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一、步進電機
步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。通俗一點講：當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(及步進角)。您可以
通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的;同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。
步進電機的剛性是指電機對負載的扭矩輸出能力，剛性越大，電機輸出的扭矩越大，控制精度也會更高。如果步進電機剛性不足，容易導致負載轉動不平穩(wěn)或步進電機失步等問題。為了提高步進電機的剛性，可以采取以下措施：
選擇合適的電機：選擇適合負載的電機，根據(jù)負載特性、轉速、扭矩等要求選擇合適的步進電機，以確保電機輸出的扭矩能夠滿足負載要求。
調整電流設置：通過調整驅動器的電流設置，可以增加步進電機的輸出扭矩，提高電機的剛性和控制精度。但是，電流過大也容易產(chǎn)生過熱和損壞等問題，需要根據(jù)具體情況進行調整。
優(yōu)化控制算法：采用優(yōu)化的控制算法，比如采用電流控制方式，可以提高步進電機的剛性和控制精度。
增加機械剛度：通過加強機械結構的剛度，如增加電機與負載間的連接件，可以有效地提高步進電機的剛性和控制精度。
總之，提高步進電機的剛性需要綜合考慮電機本身特性、控制算法、驅動器設置和機械結構等多個方面。需要根據(jù)具體應用需求進行選擇和優(yōu)化。
二、步進電機的參數(shù)
固有步距角：對應一個脈沖信號，電機轉子轉過的角位移用θ表示。θ=360度(轉子齒數(shù)J*運行拍數(shù))，以常規(guī)二、四相，轉子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360度/(50*4)=1.8度(俗稱整步)，八拍運行時步距角為θ=360度/(50*8)=0.9度(俗稱半步)。這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅動器有關。
定位轉矩(DETENT TORQUE)：電機在不通電狀態(tài)下，電機轉子自身的鎖定力矩(由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的)，DETENT TORQUE 在國內沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解;由于反應式步進電機的轉子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。
最大靜轉矩：也叫保持轉矩(HOLDING TORQUE)，電機在額定靜態(tài)電作用下(通電)，電機不作旋轉運動時，電機轉軸的鎖定力矩，即定子鎖住轉子的力矩。此力矩是衡量電機體積(幾何尺寸)的標準，與驅動電壓及驅動電源等無關。通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉矩就成為了衡量步進電機最重要的參數(shù)之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉矩為2N.m的步進電機。
雖然靜轉矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉子間的氣隙有關，但過份采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機的發(fā)熱及機械噪音。
最大靜力矩的選擇：
步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。直接起動時(一般由低速)時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進只要考慮摩擦負載。一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍內好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來(幾何尺寸)。
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