簡(jiǎn)要描述下STM32 定時(shí)器對(duì)正交編碼器進(jìn)行計(jì)數(shù)控制的方法

如圖，STM32的每個(gè)TIMER都有正交編碼器輸入接口，TI1,TI2經(jīng)過輸入濾波，邊沿檢測(cè)產(chǎn)生TI1FP1，TI2FP2接到編碼器模塊，通過配置編碼器的工作模式，即可以對(duì)編碼器進(jìn)行正向/反向計(jì)數(shù)。


如下圖，編碼器使用了A，B兩相信號(hào)，但是我只需要對(duì)TI1信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)(第一行)，我也是剛發(fā)現(xiàn)了這個(gè)錯(cuò)誤，原來(lái)對(duì)兩個(gè)信號(hào)都計(jì)數(shù)，導(dǎo)致碼盤轉(zhuǎn)一周得到不止100個(gè)脈沖(100線的光電碼盤)。通過STM32的編碼器模塊比較兩想的電平信號(hào)就可以很容易地計(jì)算出編碼器的運(yùn)行情況了。


下面是我調(diào)試OK的代碼：

void Encoder_Configration(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

//PC6 A相 PC7 B相

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // No prescaling

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM8, TIM_EncoderMode_TI12,

TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;//ICx_FILTER;

TIM_ICInit(TIM8, &TIM_ICInitStructure);

// Clear all pending interrupts

TIM_ClearFlag(TIM8, TIM_FLAG_Update);

TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update, ENABLE);

//Reset counter

TIM2->CNT = 0;

TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);

}

n_Counter = TIM_GetCounter(TIM8);

Diled_Disp_Num((float)n_Counter);

另外一個(gè)值得注意的問題是，STM32 的定時(shí)器是16位的，意思是只能計(jì)數(shù)到65535，有兩種方法，一是采用鏈?zhǔn)降姆绞接脙蓚€(gè)定時(shí)器將16位擴(kuò)展為32位，還有一種簡(jiǎn)單的方法就是開啟定時(shí)器的溢出中斷，每中斷一次就代表編碼器運(yùn)轉(zhuǎn)了特定的角度。

比如編碼器是400線的，將ARR寄存器設(shè)置為400，每溢出中斷一次就代表電機(jī)轉(zhuǎn)了一圈，以此類推。

另外，關(guān)于輸入脈沖的檢測(cè)，其實(shí)是類似的，只不過在STM32內(nèi)部是專門用了一個(gè)外部觸發(fā)模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如圖一中紫色框的標(biāo)注，編碼器模塊應(yīng)該是在這個(gè)模塊上的升級(jí)，下面是配置代碼：

void TIM3_ETR_GetDropCounts_Configuration(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

//test PA0 TIM8_ETR

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x00;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // Time base configuration

TIM_ETRClockMode2Config(TIM3, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0);

TIM_SetCounter(TIM3, 0);

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

}