摘 要：針對GPS接收機上電開機后熱啟動問題，闡述一種新型的快速熱啟動方法。首先研究了衛(wèi)星導航測距定位原理，在此基礎上深入分析接收機基帶信號處理鏈路。當處于衛(wèi)星信號跟蹤狀態(tài)下，利用接收機實時時鐘單元RTC直接預測衛(wèi)星發(fā)射時間，省去了通常耗時的子幀同步過程。此快速熱啟動策略，相比傳統(tǒng)方法，既滿足了定位速度要求，又具有較高時間準確度，熱啟動首次定位時間大為縮短。
關鍵詞：GPS接收機；熱啟動；偽距；首次定位時間
0 引 言
全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)經(jīng)過數(shù)十年的應用開發(fā)，已具備了全天候、高精度、自動化、高效益等顯著特點，贏得了廣大用戶的信賴，已從最初的軍事應用，逐漸過渡到國民經(jīng)濟基礎性產(chǎn)業(yè)的應用。在性能上，衛(wèi)星導航用戶產(chǎn)品朝著快速定位、高靈敏度、高精度、小型化、低功耗、組合導航等方向發(fā)展。導航接收機的快速定位能力，主要由首次定位時間(Time To First Fix，TTFF)這項指標決定。提高首次定位時間這項性能，無論對于車載導航市場，還是導彈導航等軍事領域，都尤為重要。但是，由于這項技術在商用以及軍事應用的保密性和敏感性，國內一直無法獲得國外的相關成熟技術。因此，深入研究這項技術就顯得非常重要。
根據(jù)導航接收機開機上電時的不同實際情況，首次定位過程有冷啟動、溫啟動和熱啟動三種模式。冷啟動模式基本沒有可用信息，啟動過程在40 s左右；溫啟動和熱啟動模式，是分別利用衛(wèi)星歷書和衛(wèi)星星歷，明確當前用戶位置可見衛(wèi)星號，進行定位。國外導航接收機知名公司如Sirf、U—Blox的導航產(chǎn)品，熱啟動在2～4 s；國內接收機目前熱啟動時間在9 s，快速定位技術和國外差距較大，還不成熟。現(xiàn)以接收機的熱啟動為例，在分析導航接收機的首次定位過程基礎上，提出新型快速熱啟動策略，提升50％～60％的熱啟動性能。
l 定位測距原理
GPS系統(tǒng)中，采用本地時間減去衛(wèi)星信號發(fā)射時間，可以獲得單顆衛(wèi)星的偽距。但是，衛(wèi)星和接收機的時鐘偏差以及各種誤差源都會使衛(wèi)星到用戶的幾何距離測量不準。誤差源包括大氣延遲、接收機噪聲、多徑等。由這些誤差引起的時間偏差為：
式中，δtatm為大氣層引起的延遲；δtnoise為接收機噪聲和分辨率偏差；δtmp為多徑偏差；δthw為接收機硬件偏差；δtSA為GPS選擇可用性(SA)偏差。
這樣，如圖1所示，包含了各種誤差的偽距計算式：
式中，△t為幾何距離時間等效值；Ts為信號離開衛(wèi)星系統(tǒng)時；Tu為無δtD的條件下，信號到達接收機的系統(tǒng)時(理論上的精確值)；Tu+tu=無δtD的條件下，信號到達接收機時的接收機RTC(Real Time Clock)時鐘讀數(shù)；T’u=Ti+δtD+tu為有δtD的條件下，信號到達接收機時的接收機RTC時鐘讀數(shù)；δs為衛(wèi)星時鐘與系統(tǒng)時的偏差；tu為接收機時鐘與系統(tǒng)時的偏差；T’s=Ts+δs為信號離開衛(wèi)星時的衛(wèi)星時鐘讀數(shù)；c為光速；r=c*(Tu一Ts)。
經(jīng)過衛(wèi)星時鐘偏差校正、大氣延遲校正后，得到了修正過后的偽距ρ’：
如果此時能夠獲得至少4顆衛(wèi)星的修正偽距，同時根據(jù)衛(wèi)星發(fā)射時間Ts計算出相應衛(wèi)星坐標，則可以通過最小二乘法計算出接收機的準確位置。
2 快速熱啟動算法的設計
2．1 熱啟動首次定位過程分析
由上一節(jié)的分析可以看出，本地時間可以由接收機RTC單元提供，屬于已知量。那么，計算偽距的關鍵在于獲得準確的衛(wèi)星發(fā)射時間，也就是式(2)所討論的。本小節(jié)結合圖2，分析GPS接收機信號處理流程中如何獲得衛(wèi)星發(fā)射時間。
每顆GPS衛(wèi)星廣播兩種類型的PRN測距碼：一種是C／A碼，另一種是P碼。本文以C／A碼為例進行分析和研究。C／A碼有1 ms的周期，1 023個值為+1或一1的碼恒定地重復，碼的編號為1～1 023。GPS導航電文按子幀播發(fā)，每子幀共300 b的數(shù)據(jù)，每比特數(shù)據(jù)周期20 ms，C／A碼在此20 ms內重復20次。
跟蹤狀態(tài)下，本地復現(xiàn)碼對接收到的C／A碼進行“跟蹤”。從圖2可以看出，跟蹤衛(wèi)星信號之前，先完成了比特同步，即20 ms數(shù)據(jù)邊界的判定。那么進入信號跟蹤以后，接收機本地復現(xiàn)碼與衛(wèi)星發(fā)射碼精確對準。此時，可以認為衛(wèi)星發(fā)射時刻T’s，由20 ms以內部分tfraction_20和20 ms以上整數(shù)部分tinteger_20。而tfraction_20通過跟蹤已經(jīng)獲得，只是tinteger_20還屬于未知量。此時：
2．2 快速熱啟動策略
如何獲得tinteger_20，決定了傳統(tǒng)熱啟動方法和快速熱啟動方法的不同。熱啟動條件下，傳統(tǒng)方法是在完成子幀校驗后，得到finteger_20；而快速熱啟動方法是在跟蹤狀態(tài)，使用本地RTC，基于接收機和衛(wèi)星距離，判定tinteger_20。第一種方法，由于需要等待子幀校驗，最長耗費一個子幀的周期6 s時間才能完成；第二種方法，由于使用本地RTC，不需要等待子幀同步，那么在熱啟動時間上就可以節(jié)省6 s的時間，進行快速定位。
假設進入跟蹤以后的RTC讀出的本地時刻T'u=Tu+tu+δtD,式中參量含義見式(1)，tu為接收機RTC時鐘單元與系統(tǒng)時的偏差，<10 ms。由于tu非常小，可以根據(jù)T'u估計出衛(wèi)星i坐標(xi0，yi0，zi0)。這樣可以估算出衛(wèi)星i到接收機的幾何距離：
所以，衛(wèi)星的發(fā)射時刻T'si△T'u—ρi／c，i代表了衛(wèi)星號。結合T'si的近似值和已知的tfraction_20，求解T'si和tu：
式(7)中，ceil表示對浮點數(shù)朝+∞方向取整的函數(shù)。獲得了衛(wèi)星發(fā)射時間T'si，可以按照式(2)計算出衛(wèi)星i到接收機的偽距。這時基于星歷，重新計算衛(wèi)星發(fā)射時刻Tsi的衛(wèi)星坐標(xi，yi，zi)?；谏鲜鲞^程，當獲得了4顆以上衛(wèi)星坐標和各衛(wèi)星到接收機的偽距后，可以開始結算出接收機坐標。
3 快速熱啟動的失效檢測機制
由上一節(jié)可以看出，使用本文設計的方案前提條件就是本地時間與系統(tǒng)時的偏差tu<10 ms。如果接收機熱啟動時，不能滿足快速熱啟動的前提，那么該方案的有效性就無從談起。所以采用快速熱啟動方案，必須配以相應的失效檢測機制，如圖3所示。
4 結語
本文對GPS接收機熱啟動首次定位過程進行了研究，著重分析了本文設計的新型快速熱啟動算法?；诳焖贌釂釉?，熱啟動首次定位時間將能提高5～6 s，相比傳統(tǒng)的熱啟動性能(9 s左右)，提高了50％～60%。隨著新一代GNSS(Global NavigationSatellite System)的不斷建設壯大，融合GPS，GLONASS，GALILEO和北斗導航定位系統(tǒng)的接收機將成為市場和研究的熱點，快速熱啟動算法在衛(wèi)星導航系統(tǒng)融合時代的應用，還需要進一步的研究。
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