01 引言

我為什么參加這個比賽？

從小到大，一直就對遙控車比較著迷，但是所限于技術(shù)力和財力不足，一直沒能真正的研究有關(guān)小車的控制這方面。大一其實也了解過這個比賽，不過真正讓我開始行動的，還是十八屆的自制車模組別。當(dāng)時看到有關(guān)自制車模的相關(guān)規(guī)則后，我就開始著手進行獨立的車模設(shè)計。不過，很可惜，當(dāng)時自制的車模因為沒有考慮到電機的扭矩問題，甚至都不能正常的控制跑直線。至此，大二告一段落。

雖然第一次自制車模直接就給了我當(dāng)頭一棒，但是我仍然沒有停下腳步.

總結(jié)了一下自己的失敗原因：采用直驅(qū)結(jié)構(gòu)，高速電機扭矩不夠。車身太過于沉重，控制起來慣性很大。以及成本較為昂貴，這對于試錯來說算是一個致命的缺點。

02 FOC電機設(shè)計

為何要使用FOC電機呢？源于第一次自制車模經(jīng)歷的失敗，經(jīng)過我在互聯(lián)網(wǎng)上的不斷搜索，得到了一個答案：無刷電機扭矩大，可以直驅(qū)（念念不忘的直驅(qū)方案）。并且FOC控制的無刷電機效果要更好。

雖然當(dāng)時甚至不知道無刷是什么原理驅(qū)動轉(zhuǎn)起來的，但總要有一些勇往直前的精神，所以我就開始沉浸于無刷電機驅(qū)動的知識當(dāng)中。從開始的電機開環(huán)轉(zhuǎn)動、閉環(huán)異常（沒校準零點）、成功閉環(huán)，再到后來的性能優(yōu)化，控制結(jié)構(gòu)創(chuàng)新，特殊功能制作。這里，耗費了大約整整半年的時間。不過，這段時間里也學(xué)到了許多新的知識，學(xué)會了從知網(wǎng)尋找算法并且進行落地，學(xué)會了很多的控制結(jié)構(gòu)，也詳細的了解了各種電機的驅(qū)動方式。

一、FOC電機特點

1、性能的優(yōu)異性

所謂的FOC，其實是一種控制算法，叫成FOC電機多數(shù)是指帶有FOC控制算法的無刷電機。而FOC的全稱是：矢量磁場控制。簡單理解就是可以控制出來任意方向的磁場，因為無刷電機沒有電刷結(jié)構(gòu)，所以可以避免掉啟動階段的扭矩小這個問題。可以一直以最大的扭矩牽引電機的轉(zhuǎn)子進行轉(zhuǎn)動。相比于有刷電機，F(xiàn)OC控制的電機可以做到滿扭矩起步，瞬間切換正反轉(zhuǎn)（僅會被慣性影響切換速度），靜音高效（因為沒有換向器的火花損耗），并且可以做到低速控制仍然精確。

2、高效的控制

我做的這個FOC電機采用的是CAN通訊方案，因為CAN通訊具有抗共模電壓（不需要共地），并且自帶CRC和重發(fā)機制，可以完美適應(yīng)控制類的傳輸。

為了適應(yīng)速度指令同步生效的需求，通過使用CAN ID0作為廣播地址，使用控制位寫入同步標志位后，再使用ID0進行廣播同步。

3、性能開銷的優(yōu)化

FOC因為涉及到電流解算，park和clark的變換和逆變換。導(dǎo)致所需計算量大大增加。STC的芯片雖然已經(jīng)有了浮點加速和整數(shù)加速功能，但是經(jīng)過實測，速度仍然不能達到很快。處理完成的一次程序大約需要1ms左右。這顯然是不能被接受的。

所以我直接給電流采樣和解算砍掉了，因為有感的FOC在生成指定Q軸電壓的情況下，已經(jīng)相當(dāng)準確了。進行電流解算閉環(huán)的作用主要是靠控制精確的Uq和Ud實現(xiàn)更高的動態(tài)新能，這里因為性能不允許，所以我就通過盡可能高的性能優(yōu)化提高控制頻率。這里，我使用了查表壓縮的方式，將實現(xiàn)SVPWM所需要的PWM占空比數(shù)據(jù)直接對應(yīng)到磁編碼器的原始數(shù)據(jù)上。并且根據(jù)SVPWM波形的相似性，僅僅存儲了一相波形的1/4。然后通過移相和對稱映射，就可以實現(xiàn)直接根據(jù)編碼器原始數(shù)據(jù)生成對應(yīng)需求的PWM占空比數(shù)據(jù)。最后實現(xiàn)的是僅僅使用8K的ROM，就實現(xiàn)了14位精度磁編碼器的SVPWM查表映射。這樣，多次的浮點類型計算就可以被壓縮到一次查表操作，然后只需要兩次左右的整數(shù)計算，即可得到三相PWM所需要的占空比數(shù)據(jù)。大大提高了控制的效率。最后的測試成績是，位置環(huán)控制頻率11Khz（理想設(shè)定的是16Khz，但是會被執(zhí)行延遲拖慢，所以還有優(yōu)化空間）。

二、速度模式的實現(xiàn)

速度控制其實是FOC無刷電機的一個極大優(yōu)勢之一，因為可以做到極快的響應(yīng)速度和非常準確的速度控制。

調(diào)節(jié)速度環(huán)的時候，一直不滿足于速度躍變的響應(yīng)。便一直在思索如何能實現(xiàn)更高的性能。

經(jīng)過分析，發(fā)現(xiàn)提升性能的就只有一條路——提高控制頻率，提高控制頻率也就等于變相的提高了控制環(huán)路的帶寬。

此時整個控制系統(tǒng)對于一些微小擾動的反應(yīng)就會更加靈敏，從而進一步的提升反應(yīng)速度。

先介紹一些普通的FOC（帶有電流環(huán)）的控制實現(xiàn)思路，普通的FOC的各級控制環(huán)路大多設(shè)置為電流環(huán)16Khz，速度環(huán)8Khz，位置環(huán)4Khz。這樣調(diào)整位置的時候

控制上是位置環(huán)串速度環(huán)串電流環(huán)。更多的干擾交給電流環(huán)進行抵抗干擾。這樣上層的位置環(huán)和速度環(huán)的控制頻率就不需要這么高的。

但是我的STC-FOC Lite版本因為算力和成本問題，去掉了電流環(huán)。所以并沒有辦法使用電流環(huán)進行抗擾動。而之前我設(shè)置的是速度模式是速度環(huán)4Khz，輸出給16Khz的電壓控制。

這樣并不能完全的發(fā)揮出控制性能來，但是此時事情又迎來了轉(zhuǎn)機，我發(fā)現(xiàn)如果位置環(huán)工作在16Khz下，可以將位置模式的控制性提高的非常高的水準。

所以，我就設(shè)計出了以下的控制結(jié)構(gòu)框圖：

整個系統(tǒng)只存在一個PID控制環(huán)節(jié)，并且沒有電流解算過程，整個系統(tǒng)運行效率非常的高。這樣，因為去掉電流環(huán)損失的抗干擾能力，從位置環(huán)的高帶寬這里就又找回來了。

并且因為我的速度完全是靠計算位置得到的，所以根本就沒有引入速度觀測的誤差和延遲。

體現(xiàn)在測速上就是抗干擾極強且不會受到負載擾動。

三、舵機模式的實現(xiàn)

舵機模式應(yīng)該算是一種低成本的無刷舵機平替了，因為使用的直驅(qū)，可以完美的避免因為外部受力過大造成的齒輪掃齒問題。

并且受到超過抵抗力矩的沖擊時，還可以進入堵轉(zhuǎn)保護，有效保護電機。

并且速度極快，可以說沒有任何的無刷舵機能比這個更快了（因為是直驅(qū)方案，所以也會損失掉力量部分，算是一個小小的缺點吧，畢竟速度和力量總是不能同時擁有的）

不過，單純的舵機實現(xiàn)，僅僅就是一個帶了限位的位置模式而已，如何讓這個舵機模式變得更好用呢？

我根據(jù)實際的應(yīng)用場景，做了個自動尋找限位功能，并且?guī)в凶詣踊刂小?

主要效果就是：上電默認為速度模式，發(fā)送模式切換指令到舵機模式，此時電機自行進入不可打斷的位置模式尋找機械結(jié)構(gòu)限位，尋找完左右兩側(cè)的限位后，自動計算左右限位的中點，自行回正。

并且自動將限位內(nèi)的范圍映射到-1000~+1000的數(shù)值上，供舵機模式使用。也就是說，如果限位大小更改，只要兩邊限位保持對稱，那么中點就不會變，而且數(shù)值范圍仍然是正負1000，不用重新計算匹配問題。

當(dāng)然，如果完全沒有限位，電機會在左轉(zhuǎn)半圈和右轉(zhuǎn)半圈后回正，此時可以為360度舵機。

下面講解一下原理實現(xiàn)：

首先會記憶當(dāng)前絕對位置信息，然后分別向左和向右探測邊界，探測條件是堵轉(zhuǎn)保護被觸發(fā)。探測過程中，探測到一個邊界以后，會回到第一次記得絕對位置，然后再次向另一邊探測。探測出左右邊界以后，剩下就是使用位置模式實現(xiàn)了。

這部分程序是CAN處理舵機模式的數(shù)據(jù)，對輸入數(shù)據(jù)疊加識別到邊界位置后，交給位置環(huán)處理。

03 CCD攝像頭

一、底層效率創(chuàng)新

雖然最后去賽場上的小車并沒有裝上，但是我仍然對CCD攝像頭進行過一定程度的研究，這里也分享一下我的研究成果。

去比賽交流的時候，我也交流過，有發(fā)現(xiàn)使用兩個或者更多的攝像頭情況下，采樣使用for循環(huán)，進而有些擠占算法功能的運行時間。

我的思路是使用PWM觸發(fā)ADC采樣，輸出一個PWM用于CCD的CLK信號，然后使用PWM觸發(fā)ADC功能，對輸出AO端口進行采樣，這樣可以保證曝光時間的穩(wěn)定，以及采樣間隔的穩(wěn)定。

同時，使用內(nèi)存雙緩沖保證處理時間和采樣時間的不沖突，并且使用了M2M-DMA直接進行內(nèi)存復(fù)制，減輕內(nèi)核處理壓力。

二、攝像頭的噪聲降低

采樣幀率變快以后，因為電壓相較低幀率變低，也就更容易受到外界噪聲的干擾。此時，縮短MCU和CCD芯片之間的采樣線長度，就變得十分重要了。

我通過使用傳感器和STC芯片正反對貼的方式，將采樣線距離減小到了3mm左右，并且通過進行模擬地和數(shù)字地分割。將干擾降到最低。最后，實現(xiàn)了無濾波手段下的900幀CCD圖像無噪點采樣（實際推薦300幀就很快了，太快了光線不足情況下會出現(xiàn)特征不明顯的問題）。

三、搜線算法

這里先給出我的一段函數(shù)程序：

可以通過這段程序返回一個float類型的位置，即一段數(shù)據(jù)中的統(tǒng)計峰值點。

通過配合對灰度圖像的梯度計算，就可以得到一個十分準確的圖像跳變位置。如果前面的圖像穩(wěn)定性好，可以通過這個算法將原本CCD128的分辨率細分到接近2000的分辨率，并且沒有明顯的抖動。

四、二值化閾值迭代算法

上面的搜線算法其實只適合進行跳變點跟蹤，并且是通過灰度值進行直接跟蹤。如果想要使用二值化，那么閾值確定就是一個不小的問題。這部分我研究過大家的開源，一般是分為兩個步驟，首先是對沒有用的干擾區(qū)域進行裁剪。然后是計算整體的平均值，通過平均值乘以一個系數(shù)得到一個動態(tài)的閾值。

不過這里我有一個計算量更小一些的方法，因為賽道中心總是白色的。所以可以先對賽道中心的幾個像素進行平均值，直接乘以0.8或者0.5作為二值化閾值。然后通過二值化后的圖像進行搜線。如果能同時搜到賽道的兩個邊界。則通過這兩個邊界計算出賽道中心，再次進行第一個平均值取閾值的步驟。如此循環(huán)進行迭代，只要亮度變化的劇烈程度不至于在兩幀之間造成完全的搜索失誤，便可以完成更加簡便的動態(tài)閾值計算。

04 車模結(jié)構(gòu)

這一部分主要是對車模結(jié)構(gòu)中，有意思部分的一些展示，我并非機械設(shè)計專業(yè)。所設(shè)計的這些結(jié)構(gòu)大都是參考淘寶的玩具車，或者網(wǎng)上一些成熟設(shè)計。

一、平置舵機

不同于見到的豎置舵機結(jié)構(gòu)，我的平置舵機可以在一定程度上給計算帶來方便，不需要進行標定，轉(zhuǎn)動的角度就可以代表實際的車輪中心轉(zhuǎn)向角度。因為在進行車身整體控制算法的解算時，可以直接通過控制舵機的角度來反饋解算。

二、攝像頭聯(lián)動結(jié)構(gòu)

這部分雖然最后被我拆下了，但是仍然是一個相當(dāng)有創(chuàng)意的方案，因為這個方式讓舵機可以聯(lián)動攝像頭進行轉(zhuǎn)動，從硬件結(jié)構(gòu)上就避免掉了直道和彎道的區(qū)別。使得在進行拐彎的時候并不會丟線。

三、前懸掛

這個主要是用來給轉(zhuǎn)彎提供一定的車身側(cè)傾能力，以防過大的轉(zhuǎn)向慣量側(cè)向翻車問題。并且可以提高在一定的顛簸下。后輪保持持續(xù)動力輸出的能力。

四、隱藏走線槽

隱藏走線只能算是美觀的添加了。這種結(jié)構(gòu)，通過在車模結(jié)構(gòu)上劃分出線槽，通過塞入電線以后通過502進行固定，可以極大提高空間利用性。

05 慣性導(dǎo)航

一、為啥要使用慣性導(dǎo)航

最直接的原因就是寫元素有些過于麻煩了，需要使用過多的標志和判斷。當(dāng)時調(diào)攝像頭已經(jīng)只剩圓環(huán)元素了，但是我對于實際的循跡路徑仍然不是很滿意。這時候我就開始想應(yīng)該怎樣去給出最優(yōu)的路徑？很顯然，太麻煩的算法我一時半會也理解不了，這時候我就想到了機械臂的拖動示教。有了想法，馬上就試。當(dāng)天晚上就完成了一個簡單的路徑記憶功能，并且可以擁有一定的偏差校準功能。此時，我就像是發(fā)現(xiàn)了新世界的大門。開始著手對慣導(dǎo)進行完善。

二、精度問題

最開始，路徑的記憶并不是非常準確，只是能大概的看出來擁有拖動示教過的路徑。這里如果不考慮打滑問題，我總結(jié)了幾點在慣導(dǎo)中的精度問題。

首先是對于四輪車模，如果記憶的時候，陀螺儀放置的位置跟舵機位置不同。就需要在復(fù)現(xiàn)路徑的時候?qū)@段長度進行補償，方便舵機鎖定到正確的航向角。

還有就是利用編碼器進行記憶功能的時候，我使用的是按距離觸發(fā)。之前是編碼器800個脈沖（大約1cm）觸發(fā)一次路徑存儲或者路徑復(fù)現(xiàn)。每次觸發(fā)的時候就直接將編碼器記憶清零了。但是因為觸發(fā)進入800個脈沖的時候，此時脈沖數(shù)可能會多出800一些（定時觸發(fā)檢測）。所以會導(dǎo)致累計的長度逐漸出現(xiàn)偏差，所以這里我使用了“add_pos-=800;”來保證每次的觸發(fā)都減去觸發(fā)所需的固定距離，從而不會產(chǎn)生這一部分誤差。

三、打滑問題

慣性導(dǎo)航的前提就是位置和方向要足夠準確，不然無法復(fù)現(xiàn)出準確的路徑。航向角的準確可以通過使用自身噪聲小，精度高的陀螺儀實現(xiàn)。但是距離上的準確，則要通過進行打滑檢測和補償完成。在出發(fā)去比賽的前一天，其實我已經(jīng)完成了打滑檢測功能的實現(xiàn)。只不過，因為補償還沒有做好，所以就不能抵抗賽道中的打滑問題。也就限制了慣性導(dǎo)航能發(fā)揮的最大速度。

其實精確的位置也可以通過使用鼠標的光電傳感器來讀取，這樣就可以完全避免掉驅(qū)動輪測速中，打滑問題的影響了（相當(dāng)于獨立的測速輪）。

而我的打滑檢測功能，其實是使用輪邊編碼器測量加速度和IMU測量加速度進行檢測，當(dāng)兩邊數(shù)據(jù)不一致的時候，就可以判定出現(xiàn)了打滑（這部分已經(jīng)實現(xiàn)了）。

然后是通過不打滑的時候，使用編碼器的速度補償IMU積分出來的速度。在打滑的時候，通過短時間的使用IMU積分的速度數(shù)據(jù)進行速度數(shù)據(jù)修正。進而完成位置數(shù)據(jù)的修正。

06 制作成本

一、高成本現(xiàn)狀

雖然很多車友對智能車擁有異于常人的熱愛，甚至愿意自己掏錢來進行比賽。但是智能車過高的試錯成本仍然讓那些經(jīng)費不怎么充足的隊伍變得困難。但其實只要選擇合理的方案進行自制，成本就不會那么令人難以接受了。

以下我將從較貴或者容易燒毀的部分，給出我的一些解決方案。

二、成本解決方案

首先需要改進的是驅(qū)動。據(jù)我了解，大家都選擇的是DRV8701E+小封裝MOS的形式。整體下來成本接近40。并且DRV8701稍微貴一些，炸驅(qū)動的時候有可能會連8701一起擊穿。從而造成極大的試錯成本。

我提供的方式是：EG2132（0.23RMB）+翻新IRLR7843（0.32RMB）。因為這個MOS的Ciss比較小，所以可以用較小的驅(qū)動電阻來提高驅(qū)動的性能。驅(qū)動一個電機，核算成本就只需要4塊錢。并且這個MOS擁有161A的驅(qū)動能力，內(nèi)阻也更小，發(fā)熱也會更小。這樣就算不小心給驅(qū)動燒掉了，也不會心疼。

MOS選擇上，也不用覺得翻新不好，只要是全測的。你要這么想，這都用過這么長時間了，這還能用，這不是證明了其穩(wěn)定性和體質(zhì)更好嘛？這里我推薦去淘寶上的三極管之家買MOS，我經(jīng)常在他們家買MOS，至今還沒出現(xiàn)過問題，算是可信。

DCDC電源方面，我更推薦XL1509的方案，因為這個芯片比較耐造，可以抵抗很多過流，電壓尖峰這種情況，不容易壞。

焊接上，我推薦大家使用低溫錫膏+空氣炸鍋+三防漆的形式進行。首先是空氣炸鍋，一般市場上不能調(diào)溫度最便宜的版本在50元左右，測試其內(nèi)部溫度可以在200°C恒溫，使用低溫錫膏138°C的熔點正合適。并且可以完美適合正反兩面焊接，設(shè)計PCB的時候也不用擔(dān)心兩面不好焊接。打好錫膏塞空氣炸鍋里炸10分鐘，拿出來基本就能用。驅(qū)動類的可以對接口和按鍵做一下保護后，用三防漆噴涂一遍，這樣可以保證不被進水干擾，而且穩(wěn)定性大大提高。

三、電機保護策略

大家的電機其實也容易經(jīng)常因為堵轉(zhuǎn)燒掉。所以我這里給出一種不使用電流傳感器的堵轉(zhuǎn)保護方案。

我的這個堵轉(zhuǎn)保護方法，不僅適用于FOC電機，只要滿足電機帶有位置傳感器，直流有刷電機也可以使用。

1、保護原理

首先從原理講起：

堵轉(zhuǎn)保護，顧名思義就是在電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時候進行保護，最主要的就是如何正確的識別堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。識別到了堵轉(zhuǎn)狀態(tài)以后，則可以進行保護。

這里的保護分為兩種，一種是直接斷電保護，但是這樣往往會直接失去力矩，不能自動的從堵轉(zhuǎn)狀態(tài)退出。

所以我更建議使用第二種保護方式，也就是降低電壓進行保護。因為無論是無刷電機還是有刷電機，堵轉(zhuǎn)的時候都可以近似于電壓直接接在繞組線圈上。

此時的物理模型就是電阻發(fā)熱模型，所以只要將電壓降低到合適的值，便可以保持一定力矩的同時保護電機繞組不被過大的電流燒毀。

說完了保護，接下來說最重要的堵轉(zhuǎn)識別。

2、電機啟動

這里就不得不提及一下堵轉(zhuǎn)識別中最容易出問題的點了——“電機啟動”

電機啟動的時候，無論是有刷電機還是無刷電機，電流都會擁有一個很大的脈沖階躍值，這個地方與堵轉(zhuǎn)的時候非常類似。

那么我們要如何區(qū)分呢？

我的方案中，使用的是延遲判別方式，因為堵轉(zhuǎn)情況下，電流值會一直上升，而啟動瞬間，電流只會短暫的超過額定值一會。

允許電機中存在短時脈沖大電流，即可成功解決起步和堵轉(zhuǎn)保護沖突的問題。

這里我的堵轉(zhuǎn)進入邏輯是：如果位置偏差大于400（計算速度的理想位置和實際位置偏差），且速度小于某個數(shù)（低速狀態(tài)），則電流異常計數(shù)（I_Error_Cnt）自加，自加到I_Error_Dat（上限閾值）后停止

程序內(nèi)，判斷電流異常計數(shù)到達設(shè)定最大值后，進入堵轉(zhuǎn)保護。

堵轉(zhuǎn)退出邏輯是：如果速度高于某個數(shù)(高速狀態(tài))，或者電機的設(shè)定位置和實際位置偏差小于400（可以判定為沒有堵轉(zhuǎn)），則清零電流異常計數(shù)，退出堵轉(zhuǎn)模式。

而進入堵轉(zhuǎn)以后，對PID部分的輸出，采用雙閾值的方式進行保護，即檢測到PID輸出值超過某個大數(shù)后，才切換輸出保護為某個小數(shù)。

因為堵轉(zhuǎn)的時候PID始終不能調(diào)節(jié)成功，所以輸出會一直為最大值，這時候堵轉(zhuǎn)保護便可以一直生效了。

以上就是我對電機堵轉(zhuǎn)保護的一些理解，希望對大家有所幫助。我的這個算法在我調(diào)試以來，從未出現(xiàn)過因為堵住燒毀驅(qū)動或者電機的情況，已經(jīng)相當(dāng)穩(wěn)定了。

07 差速研究

一、有刷電機差速性能現(xiàn)狀

這個其實是比賽前才突發(fā)奇想進行研究，經(jīng)過實際測試確實效果比較好，故也來分享一下這個發(fā)現(xiàn)。

首先是我發(fā)現(xiàn)大家的拐彎多少的都有點難調(diào)，不是轉(zhuǎn)彎過度就是轉(zhuǎn)彎不足。差速中的理論模型和實際中感覺總有一些差池。這部分我總結(jié)了幾個原因：首先是有刷電機響應(yīng)速度沒有那么快，從一個速度調(diào)整到另一個速度基本需要100ms的時間，而舵機調(diào)整時間就比較快了，基本是直接就能調(diào)整過去（零點幾秒甚至零點零幾秒，相比有刷電機的調(diào)整時間可以忽略不計）。所以前后輪此時出現(xiàn)了不一致的情況，也就會出現(xiàn)前后輪各跑各的。

因為有刷電機本身允許一定程度的速度差，但是代價就是會造成輕微的堵轉(zhuǎn)，進而導(dǎo)致電機線圈大量發(fā)熱。以至于大家的小車跑完幾圈下來電機都嘎嘎燙。

但是我這個差速可以保證電機在各種劇烈拐彎中響應(yīng)迅速，并且可以使得電機不出現(xiàn)劇烈發(fā)燙的情況。因為是靠運行中插入空轉(zhuǎn)進行自然的差速。所以我也稱我這個差速方法為“自然差速”。

二、解決方案

基本原理：

四輪小車通過舵機轉(zhuǎn)彎的時候，因為前輪的導(dǎo)向作用，會使得后輪發(fā)生速度不一致的情況。我們稱這種現(xiàn)象為差速。

在機械差速器的車輛中，因為差速器的結(jié)構(gòu)，可以允許左右輪子輸出不同的速度，從而順利的完成轉(zhuǎn)彎。

但是使用雙電機驅(qū)動的后輪并沒有這種機械結(jié)構(gòu)，直接控制兩輪進行差速的話，還會出現(xiàn)因為差速不對造成的漂移（過度）和轉(zhuǎn)向不足（欠調(diào)）。所以，這里創(chuàng)新的使用三段式方式驅(qū)動直流有刷電機，使得電機包含三個狀態(tài)：驅(qū)動，剎車，空轉(zhuǎn)。

通過在原本的剎車電平中插入空轉(zhuǎn)部分，則允許了差速存在，通過調(diào)整這個比例，則可以完成直道和彎道的差速調(diào)整。