遙控操作的焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)

遙操作焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以分為本地端和遠(yuǎn)端，中間以通信接口進(jìn)行連接，傳統(tǒng)遙控焊接機(jī)器人系統(tǒng)以視頻信息為反饋，遵循主端操作者-主端控制計算機(jī)-從端控制計算機(jī)-焊接機(jī)器人的控制路線，從端感知信息按照上述線路返向流動，從而構(gòu)成一個完整的單一控制環(huán)路。

其典型特征是操作者為系統(tǒng)控制環(huán)路的一個必要環(huán)節(jié)，系統(tǒng)所有控制決策都取決于操作者，一旦操作者停止發(fā)出控制指令，遠(yuǎn)端機(jī)器人系統(tǒng)也會相應(yīng)停止。該類遙控焊接系統(tǒng)的人機(jī)交互模式?jīng)Q定了它只能適用于主從端傳輸時延不顯著，焊接任務(wù)相對簡單的應(yīng)用場合。

隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，尤其是近年來，計算機(jī)，傳感，信息技術(shù)，控制技術(shù)的發(fā)展，越來越多的先進(jìn)技術(shù)開始應(yīng)用于遙控焊接機(jī)器人系統(tǒng)，例如，為了客服遠(yuǎn)距離，大容量數(shù)據(jù)的傳輸時延問題，基于虛擬環(huán)境的預(yù)測控制方法開始逐漸取代傳統(tǒng)的視頻反饋控制方法；為了提高從端焊接機(jī)器人系統(tǒng)的局部自主能力，包括復(fù)雜焊接任務(wù)的自動分解與規(guī)劃，基于圖像或電弧的焊縫自動跟蹤與實施控制等在內(nèi)的技術(shù)也逐漸趨于成熟。

這些技術(shù)極大的提高了遙控焊接機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)水平及其應(yīng)用范圍，系統(tǒng)控制模式也由單一控制環(huán)路演變成包括操作者與主端控制計算機(jī)，主端控制計算機(jī)與從端控制計算機(jī)，從端控制計算機(jī)與焊接機(jī)器人在內(nèi)的多個控制環(huán)路。