實驗8 舵機

舵機如上圖所示，左圖為9g舵機，右圖為55g舵機，與直流減速電機不同，它的工作方式是根據(jù)脈沖寬度轉(zhuǎn)到對應(yīng)的角度，轉(zhuǎn)角范圍是180度。PWM波控制信號的脈沖寬度對應(yīng)的舵機轉(zhuǎn)角如下圖所示。

舵機有一個三線的接口。脈沖信號端連接橙色線（或者黃色線），+4.8V~+6V電源連接紅線接，地線連接綠色線（或者棕色線）。

舵機可用作機械手、人形機器人、六足機器人、碼垛機器人的執(zhí)行元件。

1、打開DAHUME MINI.stw文件；

2、在STVD左側(cè)Workspace窗口Source Files目錄下找到main.c，雙擊打開；

3、編寫如下代碼；

#include "main.h"

void setup(void)

{

delay(10);

CLOCK(_16MHz);

PWM2_init(20, 20000);

//_asm("rim");//rim為打開總中斷，sim為關(guān)閉總中斷

}

main()

{

setup();

while (1)

{

PWM2(1, 1000);

delay(1000);

PWM2(1, 1500);

delay(1000);

PWM2(1, 2000);

delay(1000);

PWM2(1, 1500);

delay(1000);

}

}

舵機與單片機必須分開供電（共地），因為在舵機工作時，5V電源電壓會降低，影響單片機正常工作，比如掉電復(fù)位。

單片機改變脈沖寬度后，需要加一個合適的延時確保舵機有足夠時間轉(zhuǎn)到下一個角度。

1、用舵機實現(xiàn)電風(fēng)扇搖頭功能，動作要順滑；

2、用電位器控制舵機轉(zhuǎn)角。