工業(yè)自動(dòng)化控制中的機(jī)械傳動(dòng)與精確定位

傳動(dòng)是一門高深的學(xué)問(wèn)。在2010年的時(shí)候，你們給一家玻璃企業(yè)設(shè)計(jì)一臺(tái)轉(zhuǎn)向臺(tái)的時(shí)候，就深深地了解這一點(diǎn)。當(dāng)玻璃在不論是轉(zhuǎn)輪還是滾筒上傳送的時(shí)候，都是因?yàn)椴Ａc輪輪之間的摩擦力導(dǎo)致的，而這個(gè)摩擦力，跟它們的接觸面積有關(guān)，這一點(diǎn)相信大家都知道，同時(shí)，玻璃（或者說(shuō)被傳送的產(chǎn)品）與滾輪之間的壓力有關(guān)，在這里體現(xiàn)在玻璃的自重上。

在10年的時(shí)候，我們開(kāi)發(fā)玻璃自動(dòng)卸片臺(tái)，即從臺(tái)面上自動(dòng)堆垛在玻璃架上去，這實(shí)施這一設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我們需要知道玻璃有底面線，在放置時(shí)，不能離玻璃架太高，否則釋放真空，玻璃自行滑落時(shí)容易破裂。然而，玻璃底面線又不能太低，太低不等放置，就直接干涉而破裂了。起始的端面問(wèn)題還不是主要的，另一個(gè)問(wèn)題在于玻璃的架子一般都是有30-60度的傾斜角度的，以避免放置，放置的玻璃會(huì)因重心問(wèn)題而倒塌。那么這個(gè)傾斜角讓玻璃的底邊線是隨著堆垛的進(jìn)行而逐步加高的。

這樣，對(duì)于底邊線的定位變得有意義。一開(kāi)始，我們?cè)谀z輪的臺(tái)面上安裝定位擋塊，在玻璃到過(guò)該位置時(shí)，檔快上升，使用摩擦力讓玻璃底線與擋塊靠齊，從而找到基準(zhǔn)線，然后使用設(shè)定的或算法，在程序里處理，讓滾輪反轉(zhuǎn)，達(dá)到補(bǔ)償玻璃架高度斜坡差的目標(biāo)。

但是，這樣做有一個(gè)問(wèn)題，那就是玻璃在定位靠齊的過(guò)程中，由于玻璃并不前進(jìn)，而膠輪在轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使玻璃底表面產(chǎn)生膠輪的轉(zhuǎn)動(dòng)痕，顯然這個(gè)可以清洗擦除，但對(duì)后續(xù)工序還是造成了不小的影響，比如鋼化、夾膠等操作。

后來(lái)，我們修改了轉(zhuǎn)動(dòng)方式，將滾輪/滾筒的傳送修改為傳送帶的傳送。以解決滾輪與玻璃之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的輪印痕問(wèn)題，這樣，玻璃放置在傳送帶上，沒(méi)有相對(duì)的運(yùn)動(dòng)了，自然就不存在印痕了。然而，底邊的定位問(wèn)題變得更為嚴(yán)重，因?yàn)橛捎诓ＡС叽绲牟灰恢?，其接觸的輸運(yùn)帶的面積是不一樣的，生產(chǎn)過(guò)程中，往往會(huì)產(chǎn)生玻璃在臺(tái)面上輸送得轉(zhuǎn)了向，變得更斜而無(wú)法檢測(cè)！同時(shí)，同于不能使用檔塊做定位（輸送帶與玻璃之間的摩擦力比膠輪與玻璃之間的摩擦力大得多），從而使得堆垛變得更困難。

之后以講這個(gè)，是想給大家說(shuō)明，傳送是一門高深的學(xué)問(wèn)，每一種傳送都有它獨(dú)特的特點(diǎn)和用處，一點(diǎn)小小的變化，都可能導(dǎo)致新的問(wèn)題的產(chǎn)生。

也許你會(huì)問(wèn)，最終那個(gè)設(shè)備的精準(zhǔn)定位做到了嗎？在我離開(kāi)之前，這個(gè)問(wèn)題并沒(méi)有得到完美的解決，還好玻璃是有一定的硬度的，從而在一家程度上沒(méi)有那么高的要求。但是我想，不是所有場(chǎng)合都是可以粗糙地處理過(guò)去的，至少在液晶示器玻璃方面，要求就很高。這種程度的堆垛將對(duì)產(chǎn)品產(chǎn)生致命的損傷。