基于STM32閉環(huán)張力控制系統(tǒng)設(shè)計

張力控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于印刷等輕工業(yè)領(lǐng)域中，在收取和放卷材料時，為保證生產(chǎn)的質(zhì)量及效率，保持恒定的張力是很重要的。在印刷過程中或者是印刷完成之后，最后的一道工序一般就是將加工物卷繞成筒狀。在這一過程中，卷繞的好壞將是決定產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵，卷得太緊，容易使材料變形、拉斷，卷得太松又容易使材料不緊湊，不利于搬運和運輸，因而為了達(dá)到使卷繞緊湊，保證產(chǎn)品的質(zhì)量，都要求在卷繞過程中，在材料上建立一定的張力，并保持張力為恒定值。有時恒定的張力值與材料卷繞的直徑必須保持對應(yīng)關(guān)系，因為不同材料的柔韌度也各不相同，而當(dāng)以固定張力卷繞比較柔的材料時，內(nèi)層材料就會被外層壓至變形。為了避免這種情況的發(fā)生，系統(tǒng)需要測量出卷繞材料的直徑，實時控制材料受到的張力。
隨著印刷行業(yè)逐步結(jié)構(gòu)化與系統(tǒng)化，對材料張力的控制有了越來越高的要求，由于印刷工藝流程各不相同，張力控制方法也就千差萬別。目前應(yīng)用的張力控制系統(tǒng)，根據(jù)其測量控制的原理結(jié)構(gòu)，主要有以下3種：間接法張力控制系統(tǒng)；直接法張力控制系統(tǒng)；兼有間接法和直接法的復(fù)合張力控制系統(tǒng)。間接張力控制不需要安裝張力傳感器，降低了控制設(shè)備成本。然而間接張力控制只能滿足一般的張力控制要求，在實際應(yīng)用中達(dá)不到令人滿意的精度；直接法張力控制雖然成本較高一些，但可以更為精確地完成控制過程，而且有極快的響應(yīng)速度，這里采用的就是直接法張力控制。該系統(tǒng)設(shè)計是以STM32RTC6為主控芯片，運行時鐘頻率高達(dá)72 MHz。主控芯片集合了許多高性能外設(shè)資源，減少了相應(yīng)電路的設(shè)計麻煩，正常工作電壓為3．3 V，具有很強的功耗控制功能。

1 張力控制系統(tǒng)組成
在印刷行業(yè)中，為了達(dá)到生產(chǎn)的要求，經(jīng)常需要對一些帶狀的材料控制它們的張力，張力控制系統(tǒng)是一種由單片機(jī)或者一些嵌入式器件及外圍電路開發(fā)而成的系統(tǒng)。首先直接設(shè)定要求控制的張力值，讓張力傳感器采集的信號(一般為毫伏級別)作為張力反饋值，比較兩者的偏差后，經(jīng)內(nèi)部智能PID運算處理后，調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，自動控制材料的放卷、中間引導(dǎo)及收卷的張力，達(dá)到系統(tǒng)響應(yīng)最快的目的。在特殊的情況下，用戶也可以直接設(shè)定一定的輸出量給執(zhí)行機(jī)構(gòu)(經(jīng)常為磁粉的電流量)。圖1為印刷機(jī)張力控制系統(tǒng)的基本環(huán)節(jié)。
1．1 張力的產(chǎn)生
如圖1所示，先分析左邊材料放卷的情況，假設(shè)材料放出放卷軸的張力為T，其線速度為牽引輥的工作速度v1，放卷筒的線速度為v2，材料的橫截面積為S，設(shè)材料的彈性模量為E，從牽引輥到放卷筒的長度為L，t=L／v1為材料由牽引軸傳送到放卷筒的時間，根據(jù)胡克定律得：

由此可知，若需控制張力，就必須控制牽引輥與放卷筒的速度差，可見張力控制系統(tǒng)實際上也是線速度跟蹤系統(tǒng)。材料的張力在控制過程是一個積分環(huán)節(jié)。一般情況下，在設(shè)備啟動時卷材的放卷速度是小于牽引軸的工作速度，以使材料中產(chǎn)生張力，當(dāng)張力達(dá)到我們要求合適時，我們就穩(wěn)定材料的放卷速度，這樣，材料就可在此張力下穩(wěn)定運行了。材料的收卷過程也與此類似。我們控制速度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)為磁粉，放卷過程中，選用磁粉制動器，收卷過程中，則選用磁粉離合器。

　　1．2 張力的測量

　　由圖1所示，張力的測量主要是通過張力傳感器獲得。為了準(zhǔn)確測量材料的張力，材料必須以120的包角經(jīng)過張力傳感器上的滾軸。通過力的合成計算原理(平行四邊形原則)，張力傳感器上的所受的力則為材料的張力與滾軸的重力之和。我們通過計算方法去掉滾軸的重力信號，而采集到的張力信號參與后面的控制過程。

　　2 實現(xiàn)方案

　　2．1 硬件設(shè)計方案

　　市場上張力傳感器，也叫壓力傳感器。根據(jù)測量的壓力而反饋電壓的量程范圍，它有兩種型號，分別叫應(yīng)變式壓力傳感器和差動式壓力傳感器。應(yīng)變式壓力傳感器的電壓量程通常為0～13 mV，而差動式壓力傳感器的電壓量程通常為0～150 mV。為了滿足用戶的不同選擇，信號放大電路中必須要有兩種放大倍數(shù)，使系統(tǒng)可以正常的運行。

　　為了使采得的模擬電壓可以比較精確的放大，放大電路必須有較高的性能。毫伏信號的放大，必須有較高的共模制比、較低的線性誤差、低失調(diào)漂移增益等要求。一般的放大器都達(dá)不到這種要求，儀表放大器不僅具有以上較高的性能，而且它的閉環(huán)增益是由反相輸入端與輸出端之間連接的外部電阻決定。因此，這里采用了具有差分輸入的單端輸出的閉環(huán)增益儀表放大器件AD620AN。外接的閉環(huán)放大電阻則選精度為1％的兩個電阻，以實現(xiàn)兩種不用的放大倍數(shù)。然后用跳線帽開關(guān)選擇合適的放大倍數(shù)。

　　ST公司的STM32是目前最流行的控制芯片，它使用的是ARM最新及先進(jìn)的Cortex_M3內(nèi)核；在性能上，它不僅具有杰出的功耗控制功能，而且同時集成了多種有用外設(shè)，如：3個12位最高的1 MHz的ADC外設(shè)、兩個12位DAC、從256 K至512 K字節(jié)的大容量程序存儲器、64 K的SRAM等等；它的最高工作頻率可以達(dá)到72 MHz。在程序的設(shè)計方面，ST公司提供了一套完善的固件庫，將各個寄存器操作用函數(shù)封裝起來，操作方式非常規(guī)范，程序設(shè)計較其他控制芯片也就相對容易。在STM32眾多芯片型號中，STM32F103RCT6是最合適的一款，它不僅包含所有需求的外設(shè)，而且價格低廉。在張力控制過程中，實時采樣放大的模擬電壓量可以用12位高性能ADC轉(zhuǎn)變成相應(yīng)的數(shù)字量，從角速度檢測器輸入的數(shù)字信號通過光電隔離器耦合接入控制器。角速度檢測器分為兩種，一種叫接近開關(guān)，另一種叫編碼開關(guān)，在滾軸轉(zhuǎn)動的過程中，滾軸上的齒使得它們有高低電平的數(shù)字量變化，而達(dá)到測量的效果。為了方便用戶操作，這里提供了良好的人機(jī)界面。首先，提供了按鍵與編碼器的組合的輸入方法；其次，用液晶顯示實測張力和設(shè)定張力，同時，數(shù)碼管還可以顯示當(dāng)前的輸出百分比。

　　在張力控制過程中，控制張力執(zhí)行單元為磁粉，磁粉分為兩種：一種叫磁粉離合器，另一種叫磁粉制動器，它們分別是用在卷材收卷和放卷的過程。磁粉通過萬向聯(lián)軸器與收卷筒和放卷筒相連，磁粉里填入的是微細(xì)鐵磁粉末。在額定扭矩下，磁粉的特性公式Ma=K*If(K為常數(shù)，If為接入的激磁電流)，由此可知，磁粉的扭矩與接入的激磁電流成線性關(guān)系。磁粉離合器有主動端和從動端，在沒有激磁電流的情況下，從動端不隨主動端轉(zhuǎn)動，在通有一定的激磁電流時，里面的磁粉磁化，將主動端的扭矩按照一定的比率耦合到從動端。磁粉離合器只有一個輸出軸，當(dāng)沒有接入激磁電流時，磁粉沒有磁化，輸出軸的扭矩很大，而接入了激磁電流后，磁粉離合器的輸出軸就會有線性的扭矩輸出。

　　市場上經(jīng)常用到的磁粉供電電壓在24 V左右，滿載電流可達(dá)4 A到6 A。這給恒流輸出電路提高了難度。STM32控制輸出的PWM波通過恒流模塊的放大供給磁粉工作。這里就必須用到耐壓36 V以上的場效應(yīng)管，控制器輸出的PWM波也必須經(jīng)過一定的電壓和電流的放大才有能力控制場效應(yīng)管的開斷。

　　2．2 軟件設(shè)計流程

　　STM32芯片的軟件編寫，可以使用程序編寫軟件keil uvision4。keil uvision4不僅對Cortex_M3內(nèi)核有很好的支持，而且配置和使用也較為方便，同時還包含有STM32的固件庫函數(shù)。張力控制的軟件是整個控制過程的靈魂，在合理的硬件電路上，它主宰著所有的控制流程。當(dāng)芯片上電工作時，我們必須把系統(tǒng)時鐘和一些需要用到的外設(shè)進(jìn)行初始化。然后利用時間片輪轉(zhuǎn)的方式實時地控制輸入、輸出和顯示模塊。

　　系統(tǒng)初始化是為芯片可以正常的工作做準(zhǔn)備。這里首先要初始化系統(tǒng)的時鐘，把工作頻率由8 M(外接8 M石英晶體)倍頻到72 M，然后初始化內(nèi)部FLASH的讀寫權(quán)限，最后使能總線上用到外設(shè)的時鐘。使能外設(shè)定時器3，開啟PWM功能。

　　由圖1可知，控制器要處理兩個外部輸入信號，一是測量角速度，我們可以通過測量滾軸旋轉(zhuǎn)一周所花的時間得到。這里使能了外部中斷和定時器2中斷，當(dāng)滾軸轉(zhuǎn)動時，軸上面的齒會使角速度測量器反饋給控制器一個上升沿，在下一個上升沿來時，我們可以利用定時器2得到兩次上升沿經(jīng)過的時間，從而計算出滾軸的角速度。在給定了滾軸的直徑后，可以進(jìn)一步推算出滾軸的線速度；二是測量張力，正確利用STM32控制器的外設(shè)ADC，首先要把硬件對應(yīng)接入的GPIO引腳配置成模擬輸入模式。配置好ADC和DMA的工作模式，利用DMA功能把轉(zhuǎn)變成的數(shù)字量搬到固定的寄存器里，方便之后的數(shù)學(xué)運算。

在完成輸入信號的讀取后，控制器要對張力采樣的信號進(jìn)行數(shù)字濾波，然后與用戶設(shè)定的張力值作比較，通過PID調(diào)節(jié)，控制輸出PWM波。利用定時器2采集到的時間量結(jié)合用戶設(shè)定的滾軸直徑和材料厚度等參數(shù)可以推算出材料的長度。當(dāng)收卷筒收到用戶需求時，如果開啟滿料報警，就可以提醒