單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)

學(xué)習(xí)了單片機(jī)在的基本輸入輸出和在數(shù)據(jù)采集領(lǐng)域的應(yīng)用，接著學(xué)習(xí)了單片機(jī)在控制領(lǐng)域的應(yīng)用。在控制系統(tǒng)中，通常要控制機(jī)械部件的平移和轉(zhuǎn)動(dòng)，這些機(jī)械部件的驅(qū)動(dòng)大都采用交流電機(jī)、直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)等，其中步進(jìn)電機(jī)最適合與數(shù)字控制。因此在了解單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用時(shí)，首先了解了單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的設(shè)計(jì)。

主要器件：

1、 AT89C52單片機(jī)芯片，用與接受鍵盤(pán)輸入和控制步進(jìn)電機(jī)。

2、 4相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片STK672-040，內(nèi)含有硬件脈沖分配電路和功率驅(qū)動(dòng)動(dòng)能。

3、 4×4行列式鍵盤(pán)。

試驗(yàn)流程圖：

試驗(yàn)電路圖：

試驗(yàn)程序代碼：

//Stepper.h程序

#ifndef _STEPPER_H // 防止Stepper.h被重復(fù)引用

#define _STEPPER_H

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define T 10000 // 10ms定時(shí)常量宏定義

sbit M1=P2^0;

sbit M2=P2^1;

sbit M4=P2^2;

sbit M5=P2^3;

sbit EN=P2^4;

sbit CWB=P2^5;

sbit RET=P2^6;

sbit CLK=P2^7;

#endif

//Stepper.c 程序

#include "Stepper.h"

/* 定時(shí)器0服務(wù)子程序 */

void time0() interrupt 1 using 1 // 用定時(shí)器0中斷來(lái)產(chǎn)生CLK時(shí)鐘

{

/* 定時(shí)10ms，產(chǎn)生20ms周期的時(shí)鐘，也就是50Hz的時(shí)鐘 */

TH0 = -T/256;

TL0 = -T%256;

CLK = ~CLK;

}

/* 鍵消抖延時(shí)函數(shù) */

void delay(void)

{

uchar i;

for (i=300;i>0;i--);

}

/* 鍵掃描函數(shù) */

uchar keyscan(void)

{

uchar scancode,tmpcode;

P1 = 0xf0; // 發(fā)全0行掃描碼

if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 若有鍵按下

{

delay(); // 延時(shí)去抖動(dòng)

if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 延時(shí)后再判斷一次，去除抖動(dòng)影響

{

scancode = 0xfe;

while((scancode&0x10)!=0) // 逐行掃描

{

P1 = scancode; // 輸出行掃描碼

if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 本行有鍵按下

{

tmpcode = (P1&0xf0)|0x0f;

/* 返回特征字節(jié)碼，為1的位即對(duì)應(yīng)于行和列 */

return((~scancode)+(~tmpcode));

}

else scancode = (scancode<<1)|0x01; // 行掃描碼左移一位

}

}

}

return(0); // 無(wú)鍵按下，返回值為0

}

/* 主程序 */

void main()

{

uchar key;

TMOD = 0x01; // 設(shè)置定時(shí)器0工作模式

EA = 1;

ET0 = 1;

/* 設(shè)置為2相激勵(lì) */

M1 = 0;

M2 = 0;

/* 設(shè)置為環(huán)形轉(zhuǎn)向軌跡 */

M4 = 1;

M5 = 1;

EN = 0; // 切斷驅(qū)動(dòng)輸出

RET = 0; // 歸位輸入無(wú)效

CWB = 1; // 初始設(shè)置為順時(shí)針?lè)较?/p>

while(1)

{

key = keyscan(); // 調(diào)用鍵盤(pán)掃描函數(shù)

switch(key)

{

case 0x11: // 0行0列，啟動(dòng)鍵

EN = 1; // 打開(kāi)驅(qū)動(dòng)輸出

TH0 = -T/256; // 改變T可以改變步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度

TL0 = -T%256;

TR0 = 1; // 定時(shí)器0開(kāi)始計(jì)數(shù)

break;

case 0x21: // 0行1列，停止鍵

TR0 = 0; // 定時(shí)器0停止計(jì)數(shù)

EN = 0; // 切斷驅(qū)動(dòng)輸出

break;

case 0x41: // 0行2列，切換轉(zhuǎn)向按鍵

CWB = ~CWB;

break;

case 0x81: // 0行3列，歸位鍵

RET = 1;

delay();

RET = 0;

break;

default:break;

}

}

}