智能電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可讓機(jī)器人的控制更簡(jiǎn)單

（文章來源：與非網(wǎng)）

這是一款智能電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（又稱SAMI），設(shè)計(jì)用于運(yùn)行微型減速電機(jī)，該電路板的目標(biāo)是通過相應(yīng)的RPM反饋對(duì)該電機(jī)實(shí)施PID控制?？梢元?dú)立工作，通過I2C供電和通信！

主機(jī)控制器通過I2C進(jìn)行通信，向SAMI發(fā)出命令，包括電機(jī)的速度和方向。 模塊將自動(dòng)實(shí)現(xiàn)PID控制。 所以你的主機(jī)控制器可以放松，而這個(gè)電路板負(fù)責(zé)電機(jī)。 您還可以讀取電機(jī)的狀態(tài)并設(shè)置配置。SAMI能夠驅(qū)動(dòng)電機(jī)達(dá)到所需的距離或角度，然后在達(dá)到時(shí)停止。 這是機(jī)器人技術(shù)的理想選擇，簡(jiǎn)化了許多艱苦的工作，使精確的運(yùn)動(dòng)成為可能。 多個(gè)模塊可以連接在一條總線上，同時(shí)控制多個(gè)電機(jī)！

制作先進(jìn)的機(jī)器人對(duì)任何人來說都不是那么容易！ 本模塊可以簡(jiǎn)化你的工作，只需將模塊焊接到電機(jī)上即可。

這是設(shè)計(jì)用于運(yùn)行微型減速電機(jī)的智能電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（也稱為SAMI），該電路板的目標(biāo)是能夠通過使用霍爾效應(yīng)傳感器的相應(yīng)RPM反饋輕松地在該電機(jī)上實(shí)現(xiàn)PID控制。 所以它有自己的微控制器和H橋，能夠自己獨(dú)立工作。主機(jī)微控制器（或任何可以使用I2C的系統(tǒng)）通過I2C進(jìn)行通信，以便向智能驅(qū)動(dòng)器模塊發(fā)出命令，包括電機(jī)的速度和方向。 模塊將自動(dòng)實(shí)現(xiàn)PID以保持速度并在電機(jī)中動(dòng)態(tài)應(yīng)用更多/更少的功率以存檔。

此外，控制模塊能夠驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)達(dá)到所需的距離或角度。 為此，您必須指定車輪的直徑和變速箱關(guān)系。

為了感應(yīng)電機(jī)的速度，我使用了磁編碼器盤，它沿著磁盤表面極化。 因此霍爾效應(yīng)傳感器可以檢測(cè)磁盤磁場(chǎng)的變化并將信號(hào)發(fā)送到微控制器。 然后使用定時(shí)器和中斷，我們將計(jì)算第二平面中電機(jī)的RPM，因此微控制器可以自由運(yùn)行PID控制算法并處理與主機(jī)的通信。

此外，它還可以防止齒輪因突然加速或制動(dòng)而剝離，并避免電池因電流沖擊而使保護(hù)電路跳閘。 所以您的寶貴電機(jī)將是安全的！Arduino庫可以方便地使用SAMI，您可以快速輕松地插入大量電機(jī)。

特征：在微型直流電機(jī)背面安裝簡(jiǎn)單。可以控制電機(jī)的速度和方向。達(dá)到距離或角度時(shí)自動(dòng)停止。多種控制模式，包括帶或不帶自動(dòng)停止功能的簡(jiǎn)單PWM或PID。 加上安全的方向切換選項(xiàng)。適用于I2C。 地址可以通過軟件更改?？刂坪芏嚯姍C(jī)，最多128個(gè)模塊可以在同一個(gè)I2C總線上。可以通過軟件啟用/禁用I2C的內(nèi)部上拉。配置可以保存在EEPROM中。讀取電機(jī)的實(shí)際速度并檢查是否發(fā)生故障。完全可配置。易于使用的高精度電機(jī)控制。小包裝。Arduino庫可用。

規(guī)格：電機(jī)電壓可達(dá)11v。最大電機(jī)連續(xù)電流高達(dá)1.7A和1.8A峰值。邏輯電壓從3v到5v。 （測(cè)試后稍后確認(rèn)1.8v范圍）默認(rèn)I2C地址為0x24。防止過流和過熱。要復(fù)位默認(rèn)的I2C地址，請(qǐng)?jiān)谏想姇r(shí)將MCLR焊盤連接到GND。標(biāo)準(zhǔn)1mm 5針JST連接器。

優(yōu)點(diǎn)：獨(dú)立電機(jī)控制。更平穩(wěn)，更精確的動(dòng)作。避免破壞電機(jī)。易于使用的解決方案。內(nèi)置電機(jī)速度反饋。高響應(yīng)PID控制，保持電機(jī)速度恒定。避免可能損壞電源或電池的突然電流峰值。如果指定，則自動(dòng)停在所需的行程距離或角度。與IMU等其他傳感器結(jié)合使用時(shí)，機(jī)器人的強(qiáng)大導(dǎo)航解決方案。
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