簡(jiǎn)析激光導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人的工作原理
掃描二維碼
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(文章來(lái)源:仙知機(jī)器人)
相較于傳統(tǒng)的磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人,激光導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人以其自主靈活的優(yōu)勢(shì)越來(lái)越受到用戶的青睞,并在工業(yè)制造、電子制造、電商倉(cāng)儲(chǔ)、醫(yī)療教育、食品煙草、安防巡檢等各行各業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。
對(duì)于磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人,大家可以直觀的看到地面上的磁條、二維碼,從而知道移動(dòng)機(jī)器人是根據(jù)地面上的磁條、二維碼進(jìn)行定位導(dǎo)航,按照既定的路線行駛的;但是對(duì)于激光導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人,地面上沒(méi)有磁條、二維碼等這些輔助定位設(shè)施,絕大多數(shù)人就應(yīng)該充滿疑惑了吧。
那么激光導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人是如何工作的呢?激光導(dǎo)航的方式又分為兩種,激光反光板導(dǎo)航和激光自然輪廓導(dǎo)航。
激光反光板導(dǎo)航工作原理
激光反光板導(dǎo)航是通過(guò)激光雷達(dá)連續(xù)不斷的發(fā)射激光脈沖,由旋轉(zhuǎn)光學(xué)機(jī)構(gòu)將激光脈沖按一定角度間隔(角度分辨率)發(fā)射向掃描角度內(nèi)的各個(gè)方向而形成一個(gè)以徑向坐標(biāo)為基準(zhǔn)的二維掃描面。激光雷達(dá)通過(guò)識(shí)別掃描范圍內(nèi)的物體表面反射率,來(lái)識(shí)別激光反光板的位置信息,再通過(guò)最少三個(gè)反光板的位置計(jì)算出激光雷達(dá)所在的AGV的位置和姿態(tài)信息。
激光反光板的內(nèi)部是三棱鏡結(jié)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)入射光的同路反射,反射率遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于普通物體表面反射率,所以激光雷達(dá)能夠輕易識(shí)別出反光板。
激光自然輪廓導(dǎo)航工作原理
激光自然輪廓導(dǎo)航則是基于SLAM的導(dǎo)航原理。SLAM即同步定位與建圖,指在未知的環(huán)境中,機(jī)器人通過(guò)自身所攜帶的內(nèi)部傳感器(編碼器、IMU等)和外部傳感器(激光傳感器或者視覺(jué)傳感器)來(lái)對(duì)自身進(jìn)行定位,并在定位的基礎(chǔ)上利用外部傳感器獲取的環(huán)境信息增量式的構(gòu)建環(huán)境地圖。
在地圖構(gòu)建過(guò)程中,通過(guò)激光傳感器對(duì)周圍自然環(huán)境中的物體輪廓(如墻壁、柱子或其它固定物體)進(jìn)行探測(cè)、學(xué)習(xí),包括距離、角度、被測(cè)物體反射率等信息,然后通過(guò)SLAM算法等實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的定位導(dǎo)航。
由于激光不受光線限制、抗干擾性強(qiáng),通過(guò)激光進(jìn)行探測(cè)獲得的數(shù)據(jù)具有精度高,實(shí)時(shí)性強(qiáng),數(shù)據(jù)穩(wěn)定等特點(diǎn),且激光雷達(dá)安裝方便,非常適用于移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航。
和傳統(tǒng)的磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航及激光反光板導(dǎo)航相比較,激光自然輪廓導(dǎo)航方式靈活度高、穩(wěn)定性強(qiáng),受外界干擾因素低。另一方面,無(wú)需鋪設(shè)磁條、二維碼、反光柱等輔助定位設(shè)施,無(wú)需對(duì)用戶現(xiàn)場(chǎng)車間環(huán)境進(jìn)行改造,前期實(shí)施快,后期維護(hù)成本低,具有明顯的優(yōu)勢(shì)。
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