Waymo的自動(dòng)駕駛汽車還有哪些不足之處？

近日，The Information 發(fā)布了一份報(bào)告，指出waymo 無(wú)人車路測(cè)正給當(dāng)?shù)厝藥?lái)很多煩惱，在一些駕駛習(xí)慣上與人類駕駛員有很多不同。即便是發(fā)展最快的谷歌無(wú)人車目前也不能很好的融入到日常交通中。

Waymo是自動(dòng)駕駛汽車競(jìng)賽的領(lǐng)導(dǎo)者，其自動(dòng)駕駛汽車已經(jīng)在今年5月推動(dòng)了總計(jì)500萬(wàn)公里的真實(shí)世界里程和50億公里的模擬里程。不過，The InformaTIon 最近的一份報(bào)告指出，Waymo自動(dòng)駕駛汽車目前在亞利桑那州錢德勒遇到了一些困難。該報(bào)告顯示，即便是谷歌的自動(dòng)駕駛汽車，在與其他道路使用者相遇時(shí)仍有很多問題。

該報(bào)告聲稱，waymo無(wú)人車最明顯的問題是向左轉(zhuǎn)向。報(bào)告指出：“Waymo無(wú)人在在鳳凰城地區(qū)交通繁忙的地帶，特別是在高速公路等許多無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)彎處經(jīng)常會(huì)遇到麻煩。有時(shí)，車輛不能正確理解基本的道路特征，例如無(wú)法調(diào)節(jié)紅色和綠色燈光，讓汽車更舒服的融入高速公路的速度?！?一名女士聲稱她幾乎撞到了Waymo車輛，因?yàn)樗谠噲D向右轉(zhuǎn)彎時(shí)突然停了下來(lái)。并且在遇到T型交叉路口時(shí)也遇到了問題。

由于車輛被編程為嚴(yán)格遵守所有駕駛規(guī)則，自動(dòng)駕駛汽車發(fā)現(xiàn)很難與不遵守駕駛規(guī)則的人類駕駛員交互。下圖列舉了人們對(duì)Waymo的自動(dòng)駕駛汽車一些抱怨。

1、行動(dòng)過于“謹(jǐn)慎”

距離Waymo鳳凰城總部最近的丁字路口，每隔幾分鐘就會(huì)有Waymo無(wú)人車經(jīng)過，或左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，有時(shí)一次來(lái)好幾輛。在這個(gè)沒有信號(hào)燈的丁字路口左轉(zhuǎn)時(shí)，Waymo無(wú)人車時(shí)常遇到麻煩，找不到機(jī)會(huì)并線切入正常行駛中的車流中。這條路的限速約70公里／小時(shí)。人類司機(jī)很容易完成的左轉(zhuǎn)，Waymo無(wú)人車要等待很久，這讓排在它后面的人類司機(jī)非常心煩。

不只是左轉(zhuǎn)，在一些不能直接右轉(zhuǎn)和沒有左轉(zhuǎn)車道的地方，無(wú)人車也容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。也是在這個(gè)丁字路口，曾經(jīng)發(fā)生過一位女士駕駛Jeep在這個(gè)路口準(zhǔn)備左轉(zhuǎn)，而對(duì)面相向行駛的Waymo無(wú)人車正在右轉(zhuǎn)。沒想到對(duì)面右轉(zhuǎn)的Waymo無(wú)人車，轉(zhuǎn)到一半突然停在路口不動(dòng)了。而且無(wú)人車并沒有打開轉(zhuǎn)向燈，明確自己直行還是右轉(zhuǎn)。兩輛車差點(diǎn)撞上，最后女車主無(wú)奈繞過Waymo無(wú)人車后繼續(xù)向前。上圖，黑色X就是Waymo無(wú)人車停下的地方，而黑色箭頭示意了Jeep的路線。

2．對(duì)一群人的識(shí)別問題

這些車輛很難區(qū)別人與自行車，遇到成群結(jié)隊(duì)的人，比如購(gòu)物中心或者停車場(chǎng)附近，他們會(huì)把這些數(shù)據(jù)視為一些無(wú)法辨認(rèn)的物體，很難預(yù)測(cè)每個(gè)人的去向。

3．并線問題

這些車往往不能及時(shí)到達(dá)轉(zhuǎn)彎道而錯(cuò)過轉(zhuǎn)彎，使得本可以并入高速，但卻沒有，有知情人透漏“這是因?yàn)殚g隙查找算法沒有達(dá)到要求?！?/p>

4、雙行道沒有識(shí)別車道線

鳳凰城的東錦繡大街，雙向雙車道，但是沒有清晰的車道標(biāo)記。每次白色的Waymo無(wú)人車出現(xiàn)時(shí)，總是頂著黑色的傳感器，行駛在這條馬路的正中間。這讓路上行駛的其他車輛非常不舒服。

其實(shí)有些問題waymo團(tuán)隊(duì)早已經(jīng)意識(shí)到，去年9月發(fā)布一文中提到，在亞利桑那州梅薩的南朗道街和西南大道的拐角處，有一個(gè)閃爍的黃色箭頭，允許汽車向左轉(zhuǎn)。駕駛這種類型的交叉路口對(duì)于人類和自動(dòng)駕駛汽車來(lái)說都是棘手的，駕駛員必須小心地進(jìn)入五車道交叉口，然后在迎面而來(lái)的車輛中找到空隙。過早左轉(zhuǎn)可能會(huì)對(duì)迎面而來(lái)的車輛造成駕駛危險(xiǎn)；行動(dòng)太遲可能意味著讓車后的司機(jī)很反感。

他們提出可以通過模擬，將單一的真實(shí)世界遭遇（例如閃爍的黃色左轉(zhuǎn)）變成數(shù)千個(gè)練習(xí)和掌握技能的機(jī)會(huì)。

通過使用功能強(qiáng)大的定制傳感器套件，在Mesa中構(gòu)建這個(gè)復(fù)雜的左轉(zhuǎn)彎的虛擬場(chǎng)景，并通過建模相同的尺寸的通道，路緣和交通信號(hào)燈。不斷的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，重復(fù)駕駛，讓無(wú)人車變得更智能。同時(shí)通過改變物體的速度，軌跡和位置，構(gòu)建不同的場(chǎng)景變體來(lái)訓(xùn)練無(wú)人車，最終在真實(shí)場(chǎng)景中順利通過該路口。

Waymo的發(fā)言人說，waymo無(wú)人車正在“不斷學(xué)習(xí)”，測(cè)試期間“安全仍然是最優(yōu)先考慮的事項(xiàng)”。該發(fā)言人補(bǔ)充說，Waymo正在利用其早期車手計(jì)劃的反饋來(lái)改進(jìn)其技術(shù)，但它拒絕評(píng)論The InformaTIon的報(bào)告。

筆者認(rèn)為盡管waymo發(fā)展較快，但是在一些邊緣場(chǎng)景中仍存在不足，在與其他道路使用者交互方面做得仍不夠完善。目前大多數(shù)仿真測(cè)試都是基于無(wú)人車本體的駕駛能力來(lái)做測(cè)試，是否有必要在虛擬的世界中引入其他人類操縱者跟隨無(wú)人車，從第三視角感受一下無(wú)人車駕駛的真實(shí)狀態(tài)。另外，waymo無(wú)人車雖然已經(jīng)接近量產(chǎn)級(jí)別，但是在車與外界的互動(dòng)語(yǔ)言上做的并不出色，最近福特的安全報(bào)告中提到，福特?zé)o人車在前排安裝了一排指示燈來(lái)幫助人類理解無(wú)人車的狀態(tài)，而drive．ai也在車身設(shè)計(jì)了類似“LED提詞器”的裝置來(lái)表示無(wú)人車的狀態(tài)，然而waymo在這一方面考慮的似乎并沒有這么周全。