激光雷達(dá)傳感器的分類

以下內(nèi)容中，小編將對激光雷達(dá)傳感器的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行著重介紹和闡述，希望本文能幫您增進(jìn)對激光雷達(dá)傳感器的了解，和小編一起來看看吧。

一、激光雷達(dá)傳感器分類

激光雷達(dá)傳感器可以分為2D、3D和多線激光雷達(dá)三種類型。

1. 2D激光雷達(dá)傳感器

2D激光雷達(dá)傳感器主要用于測量和生成水平面上的地圖。它可以將激光束垂直于水平面發(fā)射，通過激光束的反射測量障礙物的位置來生成地圖。

2. 3D激光雷達(dá)傳感器

3D激光雷達(dá)傳感器可以生成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，可以準(zhǔn)確地測量目標(biāo)物體的位置、形狀和大小。3D激光雷達(dá)傳感器可分為旋轉(zhuǎn)式和固態(tài)式。旋轉(zhuǎn)式3D激光雷達(dá)是最常用的類型，它可以飛快地掃描一圈，并通過反射回來的光束來生成三維地圖。

3D激光雷達(dá)傳感器在機(jī)器人、自動駕駛等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。但是，不同的激光雷達(dá)傳感器在各自的優(yōu)缺點(diǎn)方面也存在差異。

1. 旋轉(zhuǎn)式3D激光雷達(dá)傳感器

旋轉(zhuǎn)式3D激光雷達(dá)傳感器具有高精度、高分辨率、高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，但相對而言體積大、成本高。

2. 固態(tài)式3D激光雷達(dá)傳感器

固態(tài)式3D激光雷達(dá)傳感器體積小，價格相對較低，同時更加耐用。然而，它的分辨率和精度不如旋轉(zhuǎn)式3D激光雷達(dá)。

3. 多線激光雷達(dá)傳感器

多線激光雷達(dá)傳感器適用于近距離，能夠獲得高密度的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，不易受光線干擾。但與旋轉(zhuǎn)式3D激光雷達(dá)相比，多線激光雷達(dá)的體積更大，并且不能進(jìn)行高速掃描。

總結(jié)：在選擇合適的激光雷達(dá)傳感器時，需要根據(jù)應(yīng)用場景、預(yù)算等因素進(jìn)行綜合考慮。

3. 多線激光雷達(dá)傳感器

多線激光雷達(dá)傳感器使用多個激光束，可以同時采集多個角度下的數(shù)據(jù)。相比于其他類型的激光雷達(dá)，多線激光雷達(dá)傳感器更加適用于環(huán)境變化迅速或者需要高速數(shù)據(jù)采集的場景。

二、激光雷達(dá)傳感器在車輛系統(tǒng)中的應(yīng)用

1、車輛高精度定位

借助定位系統(tǒng)，車輛系統(tǒng)能夠通過獲得實(shí)時位置信息做出決策。但定位方式會受信號的干擾，特別是在經(jīng)過城市建筑、隧道時信號容易中斷。為獲得精準(zhǔn)位置，激光雷達(dá)比對車輛初始位置與高精地圖信息。

(1)由慣性導(dǎo)航裝置、全球定位系統(tǒng)和輪速等傳感器提供車輛初步位置;

(2)將激光雷達(dá)局部點(diǎn)云信息進(jìn)行特征提取，結(jié)合初始位置獲取全局坐標(biāo)系下矢量特征;

(3)將矢量特征與高精地圖特征信息進(jìn)行匹配，獲取精確的車輛位置。因此，相對其他車載傳感器，激光雷達(dá)的定位精度及穩(wěn)定性方面優(yōu)勢明顯。

2、障礙物識別及目標(biāo)跟蹤

激光雷達(dá)可不依賴光照進(jìn)行實(shí)時掃描，掃描視角可達(dá)360°，且計算量較小。

在掃描中先對障礙物(車、人、隔離帶等)進(jìn)行識別，從而獲取該障礙物的空間位置。對障礙物分類、跟蹤，則先通過分割點(diǎn)云關(guān)聯(lián)目標(biāo)，確認(rèn)上下楨是否屬于同一個物體，再進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，輸出目標(biāo)跟蹤信息。

3、自動泊車系統(tǒng)

安裝在車頂或車身四周的激光雷可以檢測車輛停車位的位置、感知周圍車輛等障礙物，并將獲取的有效信息輸入到車輛控制系統(tǒng)，為車輛自動泊車的控制決策提供可靠的環(huán)境信息。

4、車道保持輔助系統(tǒng)

借助激光雷達(dá)對車道線檢測，車道保持輔助系統(tǒng)在檢測到車輛偏離預(yù)計行車軌跡時，通過邏輯運(yùn)算并作出決策，從而控制車輛按照既定的車道軌跡進(jìn)行行駛。激光雷達(dá)對車道線檢測方法可基于雷達(dá)掃描點(diǎn)密度。該方法為獲得所需車道線，可先獲取雷達(dá)掃描點(diǎn)坐標(biāo)信息，然后轉(zhuǎn)化為柵格圖，最后利用柵格圖中點(diǎn)的密度進(jìn)行提取，該方法實(shí)時性好。

以上就是小編這次想要和大家分享的有關(guān)激光雷達(dá)傳感器的內(nèi)容，希望大家對本次分享的內(nèi)容已經(jīng)具有一定的了解。如果您想要看不同類別的文章，可以在網(wǎng)頁頂部選擇相應(yīng)的頻道哦。