[導讀]上面我們雖然完成了用中斷控制電機轉動的程序，但實際上這個程序還是沒多少實用價值的，我們不能每次想讓它轉動的時候都上下電啊，是吧。還有就是它不但能正轉還得能反轉啊，也就是說不但能轉過去，還得能轉回來呀。
上面我們雖然完成了用中斷控制電機轉動的程序，但實際上這個程序還是沒多少實用價值的，我們不能每次想讓它轉動的時候都上下電啊，是吧。還有就是它不但能正轉還得能反轉啊，也就是說不但能轉過去，還得能轉回來呀。好吧，我們就來做一個實例程序吧，結合第8章的按鍵程序，我們設計這樣一個功能程序：按數(shù)字鍵1～9，控制電機轉過1～9圈；配合上下鍵改變轉動方向，按向上鍵后正向轉1～9圈，向下鍵則反向轉1～9圈；左鍵固定正轉90度，右鍵固定反轉90；Esc 鍵終止轉動。通過這個程序，我們也可以進一步體會到如何用按鍵來控制程序完成復雜的功能，以及控制和執(zhí)行模塊之間如何協(xié)調工作，而你的編程水平也可以在這樣的實踐練習中得到鍛煉和提升。
#includesbitKEY_IN_1=P2^4;sbitKEY_IN_2=P2^5;sbitKEY_IN_3=P2^6;sbitKEY_IN_4=P2^7;sbitKEY_OUT_1=P2^3;sbitKEY_OUT_2=P2^2;sbitKEY_OUT_3=P2^1;sbitKEY_OUT_4=P2^0;unsignedcharcodeKeyCodeMap[4][4]={//矩陣按鍵編號到標準鍵盤鍵碼的映射表{0x31,0x32,0x33,0x26},//數(shù)字鍵1、數(shù)字鍵2、數(shù)字鍵3、向上鍵{0x34,0x35,0x36,0x25},//數(shù)字鍵4、數(shù)字鍵5、數(shù)字鍵6、向左鍵{0x37,0x38,0x39,0x28},//數(shù)字鍵7、數(shù)字鍵8、數(shù)字鍵9、向下鍵{0x30,0x1B,0x0D,0x27}//數(shù)字鍵0、ESC鍵、回車鍵、向右鍵};unsignedcharKeySta[4][4]={//全部矩陣按鍵的當前狀態(tài){1,1,1,1},{1,1,1,1},{1,1,1,1},{1,1,1,1}};signedlongbeats=0;//電機轉動節(jié)拍總數(shù)voidKeyDriver();voidmain(){EA=1;//使能總中斷TMOD=0x01;//設置T0為模式1TH0=0xFC;//為T0賦初值0xFC67，定時1msTL0=0x67;ET0=1;//使能T0中斷TR0=1;//啟動T0while(1){KeyDriver();//調用按鍵驅動函數(shù)}}/*步進電機啟動函數(shù)，angle-需轉過的角度 */void StartMotor(signed long angle){ //在計算前關閉中斷，完成后再打開，以避免中斷打斷計算過程而造成錯誤 EA = 0; beats = (angle * 4076) / 360; //實測為4076拍轉動一圈 EA = 1;}/* 步進電機停止函數(shù) */void StopMotor(){ EA = 0; beats = 0; EA = 1;}/* 按鍵動作函數(shù)，根據(jù)鍵碼執(zhí)行相應的操作，keycode-按鍵鍵碼 */void KeyAction(unsigned char keycode){ static bit dirMotor = 0; //電機轉動方向 //控制電機轉動 1-9 圈 if ((keycode>=0x30) && (keycode<=0x39)){ if (dirMotor == 0){ StartMotor(360*(keycode-0x30)); }else{ StartMotor(-360*(keycode-0x30)); } }else if (keycode == 0x26){ //向上鍵，控制轉動方向為正轉 dirMotor = 0; }else if (keycode == 0x28){ //向下鍵，控制轉動方向為反轉 dirMotor = 1; }else if (keycode == 0x25){ //向左鍵，固定正轉90度 StartMotor(90); }else if (keycode == 0x27){ //向右鍵，固定反轉90度 StartMotor(-90); }else if (keycode == 0x1B){ //Esc 鍵，停止轉動 StopMotor(); }}/* 按鍵驅動函數(shù)，檢測按鍵動作，調度相應動作函數(shù)，需在主循環(huán)中調用 */void KeyDriver(){ unsigned char i, j; static unsigned char backup[4][4] = { //按鍵值備份，保存前一次的值 {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1} }; for (i=0; i<4; i++){ //循環(huán)檢測4*4的矩陣按鍵 for (j=0; j<4; j++){ if (backup[i][j] != KeySta[i][j]){ //檢測按鍵動作 if (backup[i][j] != 0){ //按鍵按下時執(zhí)行動作 KeyAction(KeyCodeMap[i][j]); //調用按鍵動作函數(shù) } backup[i][j] = KeySta[i][j]; //刷新前一次的備份值 } } }}/* 按鍵掃描函數(shù)，需在定時中斷中調用，推薦調用間隔 1 ms */void KeyScan(){ unsigned char i; static unsigned char keyout = 0; //矩陣按鍵掃描輸出索引 static unsigned char keybuf[4][4] = { //矩陣按鍵掃描緩沖區(qū) {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF} }; //將一行的4個按鍵值移入緩沖區(qū) keybuf[keyout][0] = (keybuf[keyout][0] << 1) | KEY_IN_1; keybuf[keyout][1] = (keybuf[keyout][1] << 1) | KEY_IN_2; keybuf[keyout][2] = (keybuf[keyout][2] << 1) | KEY_IN_3; keybuf[keyout][3] = (keybuf[keyout][3] << 1) | KEY_IN_4; //消抖后更新按鍵狀態(tài) for (i=0; i<4; i++){ //每行4個按鍵，所以循環(huán)4次 if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x00){ //連續(xù)4次掃描值為0，即 4*4 ms 內都是按下狀態(tài)時，可認為按鍵已穩(wěn)定的按下 KeySta[keyout][i] = 0; }else if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x0F){ //連續(xù)4次掃描值為1，即 4*4 ms 內都是彈起狀態(tài)時，可認為按鍵已穩(wěn)定的彈起 KeySta[keyout][i] = 1; } } //執(zhí)行下一次的掃描輸出 keyout++; //輸出索引遞增 keyout = keyout & 0x03; //索引值加到4即歸零 //根據(jù)索引，釋放當前輸出引腳，拉低下次的輸出引腳 switch (keyout){ case 0: KEY_OUT_4 = 1; KEY_OUT_1 = 0; break; case 1: KEY_OUT_1 = 1; KEY_OUT_2 = 0; break; case 2: KEY_OUT_2 = 1; KEY_OUT_3 = 0; break; case 3: KEY_OUT_3 = 1; KEY_OUT_4 = 0; break; default: break; }}/* 電機轉動控制函數(shù) */void TurnMotor(){ unsigned char tmp; //臨時變量 static unsigned char index = 0; //節(jié)拍輸出索引 unsigned char code BeatCode[8] = { //步進電機節(jié)拍對應的 IO 控制代碼 0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6 }; if (beats != 0){ //節(jié)拍數(shù)不為0則產生一個驅動節(jié)拍 if (beats > 0){ //節(jié)拍數(shù)大于0時正轉 index++; //正轉時節(jié)拍輸出索引遞增 index = index & 0x07; //用&操作實現(xiàn)到8歸零 beats--; //正轉時節(jié)拍計數(shù)遞減 }else{ //節(jié)拍數(shù)小于0時反轉 index--; //反轉時節(jié)拍輸出索引遞減 index = index & 0x07; //用&操作同樣可以實現(xiàn)到-1時歸7 beats++; //反轉時節(jié)拍計數(shù)遞增 } tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口當前值暫存 tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低4位 tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把節(jié)拍代碼寫到低4位 P1 = tmp; //把低4位的節(jié)拍代碼和高4位的原值送回 P1 }else{ //節(jié)拍數(shù)為0則關閉電機所有的相 P1 = P1 | 0x0F; }}/* T0 中斷服務函數(shù)，用于按鍵掃描與電機轉動控制 */void InterruptTimer0() interrupt 1{ static bit div = 0; TH0 = 0xFC; //重新加載初值 TL0 = 0x67; KeyScan(); //執(zhí)行按鍵掃描 //用一個靜態(tài) bit 變量實現(xiàn)二分頻，即 2 ms 定時，用于控制電機 div = ~div; if (div == 1){ TurnMotor(); }}
下載文檔
