機(jī)器人如何完成避障并實(shí)現(xiàn)智能行走

（文章來源：SLAMTEC）

避障是指機(jī)器人在行走過程中，通過傳感器感知到其路線規(guī)劃上存在的動(dòng)態(tài)或靜態(tài)障礙物，按照一定的算法實(shí)時(shí)更新路徑，避開障礙物，最終到達(dá)目的地。

迅速熟知周圍環(huán)境，了解自身定位信息是機(jī)器人開展工作的第一步，而目前思嵐科技激光雷達(dá)傳感器能幫助機(jī)器人實(shí)時(shí)獲取所在環(huán)境的高精度輪廓信息，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位、建圖及避障等功能。當(dāng)然，僅靠激光雷達(dá)傳感器是無法達(dá)到我們理想中的效果，為此，思嵐科技推出了充當(dāng)機(jī)器人“小腦”的自主定位導(dǎo)航模塊SLAMWARE，一個(gè)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的核心中樞。

對(duì)機(jī)器人來說，小腦可以繪制環(huán)境地圖來指導(dǎo)自身行動(dòng)，而如何在環(huán)境中找到一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)，同時(shí)避開障礙物的最優(yōu)路徑顯得更為困難。思嵐科技模塊化自主定位導(dǎo)航SLAMWARE內(nèi)置基于激光雷達(dá)的同步定位與建圖 (SLAM) 及配套的路徑規(guī)劃功能。同時(shí)，它也是思嵐科技推出的服務(wù)機(jī)器人自主行走的全套解決方案之一。

相較于開源ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，SLAMWARE內(nèi)置的SLAM算法構(gòu)建出的地圖更加精確，即使受到外界干擾也可以保持較高的定位精度。在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，除了利用SLAM構(gòu)建環(huán)境地圖與實(shí)時(shí)定位外，我們還希望機(jī)器人在未知環(huán)境中自動(dòng)避開障礙物，實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)。SLAMWARE采用D＊算法（即動(dòng)態(tài)啟發(fā)式路徑搜索算法），可以讓機(jī)器人不需要預(yù)先錄入地圖，就可以在陌生環(huán)境中行動(dòng)自如，躲避動(dòng)態(tài)障礙物。

通常來說，服務(wù)機(jī)器人的工作環(huán)境都比較復(fù)雜，除了“眼睛”（激光雷達(dá)）與“小腦”的組合之外，還需要多傳感器融合。同時(shí)，SLAMWARE還支持多傳感器融合，包括超聲波傳感器，防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭等，利用多種傳感器信息融合，幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更智能的運(yùn)動(dòng)。
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