1 探測障礙的原理
在室內(nèi)自動感知障礙的設(shè)備中，常使用紅外線探測障礙物的存在與否。探測的基本原理是：在測量的范圍內(nèi)，主動向探測方向發(fā)射紅外信號，如果存在障礙物，就會把發(fā)射的信號反射回發(fā)送端。在發(fā)送端，如果收到反射的信號，就確認(rèn)障礙物的存在。
但是在實際應(yīng)用中，紅外干擾源較多；而且在有反射光的情況下，由于光線的干擾，很容易判斷失誤，出現(xiàn)虛警。因此，有些設(shè)備在發(fā)射信號時，改進(jìn)為 發(fā)送一串連續(xù)的紅外脈沖，然后接收反射的信號。如果接收到的紅外脈沖數(shù)量超過某一門限值時，就判斷障礙存在。這種方法盡管在一定程度上可以降低虛警率，但 實驗表明，在較強的反射光和使用電子鎮(zhèn)流器方式的日光燈起輝時，仍很容易出現(xiàn)干擾現(xiàn)象。
本文提出解決干擾的方案是：由單片機控制發(fā)射有一定意義的紅外編碼脈沖串，同時，單片機接收該脈沖串。如果接收到的信號和發(fā)射的信號基本一致，才判斷為有障礙物的存在。
探測障礙的原理框圖如圖1所示。
圖1 探測障礙原理框圖
2 電路設(shè)計
在實測電路中，使用臺灣義隆公司的EM78P156E單片機，紅外發(fā)射管為MIE552A2，紅外接收頭為寧波甬晶微電子有限公司的NB0038，電路如圖2所示。
圖2 紅外編碼探測障礙電路
當(dāng)需要探測障礙物時，單片機U1首先讓U2紅外接收頭 NB0038接通電源。在發(fā)射電路中，D2為紅外發(fā)射管，U1的P51引腳輸出編碼脈沖，通過Q2控制D2發(fā)射紅外信號。當(dāng)有紅外信號進(jìn)入接收頭時，U2的輸出端出現(xiàn)高電位，并送到U1的P67引腳。
NB0038是用于紅外接收的一體化接收頭，采用環(huán)氧樹脂封裝，把獨立的PIN二極管同前置放大器集成在同一封裝上。其內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。接收的載波中心頻率為38.0 kHz。
圖3 NB0038內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖
3 編碼脈沖的產(chǎn)生和接收
在實際使用中，由于EM78P156E單片機的工作頻率是4 MHz，載波脈沖采用26 μs,其中高電位是10 μs,低電位是16 μs,占空比是38.5%。在產(chǎn)生載波時，要檢測是否有反射信號。反射信號的檢測是單片機利用低電位的16 μs時間內(nèi)判斷接收引腳是否存在相應(yīng)的發(fā)射信號。
為了確定需要編碼的調(diào)制信號脈沖寬度，在1 000個NB0038的接收頭中，隨意選擇 30個作實驗。在約20 cm的距離內(nèi)出現(xiàn)表面不光滑的障礙物，從單片機通過紅外發(fā)射管發(fā)射信號到NB0038接收信號，檢測出現(xiàn)在接收引腳為高電平時的載波脈沖量如表1所列。
表1 載波脈沖數(shù)統(tǒng)計
因此，選擇調(diào)制信號脈沖為24個載波脈沖寬度為：
發(fā)射信號的格式如圖4所示。
圖4 發(fā)射信號的格式
3.1 編碼“1”脈沖產(chǎn)生和接收
（1） 產(chǎn)生一個占空比為38.5%的載波脈沖
首先，使紅外發(fā)射控制P51=1,發(fā)射紅外信號，保持時間是10 μs。然后，重新使P51=0,停止發(fā)射紅外信號，保持時間是16 μs。
（2） 判斷是否存在反射信號“1”
在發(fā)射到第17、19、21和23個載波脈沖時，在停止發(fā)射紅外信號的16 μs內(nèi)，檢測接收引腳P52。如果P52＝1，則表明存在反射信號；如果P52＝0，則認(rèn)為無反射信號。
在這4次判斷過程中，如果有3次以上判斷為存在反射信號，則確認(rèn)接收到反射的“1”。
實現(xiàn)的軟件流程如圖5所示。
3.2 編碼“0”脈沖產(chǎn)生和接收
當(dāng)發(fā)射“0”脈沖時，停止發(fā)送任何紅外信號。
在相當(dāng)于第17、19、21和23個載波脈沖時間的時候，檢測接收引腳P52。如果P52＝1，則表明存在干擾的紅外信號；如果P52＝0，則表明沒有其他紅外信號的干擾。
在這4次判斷過程中，如果有3次以上判斷為沒有其他紅外信號的干擾，則確認(rèn)正確地接收到“0”。
實現(xiàn)的軟件流程如圖6所示。
圖5 發(fā)送編碼“1”流程
圖6 發(fā)送編碼“0”流程
4 抗干擾能力分析
在應(yīng)用中，發(fā)現(xiàn)發(fā)送和接收低于6位的編碼脈沖，仍然有一定的受干擾現(xiàn)象發(fā)生；但發(fā)送和接收高于10位的編碼脈沖,已經(jīng)具有較強的抗干擾能力。實 際上，在發(fā)送編碼為“0”時，是沒有紅外信號存在的。對于隨機而頻繁的干擾信號，這時很容易檢測到干擾的存在。
發(fā)送編碼的實質(zhì)是：
① 當(dāng)編碼位為“1”時，檢測是否存在障礙物。這時如果有信號的反射，則表明在測量的范圍內(nèi)有障礙物。如果接收不到反射的信號，說明沒有障礙物，或者是障礙物超出測量的范圍。
② 當(dāng)編碼位為“0”時，檢測是否存在干擾。這時如果有干擾信號，則表明發(fā)射“1”測到的障礙物，有可能是由于有干擾信號而導(dǎo)致的錯誤判斷。
5 編碼的方案
應(yīng)用中，發(fā)送編碼的方案有3種：
① 發(fā)送較短的編碼串（10~16位），判斷時間約6~10 ms。在接收過程中，不能有一位的誤碼，否則認(rèn)為是干擾，要等待下一次的障礙檢測。這種方案在檢測過程中，不能存在干擾。
?、? 發(fā)送大于16位的編碼串（16~32位），判斷時間約10~20 ms。對接收“0”和“1”的編碼誤碼統(tǒng)計，其中可以根據(jù)應(yīng)用場合的需要,存在 1~2位“0”的誤碼和 1~3位“1”的誤碼，這樣能有效提高抗干擾能力。
③ 發(fā)送大于32位編碼串，判斷時間 >20 ms。根據(jù)實際情況來分析接收的編碼，以判斷障礙的存在。
實際應(yīng)用中，采用24位編碼，分3次發(fā)出。3次發(fā)射的編碼如表2所列。
表2 發(fā)射的脈沖編碼表
當(dāng)不多于2位“0”的誤碼和2位“1”的誤碼時，確認(rèn)障礙物的存在。
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