運(yùn)用UML分析設(shè)計(jì)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核

2.1 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核概述

占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核具有多任務(wù)機(jī)制。多任務(wù)機(jī)制是基于面向任務(wù)對(duì)象的，以任務(wù)為對(duì)象，以事件和時(shí)間為驅(qū)動(dòng)，通過(guò)實(shí)時(shí)內(nèi)核管理時(shí)間關(guān)鍵任務(wù)和任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，實(shí)現(xiàn)任務(wù)之間的調(diào)度、協(xié)同和仲裁。

多任務(wù)機(jī)制的具體實(shí)現(xiàn)由調(diào)度程度來(lái)完成。在系統(tǒng)程序運(yùn)行過(guò)程中，當(dāng)前任務(wù)完成之后，調(diào)度程序調(diào)出任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高任務(wù)的入口地址，把CPU資源分析給該任務(wù)，使之執(zhí)行。如果該任務(wù)在執(zhí)行過(guò)程中引起比它優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，或者是中斷服務(wù)程序使一個(gè)更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，調(diào)度程序會(huì)把任務(wù)的當(dāng)前程序指針、寄存器壓入到該任務(wù)的任務(wù)堆棧指針指向的棧空間，保證現(xiàn)場(chǎng)，再把CPU資源分配給更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，使高優(yōu)先級(jí)任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行。高優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行完畢后，下一個(gè)在任務(wù)就緒表中的最高級(jí)任務(wù)先從該任務(wù)的堆棧數(shù)據(jù)區(qū)恢復(fù)寄存器、程序指針、程序狀態(tài)，然后切換并執(zhí)行該任務(wù)。

采用占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的思想設(shè)計(jì)單片機(jī)軟件，可以合理應(yīng)用單片機(jī)的有限資源并達(dá)到很高的實(shí)時(shí)響應(yīng)，能降低軟件設(shè)計(jì)的難度。在本設(shè)計(jì)中，要求占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核應(yīng)用于單片機(jī)中，任務(wù)數(shù)量最多不超過(guò)16個(gè)任務(wù)。

占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的功能需求是：

*支持外部異步事件中斷、定時(shí)器中斷、消息傳遞及任務(wù)消息到達(dá)時(shí)的調(diào)度；

*支持基于任務(wù)優(yōu)先級(jí)占先調(diào)度，多種實(shí)時(shí)調(diào)度策略；

*任務(wù)的創(chuàng)建、運(yùn)行、懸掛、喚醒與撤銷(xiāo)；

*定時(shí)器時(shí)鐘管理，任務(wù)延時(shí)處理；

*共享資源管理，保證任務(wù)的同步運(yùn)行。

由于占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核主要體現(xiàn)在軟件設(shè)計(jì)方面，所以在此省略了構(gòu)件圖和配置圖。

2.2 用例圖

圖1為用例圖，列出了該系統(tǒng)最基本的功能及功能描述，包括一系列用例和從系統(tǒng)中抽象出來(lái)的執(zhí)行者。

（1）角色說(shuō)明

*任務(wù)。是嵌入式系統(tǒng)中用戶(hù)想要實(shí)現(xiàn)的具體功能，是一個(gè)線程。這些功能包括：輸入、輸出、數(shù)據(jù)處理、通信等。

*中斷。用來(lái)通知占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核有一個(gè)事件發(fā)生，包括內(nèi)部非屏蔽中斷、定時(shí)器中斷與外部異步時(shí)間中斷。

*系統(tǒng)時(shí)鐘。用來(lái)創(chuàng)建中先式實(shí)時(shí)核所需要時(shí)候節(jié)拍。

（2）使用案例說(shuō)明

*中斷響應(yīng)。占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核通過(guò)對(duì)異步事件的處理，獲得任務(wù)運(yùn)行所需要的信號(hào)與數(shù)據(jù)，使任務(wù)得以正常運(yùn)行。

*中斷級(jí)調(diào)度。中斷處理使得需要該中斷信號(hào)的任務(wù)就緒，調(diào)度程序判斷該任務(wù)是否為當(dāng)前任務(wù)就緒表中最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，進(jìn)而決定該任務(wù)否立即進(jìn)行。

    *任務(wù)就緒。這里指的不是由于中斷所引起的用戶(hù)任務(wù)就緒，有兩種方式：一個(gè)是，用戶(hù)希望應(yīng)用系統(tǒng)完成某個(gè)任務(wù)功能時(shí)，需要通知占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核，要求它創(chuàng)建該任務(wù)；另一個(gè)是，當(dāng)當(dāng)前運(yùn)行的任務(wù)喚醒另一個(gè)任務(wù)時(shí)，使后者就緒。

*任務(wù)級(jí)調(diào)度。任務(wù)完成創(chuàng)建或被別的任務(wù)喚醒之后，調(diào)度程序判斷該任務(wù)是否為當(dāng)前任務(wù)就緒表中最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，進(jìn)而決定該任務(wù)是否立即進(jìn)行。

*任務(wù)運(yùn)行。當(dāng)任務(wù)是當(dāng)前任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)時(shí)運(yùn)行該任務(wù)。

2.3 類(lèi)圖

圖2為類(lèi)圖，包括一組由所討論系統(tǒng)中抽象出的類(lèi)和它們之間的關(guān)系。

類(lèi)中斷的屬性中，中斷類(lèi)型包括非屏蔽中斷、外部中斷與定時(shí)器中斷，以便占先式實(shí)時(shí)同核進(jìn)行相應(yīng)的中斷處理；中斷向量號(hào)與單片機(jī)的中斷向量號(hào)相匹配；中斷嵌套狀態(tài)表明當(dāng)前中斷是處于哪一層的中斷嵌套中。類(lèi)中斷有一個(gè)操作：中斷處理，獲取外部事件的信號(hào)和數(shù)據(jù)，并使上應(yīng)的任務(wù)就緒，然后判斷中斷嵌套數(shù)是否為0。若不為零，執(zhí)行別的中斷響應(yīng)；如果為零，選擇相應(yīng)的調(diào)度程序進(jìn)行調(diào)度。

類(lèi)調(diào)度的屬性中，調(diào)度策略用于選擇一種實(shí)時(shí)調(diào)度方案；調(diào)度類(lèi)型包括中斷調(diào)度與任務(wù)級(jí)調(diào)度；任務(wù)就緒表與任務(wù)懸掛表是調(diào)度時(shí)所需要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。類(lèi)調(diào)度有一個(gè)操作：調(diào)度。當(dāng)當(dāng)前任務(wù)是任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)時(shí)，當(dāng)前任務(wù)繼續(xù)運(yùn)行；如不是，將當(dāng)前任務(wù)運(yùn)行時(shí)的狀態(tài)與數(shù)據(jù)壓入該任務(wù)堆棧，掛起該任務(wù)，然后調(diào)出最高級(jí)優(yōu)先權(quán)任務(wù)的任務(wù)堆棧數(shù)據(jù)與狀態(tài)，使最高級(jí)任務(wù)運(yùn)行。

類(lèi)任務(wù)的屬性中，任務(wù)ID表明是哪一個(gè)任務(wù)；任務(wù)優(yōu)先級(jí)說(shuō)明任務(wù)在所有任務(wù)中的運(yùn)行優(yōu)先權(quán)；任務(wù)狀態(tài)說(shuō)明該任務(wù)在占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核中是處在何種狀態(tài)；任務(wù)堆棧保存任務(wù)切換時(shí)該任務(wù)的狀態(tài)與數(shù)據(jù)。類(lèi)任務(wù)有四個(gè)操作：建立任務(wù)，在占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核中確認(rèn)該任務(wù)；掛起任務(wù)，是任務(wù)由就緒狀態(tài)轉(zhuǎn)為掛起狀態(tài)；恢復(fù)任務(wù)，是任務(wù)由掛起狀態(tài)轉(zhuǎn)為就緒狀態(tài)；任務(wù)延遲，是任務(wù)自我延遲若干個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍，同時(shí)由就緒狀態(tài)轉(zhuǎn)為掛起狀態(tài)。

類(lèi)消息的屬性中，消息類(lèi)型包括信號(hào)量與消息隊(duì)列；消息ID表明該消息是哪一個(gè)消息；消息發(fā)送任務(wù)ID表明消息是由哪個(gè)任務(wù)發(fā)送的；消息接收任務(wù)ID表明哪些任務(wù)接收該消息。類(lèi)消息的操作有兩個(gè)：發(fā)送消息，向一個(gè)或幾個(gè)任務(wù)發(fā)送信息；接收消息，消息接收到某個(gè)信息。

類(lèi)任務(wù)定時(shí)器的屬性中，任務(wù)定時(shí)器ID表明該定時(shí)器是屬于哪個(gè)任務(wù)的；任務(wù)定時(shí)器時(shí)長(zhǎng)說(shuō)明該任務(wù)需要多長(zhǎng)時(shí)鐘節(jié)后才能再次運(yùn)行。類(lèi)任務(wù)定時(shí)器中有兩個(gè)操作：時(shí)鐘節(jié)拍處理，處理任務(wù)的延時(shí)時(shí)鐘節(jié)拍；任務(wù)超時(shí)處理，延時(shí)時(shí)間到的任務(wù)狀態(tài)轉(zhuǎn)為為就緒狀態(tài)。

類(lèi)之間有以下聯(lián)系：

*中斷與任務(wù)之間，描述中斷處理使相應(yīng)的任務(wù)就緒；

*中斷與調(diào)度之間，描述由于中斷引起的中斷級(jí)調(diào)度；

*中斷與消息之間，描述中斷處理時(shí)，相應(yīng)的消息得到信號(hào)或數(shù)據(jù)；

*調(diào)度與任務(wù)之間，描述由于調(diào)度使任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)運(yùn)行，任務(wù)由于等待信號(hào)而自我掛起，也會(huì)請(qǐng)求調(diào)度；

*任務(wù)與任務(wù)定時(shí)器之間，描述定時(shí)器對(duì)任務(wù)延遲時(shí)間的處理；

*任務(wù)與消息之間，描述任務(wù)對(duì)消息的信息請(qǐng)求，消息對(duì)任務(wù)信息的接收，消息發(fā)送使接收該信息的任務(wù)就緒；

*調(diào)度與消息之間，描述由于消息到而請(qǐng)求調(diào)度。

2.4 狀態(tài)圖

狀態(tài)圖表示對(duì)象的行為，被用來(lái)描述一個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)視圖。由于在占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核中系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換可以通過(guò)任務(wù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換顯示出來(lái)，所以這里只給出對(duì)象任務(wù)的狀態(tài)務(wù)，如圖3所示。

任務(wù)在占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核中具有就緒、運(yùn)行、掛起三種狀態(tài)。任務(wù)正在運(yùn)行時(shí)，由于等待消息、自我延時(shí)或自我掛起，可以由運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)入掛起狀態(tài)。當(dāng)?shù)却南⒌健⒌却瑫r(shí)或延遲到時(shí)，任務(wù)狀態(tài)就由掛起狀態(tài)進(jìn)入就緒狀態(tài)，任務(wù)如果是任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，通過(guò)調(diào)度和任務(wù)切換，進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。

任務(wù)處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，如中斷發(fā)生，通過(guò)中斷響應(yīng)處理使任務(wù)就緒，并進(jìn)行中斷級(jí)調(diào)度：如果是任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，繼續(xù)運(yùn)行；如不是，進(jìn)行任務(wù)切換，任務(wù)由運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榫途w狀態(tài)。

處于就緒狀態(tài)時(shí)的任務(wù)，也可以由于當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)的請(qǐng)求從就緒狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閽炱馉顟B(tài)。

2.5 順序圖

占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核強(qiáng)調(diào)的是時(shí)間和事件。在UML中，順序圖是具有這種特性的動(dòng)態(tài)交互模型。占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的順序力圖4所示。

圖4展示了中斷和任務(wù)、任務(wù)和任務(wù)之間的交互情況，這也是占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的基本內(nèi)容。參與流程的對(duì)象在框圖頂部的矩形中顯示，共有五個(gè)對(duì)象：中斷對(duì)象用來(lái)通知正在運(yùn)行的任務(wù)有異步事件發(fā)生，并將正在運(yùn)行任務(wù)的當(dāng)前狀態(tài)保存，暫停任務(wù)的運(yùn)行；中斷響應(yīng)對(duì)象處理任務(wù)的中斷服務(wù)代碼，并將與中斷信號(hào)相應(yīng)的任務(wù)置為就緒狀態(tài)，然后調(diào)度任務(wù)運(yùn)行；低優(yōu)先級(jí)任務(wù)和高優(yōu)先級(jí)任務(wù)對(duì)象是用戶(hù)希望系統(tǒng)所能實(shí)現(xiàn)的功能，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)只有當(dāng)所有高優(yōu)先級(jí)任務(wù)運(yùn)行完畢或處于懸掛狀態(tài)后才能運(yùn)行；消息對(duì)象處理消息的發(fā)送與接收，消息接收表明有消息到來(lái)，然后消息發(fā)送使接收消息的任務(wù)狀態(tài)轉(zhuǎn)為就緒狀態(tài)，進(jìn)而進(jìn)行任務(wù)級(jí)的調(diào)度，使高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)得以運(yùn)行。

圖4 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核順序圖

3 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核代碼實(shí)現(xiàn)

在設(shè)計(jì)建模完成后，系統(tǒng)中對(duì)象的行為和它們之間的邏輯關(guān)系都已經(jīng)清楚和確定下來(lái)，類(lèi)和類(lèi)的關(guān)系也得到進(jìn)一步的抽象，這時(shí)需要選擇具體的開(kāi)發(fā)工具來(lái)實(shí)現(xiàn)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核。在設(shè)計(jì)建模完成后，系統(tǒng)中對(duì)象的行為和它們之間的邏輯關(guān)系都已經(jīng)清楚和確定下來(lái)，類(lèi)和類(lèi)的關(guān)系也得到進(jìn)一步的抽象，這時(shí)需要選擇具體的開(kāi)發(fā)工具來(lái)實(shí)現(xiàn)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核。我使用Cygnal IDE（集成開(kāi)發(fā)環(huán)境）作為系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)。IDE支持C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言的源程序級(jí)調(diào)試，具有豐富的開(kāi)發(fā)與測(cè)試工具。本系統(tǒng)采用C語(yǔ)言作為開(kāi)發(fā)工具，具體設(shè)計(jì)不再詳述。

結(jié)語(yǔ)

占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核在嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)應(yīng)用中一直被認(rèn)為是個(gè)難點(diǎn)，這主要是由于其內(nèi)在關(guān)系比較復(fù)雜和繁瑣，采用以往的方法往往會(huì)陷入反復(fù)設(shè)計(jì)和調(diào)試的過(guò)程中，最后實(shí)現(xiàn)的程序也會(huì)由于種種原因存在不易覺(jué)察的隱患，這樣就會(huì)限制軟件的推廣和應(yīng)用。

通過(guò)對(duì)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核采用UML語(yǔ)言建模，可以比較清晰地認(rèn)識(shí)到占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核在工作機(jī)制和具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程各個(gè)階段的工作內(nèi)容，能夠有效降低開(kāi)發(fā)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核所冒的風(fēng)險(xiǎn)，提高占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核編碼和測(cè)試的效率與穩(wěn)定性，縮短開(kāi)發(fā)周期，這在嵌入式技術(shù)中有較好的實(shí)際意義。