接app的組件

目前rockchip提供的完整solution是基于gstreamer的，使用gstreamer的好處就是可以比較方便的基于pipeline的方式完整播放器，編碼器這些應(yīng)用。

具體資料參考：

/docs/Linux/Multimedia

├── Rockchip_Developer_Guide_Linux_DLNA_CN.pdf

├── Rockchip_Developer_Guide_Linux_RGA_CN.pdf

├── Rockchip_Developer_Guide_MPP_CN.pdf

└── Rockchip_Developer_Guide_MPP_EN.pdf

6.8 Grahpics 開發(fā)

Rockchip Linux平臺(tái)的Graphics,是應(yīng)用DRM和DMA-BUF的ARM Linux平臺(tái)。優(yōu)勢(shì)是，通用的架構(gòu)，在基于此架構(gòu)進(jìn)?客制化開發(fā)較容易，可以利用很多現(xiàn)有組件，現(xiàn)有很多基礎(chǔ)開源項(xiàng)目的開發(fā)，都開始基于Rockchip平臺(tái)來作為ARM端的適配平臺(tái)。但缺點(diǎn)是，很多人不是很理解這些內(nèi)容,實(shí)際應(yīng)用起來需要一個(gè)學(xué)習(xí)過程。更多資料可以參考Rockchip wiki和下面文檔。

<SDK>/docs/Linux/Graphics/

├── Rockchip_Developer_Guide_Linux_Graphics_CN.pdf

└── Rockchip_Developer_Guide_Linux_Graphics_EN.pdf

6.9 應(yīng)用開發(fā)

SDK常用應(yīng)用有Weston、QT、ROS等應(yīng)用開發(fā)，參考/docs/Linux/Graphics/ApplicationNote目錄下文檔

6.10 安全機(jī)制開發(fā)

參考/docs/Linux/Security目錄下文檔

7. SDK 測(cè)試

7.1 Benchmark 測(cè)試

?些常?基準(zhǔn)測(cè)試的參考數(shù)據(jù)，該測(cè)試文檔位于：

<SDK>/docs/Linux/Profile/Rockchip_Introduction_Linux_Benchmark_KPI_EN.pdf

7.2 Rockchip 模塊和壓力測(cè)試

提供一些常用模塊功能和壓力測(cè)試的方法，該文檔位于：

<SDK>/docs/Linux/Profile/Rockchip_User_Guide_Linux_Software_Test_CN.pdf

8. 常見問題（FAQ）

8.1 如何確認(rèn)當(dāng)前kernel和u-boot版本？

Linux 4.19對(duì)應(yīng)的kernel版本為：develop-4.19,u-boot為next-dev分支

8.2 Debian相關(guān)問題

8.2.1 遇到" noexec or nodev"問題

noexec or nodev issue /usr/share/debootstrap/functions: line 1450:

..../rootfs/ubuntu-build-service/buster-desktop-arm64/chroot/test-dev-null:

Permission denied E: Cannot install into target '/rootfs/ubuntu-buildservice/buster-desktop-arm64/chroot' mounted with noexec or nodev

解決方法：

mount -o remount,exec,dev xxx

(其中xxx 是工程目錄路徑，然后重新編譯）

另外如果還有遇到其他編譯異常，先排除使用的編譯系統(tǒng)是 ext2/ext4 的系統(tǒng)類型。

8.2.2 下載"Base Debian"失敗問題

由于編譯 Base Debian 需要訪問國外網(wǎng)站，而國內(nèi)網(wǎng)絡(luò)訪問國外網(wǎng)站時(shí)，經(jīng)常出現(xiàn)下載失敗的情況:

Debian 使用 live build,鏡像源改為國內(nèi)可以這樣配置：

32位系統(tǒng)：

+++ b/ubuntu-build-service/{buster/bullseye}-desktop-armhf/configure

@@ -11,6 +11,11 @@ set -e

echo "I: create configuration"

export LB_BOOTSTRAP_INCLUDE="apt-transport-https gnupg"

lb config \

+ --mirror-bootstrap "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-chroot "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-chroot-security "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security" \

+ --mirror-binary "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-binary-security "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security" \

--apt-indices false \

--apt-recommends false \

--apt-secure false \

64位系統(tǒng)：

--- a/ubuntu-build-service/{buster/bullseye}-desktop-arm64/configure

+++ b/ubuntu-build-service/{buster/bullseye}-desktop-arm64/configure

@@ -11,6 +11,11 @@ set -e

echo "I: create configuration"

export LB_BOOTSTRAP_INCLUDE="apt-transport-https gnupg"

lb config \

+ --mirror-bootstrap "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-chroot "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-chroot-security "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security" \

+ --mirror-binary "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian" \

+ --mirror-binary-security "http://mirrors.ustc.edu.cn/debian-security" \

--apt-indices false \

--apt-recommends false \

--apt-secure false \

如果其他網(wǎng)絡(luò)原因不能下載包，有預(yù)編生成的包分享在百度云網(wǎng)盤，放在當(dāng)前目錄直接執(zhí)行下一步操作。

8.2.3 異常操作導(dǎo)致掛載/dev出錯(cuò)問題

比如出現(xiàn)這種 askpass command or cannot use one

引起原因可能是編譯過程頻繁異常操作（CTRL+C），導(dǎo)致上面出錯(cuò)的，可以通過如下方式修復(fù)：

sudo -S umount /dev

8.2.4 怎么查看系統(tǒng)相關(guān)信息

如何查看系統(tǒng)Debian版本？

root@linaro-alip:~# cat /etc/debian_version

11.1

如何查看Debian顯示用X11還是Wayland？

在X11系統(tǒng)上：

$ echo $XDG_SESSION_TYPE

x11

在Wayland系統(tǒng)上：

$ echo $XDG_SESSION_TYPE

wayland

如何查看系統(tǒng)分區(qū)情況

root@linaro-alip:~# parted -l

Model: MMC BJTD4R (sd/mmc)

Disk /dev/mmcblk0: 31.3GB

Sector size (logical/physical): 512B/512B

Partition Table: gpt

Disk Flags:

NumberStartEndSizeFilesystemNameFlags

1 8389kB 12.6MB 4194kB uboot

2 12.6MB 16.8MB 4194kB misc

3 16.8MB 83.9MB 67.1MB boot

4 83.9MB 218MB 134MB recovery

5 218MB 252MB 33.6MB backup

6 252MB 15.3GB 15.0GB ext4 rootfs

7 15.3GB 15.4GB 134MB ext2 oem

8 15.6GB 31.3GB 15.6GB ext2 userdata

8.2.5 系統(tǒng)出現(xiàn)ssh.service服務(wù)異常

這是Debian10或早期存在的問題 /etc/rc.local 添加如下：

#!/bin/sh -e

#

# rc.local

#

# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.

# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other

# value on error.

#

# In order to enable or disable this script just change the execution

# bits.

#

# By default this script does nothing.

# Generate the SSH keys if non-existent

if [ ! -f /etc/ssh/ssh_host_rsa_key ]

then

# else ssh service start in dpkg-reconfigure will fail

systemctl stop ssh.socket||true

dpkg-rec

8.2.6 Debian11 base包編譯不過

會(huì)遇到類似如下報(bào)錯(cuò)

W: Failure trying to run: /sbin/ldconfig

W: See //debootstrap/debootstrap.log for details

主要要求PC的kernel版本是5.10+, 這是舊的QEMU存在的bug. 解決方法主要兩種：

PC自帶的內(nèi)核版本需滿足5.10+的需求。

檢查PC內(nèi)核版本

cat /proc/version

Linux version 5.13.0-39-generic

更新系統(tǒng)的qemu

參考 HYPERLINK "https://launchpad.net/~canonical-server/+archive/ubuntu/server-backports" 。

8.3 Linux視頻相關(guān)問題

8.3.1 播放視頻卡頓，日志出現(xiàn)丟幀錯(cuò)誤，要怎么解決

可以使用 fpsdisplaysink 確認(rèn)最高幀率，如果最高幀率接近期望幀率，可以通過指定sync=false 解決，部分平臺(tái)可以開啟 AFBC?？D也可以看下硬件運(yùn)?時(shí)間，echo0x100 >/sys/module/rk_vcodec/parameters/mpp_dev_debug

8.3.2 gst-launch-1.0 進(jìn)?攝像頭視頻預(yù)覽命令

可以使用 v4l2src 插件，如 gst-launch-1.0 v4l2src ! autovideosink

8.3.3 開啟 AFBC 后播放畫?出現(xiàn)抖動(dòng)，要怎么解決

畫面抖動(dòng)一般是 ddr 帶寬不足，可以嘗試固定性能模式。另外由于顯示硬件實(shí)現(xiàn)方式，垂直方向上如果有縮放，需要的性能和帶寬會(huì)比較高，容易不足，需要使?其他方式縮放(如rga/gpu)

8.3.4 Gstreamer 框架 buffer 是零拷貝嗎

使用dmabuf 相關(guān)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)處理實(shí)現(xiàn)零拷貝

8.3.5 gst-launch-1.0 怎么測(cè)試解碼最高的性能？

設(shè)置性能模式，用官方的 fpsdisplaysink 查看幀率，以及驅(qū)動(dòng)的調(diào)試接口查看驅(qū)動(dòng)幀率

8.3.6 播放時(shí)如果畫面出現(xiàn)抖動(dòng)，水波紋，要怎么解決

抖動(dòng)一般都是顯示硬件的性能不足，?部分是 ddr 帶寬不夠，可以用 ddr 性能模式，固定最高頻

8.3.7 Gstreamer怎么快速接入 opengles?

一般是合成上有 gl 插件支持，送顯上由第三?顯示服務(wù)支持，顯示服務(wù)內(nèi)部可以進(jìn)行opengles 合成(如 weston)

8.4顯示相關(guān)問題

8.4.1 如何使視頻送顯到視頻層

drm 有接口，可以查詢到 plane 的 type。具體可以參考 gstreamer 的 kmssink 方式。

8.4.2 wayland 多屏異顯模式如何配置每個(gè)屏幕的位置，比如左右或者上下位置的

weston 異顯只支持左右排列，按照屏幕加載順序，具體可以參考

/docs/Linux/*/Rockchip_Developer_Guide_Buildroot_Weston_CN.pdf 2.9 多屏配置

8.4.3 Debian xserver 版本是多少

Debian10使用 xserver1.20.4，Debian11使用 xserver1.20.11

20221021_63520b2858730__Linux開發(fā)