機(jī)器人技術(shù)之各種重要參數(shù)的介紹

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自由度：自由度是指描述物體運(yùn)動(dòng)所需的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。機(jī)器人的自由度表示機(jī)器人動(dòng)作靈活的尺度，一般以軸的直線移動(dòng)、擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來表示。機(jī)器人所需的自由度數(shù)量決定于其作業(yè)需求，工業(yè)機(jī)器人一般多為3-6個(gè)自由度。

工作空間：機(jī)器人的工作空間是指機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能夠到達(dá)所有空間區(qū)域。

工作速度：是指機(jī)器人在工作載荷條件下，勻速運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量。用質(zhì)量、力矩、慣性矩等表示。

精度：一個(gè)位置相對(duì)于其參照系的絕對(duì)度量，指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。

重復(fù)精度：在相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人連續(xù)若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量。如果機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令，他每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，改平均值代表精度，而變化的幅度代表重復(fù)精度。

分辨率：指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。精度和分辨率不一定相關(guān)。一臺(tái)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)精度是指命令設(shè)定的運(yùn)動(dòng)位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠達(dá)到的運(yùn)動(dòng)位置之間的差距，分辨率則反映了實(shí)際需要的運(yùn)動(dòng)位置和命令所能夠設(shè)定的位置之間的距離。
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