1 步進電機
步進電動機是純粹的數(shù)字控制電動機，它將電脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖，步進電機就轉(zhuǎn)一個角度，因此非常適合單片機控制。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角，同時步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差，精度高。
步進電動機有如下特點：
①步進電動機的角位移與輸入脈沖數(shù)嚴格成正比。因此，當它轉(zhuǎn)一圈后，沒有累計誤差，具有良好的跟隨性。
②由步進電動機與驅(qū)動電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既簡單、廉價，叉非常可靠。同時，它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。
③步進電動機的動態(tài)響應快，易于啟停、正反轉(zhuǎn)及變速。
④速度可在相當寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)調(diào)整，低速下仍能獲得較大轉(zhuǎn)矩，因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動負載。
⑤步進電機只能通過脈沖電源供電才能運行，不能直接使用交流電源和直流電源。
⑥步進電機存在振蕩和失步現(xiàn)象，必須對控制系統(tǒng)和機械負載采取相應措施。
步進電機具有控制和機械結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點。圖1是四相六線制步進電機原理圖，這類步進電機既可作為四相電機使用，也可做為兩相電機使用，使用靈活，因此應用廣泛。
步進電機有兩種工作方式：整步方式和半步方式。以步進角1．8°四相混合式步進電機為例，在整步方式下，步進電機每接收一個脈沖，旋轉(zhuǎn)1．8°，旋轉(zhuǎn)一周，則需要2OO個脈沖。在半步方式下，步進電機每接收一個脈沖，旋轉(zhuǎn)0．9°，旋轉(zhuǎn)一周，則需要4OO個脈沖?？刂撇竭M電機旋轉(zhuǎn)必須按一定時序?qū)Σ竭M電機引線輸入脈沖。以上述四相六線制電進電機為例，其半步工作方式和整步工作方式的控制時序如表1和表2所列。
步進電機在低頻工作時．會有振動大、噪聲大的缺點。如果使用細分方式，就能很好的解決這個問題。步進電機的細分控制，從本質(zhì)上講是通過對步進電機勵磁繞組中電流的控制，使步進電機內(nèi)部的合成磁場為均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場，從而實現(xiàn)步進電機步距角的細分。一般情況下，合成磁場矢量的幅值決定了步進電機旋轉(zhuǎn)力矩的大小，相鄰兩合成磁場矢量之間的夾角大小決定了步距角的大小。步進電機半步工作方式就蘊涵了細分的工作原理。
實現(xiàn)細分方式有多種方法，最常用的是脈寬調(diào)制式斬波驅(qū)動方式，大多數(shù)專用的步進電機驅(qū)動芯片都采用這種驅(qū)動方式，TA8435就是其中一種芯片。
2 基于TA8435H芯片的步進電機細分方式
2．1 TA8435芯片特點
TA8435是東芝公司生產(chǎn)的單片正弦細分二相步進電機驅(qū)動專用芯片，該芯片具有以下特點：
①工作電壓范圍寬(10～40 v)；
②輸出電流可達1．5 A(平均)和2．5 A(峰值))；
③具有整步、半步、1／4細分、1／8細分運行方式可供選擇；
④采用脈寬調(diào)制式斬波驅(qū)動方式；
⑤具有正／反轉(zhuǎn)控制功能；
⑥帶有復位和使能引腳；
⑦可選擇使用單時鐘輸入或雙時鐘輸入。
從圖2中可以看出，TA8435主要由1個解碼器、2個橋式驅(qū)動電路、2個輸出電流控制電路、2個最大電流限制電路、1個斬波器等功能模塊組成。
2.2 TA8435細分工作原理
在圖3中，第一個CK時鐘周期時，解碼器打開橋式驅(qū)動電路，電流從VMA流經(jīng)電機的線圈后經(jīng)RNFA后與地構(gòu)成回路，由于線圈電感的作用，電流是逐漸增大的，所以RNFB上的電壓也隨之上升。當RNFB上的電壓大于比較器正端的電壓時，比較器使橋式驅(qū)動電路關(guān)閉，電機線圈上的電流開始衰減，RNFB上的電壓也相應減??；當電壓值小于比較器正向電壓時，橋式驅(qū)動電路又重新導通，如此循環(huán)，電流不斷的上升和下降形成鋸齒波，其波形如圖3中IA波形的第1段。另外由于斬波器頻率很高，一般在幾十kHz，其頻率大小與所選用電容有關(guān)。在OSC作用下．電流鋸齒波紋是非常小的，可以近似認為輸出電流是直流。在第2個時鐘周期開始時，輸出電流控制電路輸出電壓Ua達到第2階段，比較器正向電壓也相應為第2階段的電壓，因此，流經(jīng)步進電機線圈的電流從第l階段也升至第二階段2。電流波形如圖IA第2部分。第3時鐘周期，第4時鐘周期TA8435的工作原理與第1、2是一樣的，只是又升高比較器正向電壓而已，輸出電流波形如圖IA中第3、4部分。如此最終形成階梯電流，加在線圈B上的電流，如圖3中IB。在CK一個時鐘周期內(nèi)，流經(jīng)線圈A和線圈B的電流共同作用下，步進電機運轉(zhuǎn)一個細分步。
2．3步進電機的應用
圖4是單片機與TA8435相連控制步進電機的原理圖。引腳M1和M2決定電機的轉(zhuǎn)動方式：MI=0、M2=O，電機按整步方式運轉(zhuǎn)；Ml=1、M2=0，電機按半步方式運轉(zhuǎn)；M1=O、M2=1，電機按1／4細分方式運轉(zhuǎn)；Ml=1、M2=1，電機按l／8步細分方式運轉(zhuǎn)。CW／CWW控制電機轉(zhuǎn)動方向，CKl、CK2時鐘輸入的最大頻率不能超過5 kHz。控制時鐘的頻率，即可控制電機轉(zhuǎn)動速率。REFIN為高電平時，NFA和NFB的輸出電壓為0．8 V，REFIN為低電平時，NFA和NFB輸出電壓為0．5 V，這2個引腳控制步進電機輸入電流，電流大小與NF端外接電阻關(guān)系式為：，Io=Vref／Rnf。圖4中，設REFIN=l，選用步進電機額定電流為0．4 A，Rl、R2選用1．6 Ω、2W的大功率電阻，O、C兩線不接。步進電機按二相雙極性使用，四相按二相使用時可以提高步進電機的輸出轉(zhuǎn)矩。D1～D4快恢復二極管用來泄放繞組電流。
以下是利用TA8435控制步進電機的程序，實現(xiàn)采用l／8細分方式控制步進電機順時針方向轉(zhuǎn)動的功能。利用定時器1向TA8435輸出脈沖，用來控制步進電機轉(zhuǎn)速。
#include<8051．h>
#define REFIN P1_5；
#define M2 Pl_4}
#define-M1 Pl_3；
#defineCW Pl_2；
#define CLK2 Pl_1；
#deflne CLKl P1_O;
void C10cklrqHandler(void)interrtlDt 3
／／定時器1中斷程序
{CLK2=!CLK2；
TH0=0xef;
TL0=0xff;
void main()
{ PO=0x00；
TMOD=0x00;
EA=l：
ETl=h
TRl=1：
REFlN=0；
M2=O：
M1=1：
CLKl=l：
CW=l．
for(；;)；
}
3 結(jié) 論
本文介紹了步進電機的特點和TA8435芯片工作原理。使用細分方式可以提高步進電機的控制精度，降低步進電機的振動和噪聲。因此，在低頻工作時，可以選用1／4細分或1／8細分模式，以降低系統(tǒng)的振動和噪聲。當系統(tǒng)需要在高速工作時，細分模式就有可能達不到要求的速度，這時可以選用整步或半步方式。在速度較高時，在整步或半步工作模式下，步進電機運行穩(wěn)定，振動小，噪聲也小。TA8435在細分、半步、整步幾種工作模式之間的切換是相當容易的。使用TA8435控制步進電機具有價格低、控制簡單、工作可靠的特點，所以具有很高的推廣價值和廣闊的應用前景。
下載文檔
