基于模糊控制的無人機(jī)應(yīng)急電源快速充電方法
1 無人機(jī)應(yīng)急電源的充電特性
無人機(jī)應(yīng)急電源之所以要提前一天采用小電流充電是因為它的充放電是一個復(fù)雜的電化學(xué)變化過程，為了保證壽命，只能犧牲充電的速度。
1．1 多變量
影響充電過程的因素很多，如電解液濃度、極板活性物的活度、環(huán)境溫度都可以對充電速度產(chǎn)生影響。這使得簡單控制系統(tǒng)對提高充電效率無法起到顯著作用。
1．2 非線性
無人機(jī)應(yīng)急電源的最佳充電電壓在整個充電過程中是時間的變指數(shù)函數(shù)，在不同階段將呈現(xiàn)不同的變化規(guī)律。充電特性曲線如圖1所示。
從圖1中可以看出，無人機(jī)應(yīng)急電源的充電過程可分為A-B段、B-C段、C-D段。其中A-B段是充電的初始階段，電量基本用完，這一階段可采用恒定小電流充電；B-C段是電壓變化最為劇烈的一段，如果采用恒流充電，電流大，易損壞電池，電流小，不能充分發(fā)掘時間；C-D段的電壓從最高點(diǎn)開始下降，可采用涓流充電。
1．3 獨(dú)特性
無人機(jī)應(yīng)急電源依據(jù)其具體不同的使用狀況，其充電電流有很大的不同，即使同一套無人機(jī)系統(tǒng)同時配發(fā)相同容量、相同型號的電源也不例外。
裝備現(xiàn)用的充電技術(shù)沒有考慮充電過程的非線性變化，無法實現(xiàn)對無人機(jī)應(yīng)急電源的適應(yīng)性充電，只能以相對較小的電流實施充電，從而導(dǎo)致充電速度慢，而且充電后期析氣嚴(yán)重，對電源內(nèi)部造成損壞，不僅不能快速充電，還大大縮短了電源的使用壽命，必須加以改善。經(jīng)綜合比較，可選用成本較低，且適應(yīng)性較強(qiáng)的模糊控制策略。
2 模糊控制充電器的設(shè)計
模糊控制不需要掌握被控對象的數(shù)學(xué)模型，特別適合這種非線性控制。它對過程參數(shù)的變化具有較強(qiáng)的適應(yīng)性，并且可加入一些人為的經(jīng)驗因數(shù)，使控制過程更易于按照人的要求來實現(xiàn)?？梢灶A(yù)期這種模糊控制充電器的工作原理是預(yù)先設(shè)計一張控制策略表存入單片機(jī)的ROM中?？刂茣r根據(jù)采樣結(jié)果計算輸入量的值，然后通過量化因子將其模糊化，以得到其論域。再查表得到相應(yīng)的控制量。將該控制量與比例因子相乘，即可作為輸出量，對充電過程實施控制。
2．1 輸入和輸出量的確定
模糊控制器輸入量的選擇對系統(tǒng)性能的影響很大，電源溫度、電源端電壓以及充電電流都可作為輸入量，但是這些方法的工程實現(xiàn)難度大且效果差。根據(jù)圖1，B-C段是電壓變化最為劇烈的一段，并且持續(xù)時間較長，可將這一段電壓的變化率△U／△t作為模糊控制的輸入量，再輔以電源實時電壓與可充最高電壓之間的差值△E，便可實現(xiàn)較完美的控制。輸出量則以PWM波的占空比增量△ton調(diào)節(jié)的充電電流作為標(biāo)準(zhǔn)。
2．2 語言變量、論域及隸屬度的確定
取(-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4)作為論域，當(dāng)輸入量AE的基本論域為[0，18]時，量化因子即為：
相應(yīng)地，由實驗得出△U／△t的最大值為5．236 0×10-4V／s，量化因子即為：
當(dāng)輸出量為充電電流時，其論域段的劃分方法同上，用I表示輸出控制量，則比例因子確定為：
對于論域(-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4)，定義8個語言變量值：NB(負(fù)大)，NM(負(fù)中)，NS(負(fù)小)，NO(零負(fù))，PO(零正)，PS(正小)，PM(正中)和PB(正大)，采用正態(tài)函數(shù)模型μA(X)=e-(x-a/b)2構(gòu)造隸屬度函數(shù)，如圖2所示。其中：參數(shù)a取適當(dāng)?shù)闹凳辜蟵-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4}映射到集合{NB，NM，NS，NO，PO，PS，PM，PB}；參數(shù)6決定隸屬函數(shù)的形狀?？筛鶕?jù)系統(tǒng)誤差的調(diào)整得到合適的控制靈敏度和穩(wěn)定性。在這里，當(dāng)模糊化將精確值映射到相應(yīng)模糊量的論域中時采用單點(diǎn)模糊法。
2．3 模糊控制策略表的建立
由第1．3節(jié)的論述可知，不同電源或者是相同電源在不同的使用情況下，其具體充電性能也是不一樣的，如果只將△E作為主要判別標(biāo)準(zhǔn)，必然會給控制結(jié)果帶來較大的偏差?；诖苏J(rèn)識，可以采用增加△U／△t權(quán)值的途徑加以改善。其解析式為：
式中：α∈[0，1]稱為修正因子；<…>表示四舍五入取整；E和EC分別是△E和△U／△t的模糊量化。
考慮到電池的差異性，適當(dāng)增加權(quán)值，令α=0．6，經(jīng)過上式運(yùn)算，再經(jīng)過最大隸屬度判決可得到模糊控制表。模糊控制表如表1所示。
表中：0表示維持現(xiàn)在的充電電流；+1表示充電電流增加一個等級；-1表示充電電流減小一個等級。依次類推根據(jù)得出的電流等級乘以比例因子KU，即得到輸出的電流變化值。將此變化值加到前一時刻的電流值上就是此次應(yīng)輸出的電流值。
3 組成與實現(xiàn)
模糊控制器要完成輸入信號(給定信號和反饋信號的偏差和偏差的變化率)的模糊化，根據(jù)模糊知識庫進(jìn)行模糊推理和模糊判決(解模糊)，得到精確控制的變量。但是由于系統(tǒng)采用在ROM中預(yù)存模糊控制表的方法，將在線推理運(yùn)算轉(zhuǎn)變成了查表運(yùn)算，大大提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，其結(jié)構(gòu)組成如圖3所示。
3．1 微處理機(jī)模塊
圖3中模糊化、模糊決策以及解模糊環(huán)節(jié)都是在微處理機(jī)模塊中完成的。在此選用Motorola公司的單片機(jī)MC68HC05SR3，其內(nèi)部資源豐富，ROM和RAM空間較大，便于實施模糊控制。另外，它還帶有4個A／D轉(zhuǎn)換器，十分便于對模擬量的檢測。由該單片機(jī)與相應(yīng)的接口電路配合，構(gòu)成系統(tǒng)的控制核心。
3．2 負(fù)反饋電路
電壓電流檢測電路是通過A／D轉(zhuǎn)換器檢測系統(tǒng)充電電流的；電池端電壓、電池溫度等參數(shù)是通過采樣電路、熱敏電阻等形成負(fù)反饋回路參與控制的。
3．3 充電電流輸出電路
首先，變流電路通過脈寬調(diào)制方式把交流市電轉(zhuǎn)換為所需的直流電壓，然后根據(jù)負(fù)反饋電路檢測系統(tǒng)得到的充電電壓、電流，經(jīng)微處理機(jī)模塊計算出最佳變化量，將此變化量加到充電電路中，經(jīng)PWM輸出，便得到所需的最佳充電電流。
4 結(jié) 語
通過對無人機(jī)應(yīng)急電源端電壓變化率的監(jiān)測得到了模糊控制所依據(jù)的最佳充電電壓曲線，以此曲線為輸入量設(shè)計了模糊控制策略表，并實現(xiàn)智能跟蹤模糊控制。通過與傳統(tǒng)充電方法對比證實，這種基于模糊控制的無人機(jī)應(yīng)急電源快速充電方法具有以下優(yōu)點(diǎn)：充電速度大大加快、電池溫升低，充電按照最佳曲線不損壞電源等?？梢?，采用該技術(shù)可以實現(xiàn)無人機(jī)應(yīng)急電源充電過程的快速化和智能化，對無人機(jī)武器系統(tǒng)作戰(zhàn)能力的穩(wěn)定發(fā)揮具有重大意義。
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