能量回饋型同相供電系統(tǒng)的單相PWM整流器研究
摘要:針對能量回饋型同相供電系統(tǒng)中單相H—H功率單元的PWM整流器,提出了一種電壓、電流前饋的雙閉環(huán)控制策略。同時,針對大功率低開關頻率應用場合,給出了一種調制方法,解決系統(tǒng)延時帶來的控制性能下降問題。最后,基于數(shù)字信號處理器(DSP)與復雜可編程邏輯器件(CPLD),構建了兆瓦級單相PWM整流器硬件裝置。實驗結果表明,系統(tǒng)運行穩(wěn)定,動、靜態(tài)性能符合指標要求。
關鍵詞:整流器;能量回饋;控制策略;調制
1 引言
我國電氣化鐵路主要采用單相交流變壓器供電方式,該供電方式存在負序、諧波、無功、電分相、供電效率低等問題,不僅對電力系統(tǒng)造成了嚴重影響,且隨之產生的過電壓現(xiàn)象嚴重影響了機車的正常運行,極大地制約了高速重載運輸?shù)膶崿F(xiàn)。
近年來,提出的基于三相-單相電力電子變流器的新型同相供電系統(tǒng),可從根本上解決上述問題。這里基于文獻中新型同相供電裝置拓撲結構,研究了該應用場合下的大功率單相PWM整流器控制系統(tǒng)的控制策略。
這里采用比例-積分(PI)和比例-諧振(PR)調節(jié)器構成雙閉環(huán)控制系統(tǒng),對單相PWM整流器的直流母線電壓及輸入電流進行控制,并給出了
一種異步采樣方法,解決了傳統(tǒng)的規(guī)則采樣法在低開關頻率下帶來的控制系統(tǒng)滯后增大的問題。
2 同相供電裝置拓撲結構
新型同相供電拓撲結構如圖1所示。
圖1中,新型同相供電裝置由多個單相背靠背功率單元構成,每個功率單元輸入側連接一個三相工頻多繞組變壓器的次級繞組,輸出側采用多單元串聯(lián)方式輸出單相工頻交流電壓。該結構采用全電力電子變流方式,可從根本上解決目前鐵路供電中存在的問題,同時實現(xiàn)單位功率因數(shù)電能回饋。
圖1中每個功率單元拓撲結構如圖2所示。
圖2中,AC/DC/AC結構的功率單元由背靠背H橋組成。選擇:IGCT作為開關器件,以適應大功率變流器要求。由于單相變流系統(tǒng)的瞬時功率存在二倍頻波動,且功率單元輸入、輸出側均為工頻50 Hz,造成直流母線電壓存在二倍頻波動,如果不加以抑制,該波動將通過控制系統(tǒng)使網(wǎng)側電流產生低次諧波。因此,該拓撲在直流母線電容旁并聯(lián)了中心頻率為100 Hz的LC帶阻濾波電路,抑制直流母線二倍頻波動。
3 系統(tǒng)控制策略
功率單元整流側控制框圖如圖3所示。PLL為鎖相模塊,PWM為調制波模塊。
圖中,PWM整流器采用雙閉環(huán)控制策略,直流母線電壓外環(huán)PI調節(jié)器加入I0前饋,減輕PI調節(jié)器負擔并抑制負載擾動:電流內環(huán)采用PR
調節(jié)器并引入uN前饋,實現(xiàn)單相正弦電流無靜差跟蹤并抑制輸入電壓擾動。
3.1 基于輸入電壓前饋的電流內環(huán)設計
根據(jù)單相PWM整流器拓撲,得到功率單元整流側電流環(huán)控制框圖如圖4所示。圖中,虛線框部分為整流器的數(shù)學模型。可見,uN為控制系統(tǒng)中存在的擾動源,因此將其作為前饋加入PR調節(jié)器輸出中,抑制uN波動帶來的系統(tǒng)擾動。為提高電流環(huán)動態(tài)響應能力并適當增加帶寬,采用準PR調節(jié)器,傳遞函數(shù)為:
選擇準PR調節(jié)器參數(shù)為Kp=5,Kr=200,ωc=5。在調節(jié)器開環(huán)根軌跡圖中,根軌跡所有點模值均為ω,說明該調節(jié)器對基頻信號具有極高增益。閉環(huán)極點無限接近虛軸,既保留了高增益的特點,又避免了系統(tǒng)出現(xiàn)臨界穩(wěn)定的情況。通過調節(jié)根軌跡增益,可得到合適的阻尼比,使系統(tǒng)在基頻下穩(wěn)定高增益運行。
3.2 基于直流負載電流前饋的電壓外環(huán)設計
圖5為單相PWM整流器電壓外環(huán)控制框圖,其中虛線框部分為電壓外環(huán)中的物理模型。
圖中,部分傳遞函數(shù)為:
式(2)第2式中,將電流內環(huán)等效為一個慣性環(huán)節(jié),Ki,Ti分別為增益及時問常數(shù)。式(2)第3式中,Kp,Ti分別為PI調節(jié)器中的比例增益和積分時間。由圖5可知,直流負載電流對于電壓外環(huán)控制系統(tǒng)是一擾動源。對于電氣化鐵路供電而言,機車是一個不確定且快速變化的負載,造成直流負載電流經常突變,對系統(tǒng)造成擾動。因此,將I0前饋引入直流母線電壓PI調節(jié)器的輸出,提高系統(tǒng)動態(tài)響應能力,使系統(tǒng)很好地適應快速變化的負載。
硬件電路中雖然包含2次濾波電路,但為保證電壓外環(huán)調節(jié)器的反饋量為不含脈動的直流量,對Ud采樣值進行以基頻為周期的均值濾波,防止直流母線波動反饋至控制系統(tǒng)。綜合以上軟硬件手段,可對直流母線電壓的二倍頻波動達到較好的抑制效果。為使PI調節(jié)器具有一定的濾波能力,將其零點選擇為10 Hz,遠小于二倍基頻100 Hz。故選擇PI調節(jié)器參數(shù)為:Kp=0.5,Ti=16 ms。電壓外環(huán)閉環(huán)傳遞函數(shù)波特圖如圖6所示。
由圖可知,系統(tǒng)的通帶頻率為0~0.4 Hz,在低頻段增益很高,高頻段快速衰減,既保證了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度,又保證了系統(tǒng)的濾波能力。系統(tǒng)在通頻帶內具有70°幅值裕度,滿足穩(wěn)定性要求。系統(tǒng)幅頻曲線諧振峰頻率及相頻曲線與-180°,-360°相交的頻率.均為27 Hz以上,對于高頻階躍信號的跟蹤反應較慢,穩(wěn)定性良好。
4 低開關頻率下的調制策略
數(shù)字控制系統(tǒng)一般使用規(guī)則采樣法,采樣頻率等于開關頻率或開關頻率的兩倍,系統(tǒng)由計算得出調制信號到發(fā)出相應PWM脈沖,延時一個或半個開關周期。相對模擬控制系統(tǒng),該延時使PWM存在一個慣性環(huán)節(jié),造成系統(tǒng)控制精度下降,動態(tài)響應能力差,甚至對穩(wěn)定性造成影響。
由于IGCT器件的限制,該系統(tǒng)開關頻率為500 Hz,若使用非對稱規(guī)則采樣法,調制延時將達到1 ms。同時,對于控制系統(tǒng)而言,采樣頻率過低,使得控制性能嚴重下降,甚至威脅系統(tǒng)穩(wěn)定性。
因此,這里給出一種高速的異步采樣調制方式,即系統(tǒng)采樣頻率遠高于開關頻率,定為10 kHz。每次采樣后均經過調節(jié)器的運算,得出最新的調制參考電壓,當?shù)竭_載波頂點時,將調制脈寬刷新,使PWM環(huán)節(jié)的滯后僅為100μs,大大提高了系統(tǒng)性能。H橋的基本調制方式為雙極性二重化調制,使系統(tǒng)在不改變開關頻率的條件下達到1 kHz的等效開關頻率。
5 硬件平臺設計及控制任務分配
系統(tǒng)硬件連接關系及傳遞信息如圖7所示。圖中,控制系統(tǒng)對DSP及CPLD進行了一定的任務分配。DSP具有較強的數(shù)據(jù)運算能力,但執(zhí)行速度較慢,主要任務有:對采集量進行數(shù)字濾波等信號處理;控制系統(tǒng)保護功能的執(zhí)行;雙閉環(huán)控制算法的執(zhí)行;PWM信號調制及死區(qū)補償CPLD具有并行任務處理能力以及可靠的硬件邏輯結構,執(zhí)行的主要任務有:通過外部A/D實現(xiàn)高速采樣;對PWM信號及驅動信號進行保護處理;通過光纖與上位機通信;控制外圍I/O電路。
6 實驗結果
裝置設計額定容量1 MVA。由于實驗條件限制,目前僅在低壓條件下進行實驗驗證。主電路設計參數(shù):LN=1.5 mH,uN=300 V,iN=216 A,Ud=540 V。能量回饋型同相供電系統(tǒng)中,功率單元PWM整流器設計指標為:①直流母線紋波小于10%;②負載突變等動態(tài)過程中,直流母線電壓短時間內峰值誤差不超過-30%~20%,輸入電流短時間內過流不超過50%;③輸入電流功率因數(shù)不低于0.98。
在實驗中,由于使用高壓探頭的原因,電壓采集信號為實際信號的0.9倍。為準確標示uN相位,采集實驗變壓器初級電壓380 V。
在穩(wěn)態(tài)條件下分別驗證了系統(tǒng)整流供電及系統(tǒng)能量回饋性能,如圖8所示。圖8a中,系統(tǒng)低壓滿載運行穩(wěn)定,輸入功率為63 kVA,直流母線紋波小于20 V,經測量功率因數(shù)為0.99。圖8b中,系統(tǒng)低壓回饋穩(wěn)定運行,直流母線紋波8%,回饋功率因數(shù)-0.99,電流波形無明顯畸變。
在動態(tài)條件下,分別驗證功率單元整流系統(tǒng)以下性能:有、無前饋空載突切額定運行,有、無前饋額定突切空載運行,如圖9所示。
圖9a中,Ud波動峰值160 V,iN超調峰值70 A,調節(jié)時間1.5 s;在圖9b中,Ud波動峰值100 V,iN超調峰值35 A,調節(jié)時間0.1 s。圖9c中,Ud波動峰值100 V,且存在振蕩;調節(jié)時間約為0.5 s。圖9d中,Ud波動峰值50 V,無振蕩,調節(jié)時間約為0.25 s。可見,加入前饋后,系統(tǒng)動態(tài)響應速度明顯加快,完全滿足設計指標,使系統(tǒng)能夠適應電氣化鐵路供電中機車負載變化頻繁的工況。
7 結論
針對能量回饋型同相供電中的大功率低開關頻率單相PWM整流器,提出一種帶有電壓、電流前饋的控制策略,給出一種適用于該應用領域的高速異步采樣調制方法,并基于DSP及FPGA構建了硬件控制系統(tǒng)。經實驗驗證,控制系統(tǒng)性能良好,可以實現(xiàn)控制目標,前饋的加入提高了系統(tǒng)動態(tài)響應能力,PR調節(jié)器及高速異步采樣方法可在低開關頻率下實現(xiàn)大功率單相正弦電流調節(jié)。