簡 介： 今天收到了參賽隊伍發(fā)送過來一個文檔，記錄了第十七屆全國大學智能車競賽線上比賽之后，參賽隊員對于線上比賽無線充電組隊伍的仲裁申請以及線上組委會進行的回復。
關鍵詞： 智能車競賽，仲裁，無線充電

01 申訴與仲裁

仲裁書申請

尊敬的組委會您好：

我是安徽三聯(lián)學院充電組的隊長張文貴同學，希望組委會對山東大學威海校區(qū)(以下簡稱山威)的無線充電組進行仲裁。

在賽事直播時，同學們發(fā)現(xiàn)山威無線充電組的斑馬線并不合規(guī)，而山威其它組別符合規(guī)則要求，這點就已經(jīng)開始離譜了，已經(jīng)進行全國總決賽了，賽道要求和規(guī)則不符。但在組委會協(xié)調(diào)下，給予其重賽的機會。

一、24號比賽

在重賽的視頻直播時，我們發(fā)現(xiàn)了以S下山威充電組利用電池瞞天過海的證據(jù)：

• 第一：對于我們充電組來說，車模的整體重量和機械結構影響重大，35s的完賽成績需要的結構也是極為苛刻的，而山威充電組車模本身的硬件PCB水平和機械結構無法匹配當前完賽35s的水平。

這一段顯示的對其機械結構的 diss。這一個證據(jù)只是主觀評價，并不能夠解釋為何這款機械結構從外觀上不能夠完成高效高速運行。

• 第二：在基于兩次充電35s跑完的前提下，入庫之前山威充電組車模LED電量顯示燈為8個，根據(jù)規(guī)則來說此時電容電壓在7.5~8.5之間，與我們懷疑的電池電壓基本相同。入庫時燈板電量如下圖。

▲ 圖1.1 車模運行電量顯示視頻截圖

這個懷疑是幾個意思？說明這個車模在完成比賽之后剩余電量應該在 64J。假設起始的電容電壓為。那么車模消耗電量為：102.4J$

• 第三：入庫停車時，車模已經(jīng)停穩(wěn)，此時LED數(shù)量如上圖所示，在車模停穩(wěn)(電機不消耗電能)和庫里存在開啟的發(fā)射線圈后，本不該掉電的LED此時卻出現(xiàn)了不正常掉電，此處是我判斷山威充電組瞞天過海的關鍵一環(huán)。掉電具體現(xiàn)象如附件視頻1。

▲ 圖1.1.2  .視頻1他stack:跑得過程咋不掉電??？

所謂的掉電，是否就是車模停止工作。是車模主動停止？還是因為電量不足停止？還是其他硬件、軟件故障停止呢？所以這個是否與偷電有關系還不太清楚。

可以看到這個車模在停止在車庫中，其車模中心并沒有對準車庫內(nèi)的無線發(fā)送線圈，所以此時車模充電部分可能無法及時補充電源。

• 第四：在我們在線上比賽群里提出質(zhì)疑后，距離山威充電組結束比賽不到十分鐘，主辦方裁判和志愿者及時安排了測試環(huán)節(jié)，在測試環(huán)節(jié)中，山威充電組充電的LED和電容電壓測試正常，但我們要求其完成比賽時，發(fā)現(xiàn)當前程序無法完成比賽更不要說35s了，而他們的理由是要求更換程序。在反復的更換程序時，山威充電組還是完不了賽，借口有“程序改了，沒備份”、“下載器壞了”、“電機線斷了”。
  
  附件視頻2是山威充電組在將近40分鐘中的車模測試里面出現(xiàn)的幾次發(fā)車情況，與山威充電組正常完賽式的狀態(tài)天差地別。
  
  附件視頻3是山威充電組正常完賽視頻，其LED燈板電壓顯示簡直毫無變化。

▲ 圖1.1.3  . 視頻2：山威隊伍在測試過程中無法完成比賽▲ 圖1.1.4  . 視頻2.1：山威隊伍在測試過程中無法完成比賽

出現(xiàn)最終沒有跑完的情況，在昨天（2022-8-25）山大威海帶隊教師跟我進行了溝通，他解釋是他們學生在重賽過程中，為了演示車模特性，無意之間手按動車模，致使車模硬件在外力下出現(xiàn)故障無法繼續(xù)進行比賽。

• 第五：在山東賽區(qū)省賽時，山威充電組也不正常，1s充滿電，高達300%的效率。除此之外，其省賽賽道斑馬線鋪設也不符合規(guī)則要求。對于山威充電組這種瞞天過海的行為根本出不了省賽，這種風氣反而進到了國賽。作弊成功即保研，失敗無非喪失國二，對于作弊帶來的收益，其風險簡直不值一提。附件視頻4是其省賽時的車庫充電，具體表現(xiàn)為LED燈板瞬間全亮。

▲ 視頻3：山威隊伍正常比賽發(fā)車過程

對于 2F 電容，如果充滿到 12V， 需要電量 $E_C  = {1 \over 2}CU^{2  = {1 \over 2} \times 2 \times 12}2  = 144J。在標準充電線圈供電下，應該需要t = E_C /50 = 2.88s$ 。所以如果能夠確定充電時間為 1s，這明顯不符合正常要求。

觀察視頻3，可以看到車模應該是在發(fā)射線圈上電之后 大約 4秒鐘才充滿電并發(fā)車的。并不是仲裁申請書中所說的 1秒鐘 充滿電的。

下面是在 B 站上 第十七屆智能車山威充電組省賽比賽視頻^[1] 。視頻中可以看到：

• 車模充電時間應該在 3-4 秒鐘完成；
• 車模似乎在開始的時候，顯示電量的LED全點亮了。
  

▲ 圖1.1.5  第十七屆智能車山威充電組省賽比賽視頻▲ 視頻4：省賽比賽的視頻另外一個角度

觀察省賽比賽時，現(xiàn)場比賽的并沒有采用發(fā)射線圈斷電比賽。由此有可能在此期間有可能車模距離發(fā)送線圈之上 10 厘米 的時候就已經(jīng)開始充電了。如果從車模上方處在賽道中線上面 10厘米之處開始計時，整個發(fā)車時間在 3 ~ 4 秒左右。
關于車模在線上上方多少可以充上電，可以參見博文：人很話不多，工程師不耍嘴皮子^[2] 。

總而言之，山威大學充電組疑點重重，我們需要山威充電組給出合理的解釋。對于上述問題我的建議是需要山威充電組重新比賽。

對于重賽的要求我有如下意見：

1、進行比賽時，跟拍需要全程跟拍LED燈板電壓顯示，跑出與今天正式比賽相近的35s成績。

2、在全程不更換程序(完賽35s)且不利用人機交互調(diào)試參數(shù)的前提下，對車輛正常路段進行隨機拾取車模，測試電容剩余電量是否符合路程與電量的關系和與LED燈板的線性關系是否正常。

3、在原先完賽35S的情況下，把三岔充電點移除，觀察車模后續(xù)運行狀態(tài)。

二、25號測試

以上為24號的爭議，下面將時間來到25號。

25號早晨，線上裁判和志愿者繼續(xù)對山威充電組進行了測試，在測試環(huán)節(jié)中，山威充電組說昨天測試時驅(qū)動燒了，無法按照我們給線上裁判的建議(也就是上面的建議)執(zhí)行，然后就把車模拆了。

此處我們有兩點質(zhì)疑：

1、對于充電組來說驅(qū)動H橋電路為電容供電，本屆比賽超級電容規(guī)定為2F/12V，能量僅有144J，正常來說在電機堵轉的情況下也不會燒驅(qū)動。

關于 144J 能量是否可以吧H橋燒壞，需要進一步實驗落實。因為燒壞 MOS 管可能是平均功率，也有可能是瞬間功率過載燒壞 MOS 管。

2、昨天直播測試時還給我們展示了備用板，今天驅(qū)動燒了，就把車模拆了，說去修板。本次測試時間為一小時左右，最終也是毫無結果。

本次測試直播結束后，志愿者說組委會的意思是修板重賽，這個重賽時間也沒說，而在我寫這些補充時，時間已經(jīng)來到了25號下午六點半，比賽時間已經(jīng)截止。按照他們直播來說，他們驅(qū)動電路為基于BTN的驅(qū)動電路，該驅(qū)動焊接和測試難度并不高，現(xiàn)在已經(jīng)修了一天的時間。

上面過程說明組委會積極響應了同學們的質(zhì)疑，并安排了相應的檢查與重賽。

綜上所述，山威充電組已經(jīng)完全不具有參加比賽的資格，請組委會明鑒。

對于這個“綜上所述”的結論，尚不足以說明 山威充電阻不具有參賽比賽資格。

三、26號測試與回復

在26號凌晨1：53分，收到了主辦方對于我們提供仲裁書的回應，原文如下：

關于無線充電組山東大學威海校區(qū)山魂八隊的仲裁情況說明

8月24、25日先后收到多個學校無線充電組質(zhì)疑山大威海山魂八隊車模電源違規(guī)的仲裁申請，以及山大威海山魂八隊申訴的自證材料。鑒于山大威海山魂八隊車模在比賽結束后重新查車的時候，驅(qū)動和電機出現(xiàn)損毀現(xiàn)象，無法重新完成比賽，損毀的情況有視頻為證（已要求裁判組上傳無線充電組競賽群）。

經(jīng)組委會仲裁組結合8月25日對該隊車模檢查、查驗全套工程文件以及審查技術報告等，有關情況說明如下：

一、裁判組查車結果（山大威海的同學并未下載程序）

1、山大威海的燈板三個為一組亮滅，存在“虛亮”情況，即若電容電壓在此電壓區(qū)間內(nèi)波動，燈板的此組燈亮的亮度比較暗，即一秒內(nèi)亮的次數(shù)較少，由于視頻拍攝的原因，在視頻錄制的角度看起來是亮度一樣的，但是偶爾能夠看到此組燈板的閃爍和“常亮”組燈板的閃爍不一致的情況，該情況在查車的時候已經(jīng)驗證。

這個情況比較有意思，也就是如果 LED 顯示采用動態(tài)掃錯的時候，的確會存在由于攝像頭的拍攝出離散的圖像幀序列，造成遠端錄像與實際顯示不一致的現(xiàn)象。這部分可以參見：欠采樣的基本概念和現(xiàn)象^[3] 。

2、山大威海的車模在入庫之后掉電的情況是由于他們燈板三個燈為一組亮滅所產(chǎn)生的，在8月25日的查車視頻中可以發(fā)現(xiàn)，電容電壓在4.1V的時候亮燈為6個（三個“常亮”，三個“虛亮”），4.0V的時候亮燈迅速減少為三個，符合之前爭議較大的情況。

3、山大威海的車模LED燈板和電容電壓存在線性關系，唯一的缺點“三個為一組亮滅”并沒有違反規(guī)則。

4、山大威海的車模在8月25日檢查的時候在電池處串聯(lián)了一個電流表，電機在未運行和運行時電池的電流未發(fā)生變化，均為0.2A。

5、山大威海按照組委會要求上傳比賽用的代碼作為檢查

6、有爭議的視頻會上傳公示。

二、山大威海的技術報告和代碼檢查結果

結合山大威海無線充電組19日提交的技術報告，如下圖所示，以及提交的工程文件，我們發(fā)現(xiàn)：

▲ 圖1.3.1 山東威海隊伍提交的代碼郵件界面

1、山大威海被要求25日上交代碼，此代碼25日并未被修改；

2、山大威海的充電采用的是LCC方案，所以對應的代碼中沒有恒功率控制的這一段；

3、山大威海的燈板代碼存在一定BUG，但是不影響電壓和電容的線性對應關系，燈板顯示的是ADC采集的經(jīng)過分壓的電容電壓，以下為相應的代碼：

▲ 圖1.3.2 代碼截圖：原文并沒有代碼內(nèi)容，這里省略

四、對于回復的質(zhì)疑

根據(jù)上訴來看，組委會并沒有對于質(zhì)疑完全回應，原因如下：

• 第一：對于裁判組查車結果第一條來說，視頻明顯可以看出正常亮，虛亮和滅的時候的LED效果變化。為什么裁判組說已經(jīng)驗證？

• 第二：對于裁判組查車結果第二條來說入庫時4.1V為6個，實際錄像為8個，低于4.0V為3個，而在實際測試中，山威充電組車庫掉電現(xiàn)象為全滅。此處裁判組為睜眼說瞎話。

• 第三：對于裁判組查車結果第四條來說，在8月25日檢查時，已經(jīng)無法證明該程序是否為昨天35s完賽的程序，測試結果更是毫無意義，不僅如此，前腳說驅(qū)動燒了，為什么這個時候還能說“電機在運行和不運行時的電流均為發(fā)生變化”。

• 第四：對于裁判組查車結果第五條來說，組委會為什么確定該代碼是24號35s完賽的代碼，這個在山威充電組將近2小時的復查中，根本沒有體現(xiàn)出來。

• 第五：省賽的操作和國賽一模一樣；前面跑的時候一秒亮燈，后面最后一次開始緩慢沖跑到圓環(huán)處卻說沒電了，前后不一致，即使是同一套代碼，那也是兩種狀態(tài)。

對于山威的技術報告和代碼檢查結果的質(zhì)疑如下：

• 第一：組委會結合山威充電組19號和25號提交的代碼來對比，說山威充電組代碼未被修改。我們想知道，既然作弊了為什么還要相信山威充電組所提交的代碼。

這一條質(zhì)疑好像就無法進行驗證了。也就是不信任調(diào)查過程。

• 第二：LCC充電為傻沖，更不應該存在車庫中掉電現(xiàn)象。

關于這一點，通過觀察前面比賽錄像，可以看到車模應該是沒有停在車庫充電線圈上，從技術上來講可能是LCC無法正常接收電能。

• 第三：為什么組委會還是要相信作弊者提供的代碼？

這一點質(zhì)疑好像無法恢復？如果不相信，是否應該缺席審判？

對于組委會的不作為，問題如下：

• 第一：賽前檢查不作為，對于山威充電組的賽道，智能車規(guī)則已經(jīng)明確規(guī)定，不僅山威充電組不按照規(guī)則鋪設，組委會賽前檢查也沒認真檢查。

• 第二：發(fā)言如同虛設，組委會在25號測試結束給出的回應是修車重賽，截止于26號凌晨1：53也沒進行重賽，反而成績采用的是之前作弊的成績。BTN驅(qū)動根本用不著修一天！

• 綜上：山威充電組成績已經(jīng)實錘作弊，成績完全可以取消？為什么組委會不承認？

關于這樣實錘（也就是缺席審判）的說法，在網(wǎng)絡上司空見慣。

智能車競賽已經(jīng)舉行了17屆，組委會這種幫襯行為已經(jīng)令17屆廣大智能車學子寒心，今日割五城，明日割十城。智能車日益腐敗！