你提的問(wèn)題應(yīng)該是在課堂上學(xué)習(xí)過(guò)

卓大大，打擾一下。我想問(wèn)下您就是互相關(guān)運(yùn)算和卷積在一定程度上是一樣的運(yùn)算吧？那為什么卷積之后序列長(zhǎng)度是2N-1，而互相關(guān)運(yùn)算的結(jié)果按照那個(gè)頻域相乘再求快速傅里葉的逆變換得到的序列長(zhǎng)度應(yīng)該是就是之前的序列長(zhǎng)度N吧？為啥和卷積的長(zhǎng)度不一致呢？ 

這里的頻域相乘應(yīng)該就是對(duì)應(yīng)的序列相乘吧？比如X[1]=a[1]*b[1]，這樣子我是哪里想錯(cuò)了呢？麻煩卓大大解惑啦。

提問(wèn)分析(Analaysis)

你所提出的問(wèn)題是關(guān)于“信號(hào)與系統(tǒng)”學(xué)科中十種信號(hào)^[1]中的主要兩種復(fù)雜運(yùn)算形式：卷積運(yùn)算和相關(guān)運(yùn)算。具體疑問(wèn)是實(shí)現(xiàn)卷積運(yùn)算的兩種方法為何得到結(jié)果的長(zhǎng)度不一樣？

• 方法1: 直接在時(shí)域利用公式計(jì)算；
• 方法2: 利用快速傅里葉變換加速計(jì)算；

這個(gè)問(wèn)題涉及到關(guān)于卷積、相關(guān)運(yùn)算的如何定義、結(jié)果長(zhǎng)度是多少、如何加速卷積相關(guān)運(yùn)算等問(wèn)題。下面來(lái)分析一下其中的理由。

基礎(chǔ)理論(Principle)

1. 相關(guān)與卷積

你一開(kāi)始提到相關(guān)運(yùn)算和卷積運(yùn)算在一定程度上是一樣的運(yùn)算吧？對(duì)的，這兩種運(yùn)算的確很相像。從它們的公式就可以看出來(lái)：兩個(gè)連續(xù)時(shí)間信號(hào)的卷積運(yùn)算為：

兩個(gè)信號(hào)的相關(guān)運(yùn)算為：

對(duì)于實(shí)值信號(hào)來(lái)講，這兩個(gè)運(yùn)算主要區(qū)別就在于積分號(hào)內(nèi)部，第二個(gè)信號(hào)是否需要反褶^[2]。如果參與運(yùn)算的第二個(gè)信號(hào)是偶信號(hào)[^3]，那么這兩個(gè)運(yùn)算就幾乎相同。因此，你所說(shuō)它們?cè)谝欢ǔ潭壬鲜且粯泳哂幸欢ǖ牡览怼?/p>

當(dāng)然，這兩種運(yùn)算在使用目的、數(shù)學(xué)性質(zhì)方面還是有一定的差異。下面分析就主要以卷積運(yùn)算進(jìn)行討論。

當(dāng)信號(hào)為離散時(shí)間序列時(shí)，相應(yīng)的運(yùn)算就是累加和的形式。以卷積運(yùn)算為例：

卷積也可以擴(kuò)展到高維信號(hào)運(yùn)算。下面是二維圖像信號(hào)的離散卷積運(yùn)算。它被廣泛應(yīng)用到深度學(xué)習(xí)中的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中。

2. 有限長(zhǎng)信號(hào)運(yùn)算結(jié)果長(zhǎng)度

根據(jù)卷積運(yùn)算公式可以看出，參與卷積運(yùn)算的兩個(gè)信號(hào)，任選其中一個(gè)信號(hào)進(jìn)行反褶、平移，然后在于另外一個(gè)信號(hào)進(jìn)行相乘、積分便得到計(jì)算結(jié)果。

如果參與運(yùn)算的兩個(gè)信號(hào) 的長(zhǎng)度都是有限長(zhǎng)，分別是 ，那么它們卷積結(jié)果 也是一個(gè)有限長(zhǎng)的信號(hào)，長(zhǎng)度等于 。

對(duì)于有限長(zhǎng)的離散時(shí)間序列信號(hào)，它們的卷積結(jié)果的長(zhǎng)度等于參與卷積的兩個(gè)信號(hào)長(zhǎng)度之和，再減去1。這些結(jié)論可以通過(guò)如下卷積運(yùn)算的圖解過(guò)程分析可得。

相關(guān)運(yùn)算結(jié)果的長(zhǎng)度也是類似的。

3. 計(jì)算復(fù)雜度

你的問(wèn)題中提到了使用快速傅里葉變換（FFT）來(lái)加快計(jì)算卷積結(jié)果。相比于兩個(gè)信號(hào)的乘積運(yùn)算，信號(hào)的卷積（相關(guān)）運(yùn)算的確復(fù)雜。要獲得每一個(gè)結(jié)果值，都需要完成相應(yīng)的積分（累加和）。

比如，對(duì)于長(zhǎng)度分別為 的兩個(gè)序列，得到對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度為 卷積結(jié)果，需要的乘法次數(shù)為 ，加法次數(shù)為 。

如何加快卷積運(yùn)算呢？在數(shù)學(xué)上可以利用傅里葉變換的卷積定理，來(lái)將時(shí)域空間中的卷積運(yùn)算轉(zhuǎn)換成頻域（變換域）中的乘積運(yùn)算。由于存在著快速傅里葉變換變換算法，這就整體提高了計(jì)算的效率。

看似傅里葉變換“真香”，但它也會(huì)帶來(lái)麻煩。比如，兩個(gè)信號(hào)的時(shí)域乘積運(yùn)算，經(jīng)過(guò)傅里葉變換之后，在頻域又變成了卷積運(yùn)算。這還不是主要的問(wèn)題，最主要的是，這種變化所完成的計(jì)算結(jié)果，是兩個(gè)信號(hào)的“圓卷積”。

4. 線卷積與圓卷積

由于快速傅里葉變換（FFT），是離散傅里葉變換（DFT）的快速算法，而離散傅里葉變換的公式來(lái)源于周期序列信號(hào)的傅里葉級(jí)數(shù)分解（DTFS）的 公式。所以本質(zhì)上講，他們反映的是周期離散序列信號(hào)中在一個(gè)周期內(nèi)有限個(gè)波形數(shù)據(jù)，與它的頻譜，也是一個(gè)周期序列信號(hào)，在一個(gè)周期內(nèi)的有限個(gè)頻譜數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。因此，通常對(duì)信號(hào)的平移、反褶等操作，都需要按照圓位移、圓反褶來(lái)進(jìn)行，即先把信號(hào)拓展長(zhǎng)一個(gè)周期信號(hào)，然后進(jìn)行相應(yīng)的平移，反褶。然后在結(jié)果的基礎(chǔ)上在提取其中的一個(gè)主周期^[3]的數(shù)據(jù)。

下圖顯示了圓位移的過(guò)程。

將卷積運(yùn)算中的反褶、位移都替換成圓反褶、圓位移，就形成了兩個(gè)信號(hào)的圓卷積操作。兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行圓卷積，它們必須長(zhǎng)度相同，圓卷積的結(jié)果等于兩個(gè)信號(hào)的長(zhǎng)度本身，而不是它們的長(zhǎng)度之和，再減一。

由于有了圓卷積的定義，所以將原來(lái)的普通卷積稱為線卷積。

到此為止，我們知道為什么使用FFT加速卷積計(jì)算的結(jié)果與直接使用公式計(jì)算所得到的結(jié)果長(zhǎng)度不同了。這是因?yàn)槔肍FT所得到的卷積結(jié)果是兩個(gè)等長(zhǎng)序列的圓卷積，與兩個(gè)序列的線卷積的結(jié)果是不同的。

那么，怎么解決這個(gè)問(wèn)題呢？

問(wèn)題解決(Problem)

解決方法很簡(jiǎn)單，那就是補(bǔ)零，即在序列后面通過(guò)增加若干個(gè)0，來(lái)增加序列的長(zhǎng)度。

圓卷積運(yùn)算要求參與運(yùn)算的兩個(gè)信號(hào)長(zhǎng)度必須相同，滿足這一點(diǎn)是通過(guò)對(duì)短序列后面補(bǔ)零來(lái)實(shí)現(xiàn)。同樣，為了使得圓卷積也能夠得到和線卷積相同長(zhǎng)度的結(jié)果，只要將兩個(gè)序列（長(zhǎng)度分別為 ）長(zhǎng)度通過(guò)補(bǔ)零延長(zhǎng)到 即可。這樣通過(guò)圓卷積所得到的結(jié)果不僅長(zhǎng)度和線卷積的長(zhǎng)度相同，實(shí)際上，結(jié)果也是一樣的。

下圖中顯示了兩個(gè)長(zhǎng)度分別為4,6的信號(hào)，線卷積和圓卷積的結(jié)果，顯然它們是不同的。右邊通過(guò)補(bǔ)零，將它們的長(zhǎng)度都擴(kuò)展到 ，所得到的圓卷積結(jié)果就與線卷積相同了。

實(shí)驗(yàn)觀察(Laboratory)

下面是兩個(gè)序列 以及它們的線卷積結(jié)果 。

計(jì)算結(jié)果調(diào)用了scipy.signal中的fftconvolve指令。參與運(yùn)算的 長(zhǎng)度分別為10,14，線卷積結(jié)果的長(zhǎng)度為23。在fftconvolve命令中，還可以通過(guò)改變參數(shù)mode，使其分別為“same”,"valide"，分別抽取結(jié)果中的長(zhǎng)度為10,5的結(jié)果中心部分，這樣就可以獲得與參與卷積運(yùn)算的最短序列相同，以及兩個(gè)序列完全重合的結(jié)果。

t = linspace(0, 10, 10, endpoint=False)[newaxis]d = ones((1, 14), dtype=int16)cv1 = fftconvolve(t, d, 'full')cv2 = fftconvolve(t, d, 'same')cv3 = fftconvolve(t, d, 'valid')

使用scipy.ndimage中的convolve可以實(shí)現(xiàn)圓卷積，需要將mode設(shè)置為"wrap"即可。

t = linspace(0, 10, 10, endpoint=False)[newaxis]d = ones((1, 14), dtype=int16)cvc = scipy.ndimage.convolve(t, d, mode='wrap')

下面是設(shè)定長(zhǎng)度增加的圓卷積結(jié)果，長(zhǎng)度從14一直增加到30?？梢钥吹綀A卷積的結(jié)果逐步與線卷積變得相同。直道長(zhǎng)度大于23之后，圓卷積所得到的結(jié)果就變得與線卷積一樣了。

for i in range(30): length = 14+i t = linspace(0, length, length, endpoint=False)[newaxis] d = ones((1, length), dtype=int16)
 t[0][10:] = 0 d[0][14:] = 0

 cvc =scipy.ndimage.convolve(t,d, mode='wrap')
 plt.clf() plt.subplot(3,1,1) plt.stem(t[0]) plt.axis([0, length+1, 0, 10])
 plt.subplot(3,1,2) plt.stem(d[0]) plt.axis([0, length+1, 0, 5])
 plt.subplot(3,1,3) plt.stem(cvc[0]) plt.axis([0, length+1, 0, 100]) plt.draw() plt.pause(.5)

擴(kuò)展聯(lián)系(Extention)

通過(guò)卷積、相關(guān)運(yùn)算，可以獲得豐富的信號(hào)處理能力。相關(guān)運(yùn)算就可以用于檢測(cè)信號(hào)之間的相似程度，并用于信號(hào)的位置檢測(cè)。

使用快速傅里葉變換來(lái)加速卷積，相關(guān)運(yùn)算，可以達(dá)到實(shí)時(shí)信號(hào)處理的目的。通過(guò)在頻域數(shù)據(jù)的補(bǔ)零，還可以實(shí)現(xiàn)對(duì)卷積結(jié)果的理想插值。

應(yīng)用于今年智能車競(jìng)賽信標(biāo)組比賽的相關(guān)文獻(xiàn)如下：

1. 室外聲音信標(biāo)可行性分析^[4]

2. 聲音信標(biāo)調(diào)試^[5]

3. 聲音信標(biāo)長(zhǎng)啥樣子？^[6]

4. 信標(biāo)的信號(hào)^[7]

今天討論的這個(gè)問(wèn)題，是本學(xué)期“信號(hào)與系統(tǒng)”課程中的具體應(yīng)用。在很多情況下，同學(xué)們也許不清楚其中的基本原理，也可以直接使用各種軟件工具獲得結(jié)果。在課堂中的學(xué)習(xí)可能更多的是這些原理的數(shù)學(xué)描述。

如果沒(méi)有具體的應(yīng)用背景，同學(xué)們可否能夠在課堂學(xué)習(xí)中激發(fā)起濃厚的興趣呢？這是我在教學(xué)中一直在擔(dān)心的一個(gè)主要問(wèn)題。

還好吧，對(duì)于清華的同學(xué)來(lái)講，他們不愁找不到學(xué)習(xí)的理由。

其他相關(guān)提問(wèn)

卓大大，有些同學(xué)提議學(xué)習(xí)美賽分成兩個(gè)時(shí)間段來(lái)做，我覺(jué)得這個(gè)建議不是特別妥當(dāng)。因?yàn)楣狡鹨?jiàn)肯定要控制變量，比賽環(huán)節(jié)需要盡量一致。退一萬(wàn)步說(shuō)，一屆比賽獲獎(jiǎng)結(jié)果也是需要一起比較得出來(lái)的，即便是美賽也是一起評(píng)的獎(jiǎng)，八月份的比賽結(jié)果總不能等到寒假再出成績(jī)吧。望大大三思而后行。

博士您好，我在廣州的學(xué)校，學(xué)校通知六月底畢業(yè)生返校，我們這些大三的這學(xué)期估計(jì)沒(méi)辦法返校，就是有點(diǎn)擔(dān)心比賽的事情怎么進(jìn)行，畢竟三個(gè)組員沒(méi)辦法協(xié)同工作

卓大大，雙車組可以使用現(xiàn)成的電磁鐵模塊嗎，如圖。

回復(fù)：可以的。

參考資料