用ESP32做一個(gè)遙控機(jī)械臂

時(shí)間：2025-03-11 23:13:08

關(guān)鍵字： ESP32 機(jī)械臂遙控機(jī)械臂 MCU

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[導(dǎo)讀]RC汽車機(jī)械臂只是一個(gè)有輪子的RC汽車。該機(jī)械臂是一個(gè)四自由度機(jī)械臂，這意味著它有四個(gè)運(yùn)動(dòng)部件。我使用mg90伺服電機(jī)，因?yàn)樗鼈兪墙饘俚?，但塑料sg90也應(yīng)該工作。如下圖所示。我使用了兩個(gè)獨(dú)立的電源，每個(gè)都由2S鋰離子(Li-on)電池組成，一個(gè)用于MCU，另一個(gè)用于電機(jī)。這是為了防止遙控機(jī)械臂產(chǎn)生的電壓波動(dòng)和電氣噪聲干擾MCU的性能。

RC汽車機(jī)械臂只是一個(gè)有輪子的RC汽車。該機(jī)械臂是一個(gè)四自由度機(jī)械臂，這意味著它有四個(gè)運(yùn)動(dòng)部件。我使用mg90伺服電機(jī)，因?yàn)樗鼈兪墙饘俚?，但塑料sg90也應(yīng)該工作。如下圖所示。我使用了兩個(gè)獨(dú)立的電源，每個(gè)都由2S鋰離子(Li-on)電池組成，一個(gè)用于MCU，另一個(gè)用于電機(jī)。這是為了防止電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的電壓波動(dòng)和電氣噪聲干擾MCU的性能。

為什么是串聯(lián)電池?

對(duì)于MCU，我將兩塊電池串聯(lián)起來，因?yàn)橐粔K鋰電池在充滿電時(shí)產(chǎn)生大約4.2V，但MCU需要5V;因此，我將兩個(gè)鋰電池串聯(lián)起來，得到8.4V，并使用7805穩(wěn)壓器將其降壓到5V。同樣，對(duì)于電機(jī)，伺服器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器IC內(nèi)部邏輯需要5V，我想用超過5V的功率為電機(jī)供電，以獲得更多的功率。因此，我再次使用7805 IC并直接從電池為直流電機(jī)路由電源。所有的連接都可以在下面的示意圖中清楚地看到。

為什么是7805?

我必須說，7805 IC不適合這個(gè)項(xiàng)目，因?yàn)樗碾妷悍秶?-25V，這意味著當(dāng)我的電池小于7V時(shí)，沒有電源將被交付-即使電池仍然含有電源，電池連接的7805 IC根本不會(huì)提供低于該閾值的可用輸出。然而，我仍然使用它，因?yàn)樗俏耶?dāng)時(shí)可用的。一個(gè)合適的選擇是buck轉(zhuǎn)換器。

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