PID運(yùn)動(dòng)控制器如何調(diào)試?PID運(yùn)動(dòng)控制器控制方法介紹!

在下述的內(nèi)容中，小編將會(huì)對(duì)PID控制器" target="_blank">運(yùn)動(dòng)控制器的相關(guān)消息予以報(bào)道，如果PID運(yùn)動(dòng)控制器是您想要了解的焦點(diǎn)之一，不妨和小編共同閱讀這篇文章哦。

一、PID運(yùn)動(dòng)控制器調(diào)試方法

PID控制器的關(guān)鍵在于控制參數(shù)的整定。近年來，各個(gè)領(lǐng)域?qū)ψ詣?dòng)控制系統(tǒng)的控制精度、響應(yīng)速度、系統(tǒng)穩(wěn)定性與適應(yīng)能力提出越來越高的要求，人們逐步把智能化引入PID控制，主要包括：基于專家系統(tǒng)的智能PID控制器、基于模糊系統(tǒng)的PID控制、基于模糊系統(tǒng)的PID控制和基于遺傳算法的PID控制。實(shí)現(xiàn)智能化的根本原理，都是基于理論知識(shí)或?qū)嵺`積累的知識(shí)庫，通過一定的邏輯規(guī)則進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)對(duì)PID關(guān)鍵參數(shù)的最優(yōu)控制。

PID控制器(Proportion Integration Differentiation，比例-積分-微分控制器)，由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。透過Kp，Ki和Kd三個(gè)參數(shù)的設(shè)定。PID控制器主要適用于基本上線性，且動(dòng)態(tài)特性不隨時(shí)間變化的系統(tǒng)。

1.比例系數(shù)的調(diào)節(jié)

比例系數(shù)P的調(diào)節(jié)范圍一般是：0.1--100。

如果增益值取 0.1，PID 調(diào)節(jié)器輸出變化為十分之一的偏差值。如果增益值取 100， PID 調(diào)節(jié)器輸出變化為一百倍的偏差值。

可見該值越大，比例產(chǎn)生的增益作用越大。初調(diào)時(shí)，選小一些，然后慢慢調(diào)大，直到系統(tǒng)波動(dòng)足夠小，再調(diào)節(jié)積分或微分系數(shù)。過大的P值會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，持續(xù)振蕩;過小的P值又會(huì)使系統(tǒng)反應(yīng)遲鈍。合適的值應(yīng)該使系統(tǒng)有足夠的靈敏度但又不會(huì)反應(yīng)過于靈敏，一定時(shí)間的遲緩要靠積分時(shí)間來調(diào)節(jié)。

2.積分系數(shù)的調(diào)節(jié)

積分時(shí)間常數(shù)的定義是，偏差引起輸出增長的時(shí)間。積分時(shí)間設(shè)為 1秒，則輸出變化 100%所需時(shí)間為 1 秒。初調(diào)時(shí)要把積分時(shí)間設(shè)置長些，然后慢慢調(diào)小直到系統(tǒng)穩(wěn)定為止。

3.微分系數(shù)的調(diào)節(jié)

微分值是偏差值的變化率。例如，如果輸入偏差值線性變化，則在調(diào)節(jié)器輸出側(cè)疊加一個(gè)恒定的調(diào)節(jié)量。大部分控制系統(tǒng)不需要調(diào)節(jié)微分時(shí)間。因?yàn)橹挥袝r(shí)間滯后的系統(tǒng)才需要附加這個(gè)參數(shù)。如果畫蛇添足加上這個(gè)參數(shù)反而會(huì)使系統(tǒng)的控制受到影響。如果通過比例、積分參數(shù)的調(diào)節(jié)還是收不到理想的控制要求，就可以調(diào)節(jié)微分時(shí)間。初調(diào)時(shí)把這個(gè)系數(shù)設(shè)小，然后慢慢調(diào)大，直到系統(tǒng)穩(wěn)定。

二、PID運(yùn)動(dòng)控制器控制

1、打開 PID 功能

要實(shí)現(xiàn)閉環(huán)的 PID 控制功能，首先應(yīng)將 PID 功能預(yù)置為有效。具體方法有兩種：一是通過變頻器的功能參數(shù)碼預(yù)置，例如，康沃 CVF-G2 系列變頻器，將參數(shù) H-48 設(shè)為 O 時(shí)，則無 PID 功能;設(shè)為 1 時(shí)為普通 PID 控制;設(shè)為 2 時(shí)為恒壓供水 PID 。二是由變頻器的外接多功能端子的狀態(tài)決定。例如安川 CIMR-G 7A 系列變頻器，如圖 1 所示，在多功能輸入端子 Sl-S10 中任選一個(gè)，將功能碼 H1-01 ～ H1-10( 與端子 S1-S10 相對(duì)應(yīng) ) 預(yù)置為 19 ，則該端子即具有決定 PI) 控制是否有效的功能，該端子與公共端子 SC “ ON ”時(shí)無效，“ OFF ”時(shí)有效。應(yīng)注意的是.大部分變頻器兼有上述兩種預(yù)置方式，但有少數(shù)品牌的變頻器只有其中的一種方式。

在一些控制要求不十分嚴(yán)格的系統(tǒng)中，有時(shí)僅使用 PI 控制功能、不啟動(dòng) D 功能就能滿足需要，這樣的系統(tǒng)調(diào)試過程比較簡單。

2、目標(biāo)值給定

如何將目標(biāo)值 ( 目標(biāo)信號(hào) ) 的命令信息傳送給變頻器，各種變頻器選擇了不同的方法，而歸結(jié)起來大體上有如下兩種方案：一是自動(dòng)轉(zhuǎn)換法，即變頻器預(yù)置 PID 功能有效時(shí)，其開環(huán)運(yùn)行時(shí)的頻率給定功能自動(dòng)轉(zhuǎn)為目標(biāo)值給定。

以上就是小編這次想要和大家分享的有關(guān)PID運(yùn)動(dòng)控制器的內(nèi)容，希望大家對(duì)本次分享的內(nèi)容已經(jīng)具有一定的了解。如果您想要看不同類別的文章，可以在網(wǎng)頁頂部選擇相應(yīng)的頻道哦。