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[導(dǎo)讀]   什么是焊接機(jī)器人   焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義,工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控

  什么是焊接機(jī)器人

  焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義,工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)(Manipulator),具有三個(gè)或更多可編程的軸,用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途,機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口,通常是一個(gè)連接法蘭,可接裝不同工具或稱(chēng)末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的,使之能進(jìn)行焊接,切割或熱噴涂。

  

  焊接機(jī)器人特點(diǎn)

  點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制,至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求,這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力,而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷,動(dòng)作要平穩(wěn),定位要準(zhǔn)確,以減少移位的時(shí)間,提高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力,取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗,30~45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是,這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng),電能損耗大,也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接;另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng),電纜的損壞較快。

  因此,目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右??紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力,能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接,一般都選用100~150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能,微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。

  

  焊接機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)

  1)穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量,能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來(lái);

  2)提高勞動(dòng)生產(chǎn)率;

  3)改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度,可在有害環(huán)境下工作;

  4)降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求;

  5)縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期,減少相應(yīng)的設(shè)備投資。

  焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成

  焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備,以弧焊及點(diǎn)焊為例,則由焊接電源,(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(弧焊)、焊槍?zhuān)ㄣQ)等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng),如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。

  

  焊接機(jī)器人編程2種方法

  焊接機(jī)器人的編程方法目前還是以在線示教方式(Teach-in)為主,但編程器的界面比過(guò)去有了不少改進(jìn),尤其是液晶圖形顯示屏的采用使新的焊接機(jī)器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機(jī)器人編程時(shí)焊縫軌跡上的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)位置仍必須通過(guò)示教方式獲取,然后存入程序的運(yùn)動(dòng)指令中。這對(duì)于一些復(fù)雜形狀的焊縫軌跡來(lái)說(shuō),必須花費(fèi)大量的時(shí)間示教,從而降低了機(jī)器人的使用效率,也增加了編程人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。目前解決的方法有2種:

  一是示教編程時(shí)只是粗略獲取幾個(gè)焊縫軌跡上的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn),然后通過(guò)焊接機(jī)器人的視覺(jué)傳感器(通常是電弧傳感器或激光視覺(jué)傳感器)自動(dòng)跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開(kāi)示教編程,但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度,提高編程效率。但由于電弧焊本身的特點(diǎn),機(jī)器人的視覺(jué)傳感器并不是對(duì)所有焊縫形式都適用。

  二是采取完全離線編程的辦法,使機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺(tái)計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成,不需要機(jī)器人本身的參與。機(jī)器人離線編程早在多年以前就有,只是由于當(dāng)時(shí)受計(jì)算機(jī)性能的限制,離線編程軟件以文本方式為主,編程員需要熟悉機(jī)器人的所有指令系統(tǒng)和語(yǔ)法,還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標(biāo),因此,編程工作并不輕松省時(shí)。隨著計(jì)算機(jī)性能的提高和計(jì)算機(jī)三維圖形技術(shù)的發(fā)展,如今的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行,編程界面友好、方便,而且,獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通常可以采用“虛擬示教”(virtual Teach-in)的辦法,用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位即可獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo);在有些系統(tǒng)中,可通過(guò)CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡,然后自動(dòng)生成機(jī)器人程序并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng)。從而大大提高了機(jī)器人的編程效率,也減輕了編程員的勞動(dòng)強(qiáng)度。目前,國(guó)際市場(chǎng)上已有基于普通PC機(jī)的商用機(jī)器人離線編程軟件。如Workspace5、RobotStudio等。圖9所示為筆者自行開(kāi)發(fā)的基于PC的三維可視化機(jī)器人離線編程系統(tǒng)。該系統(tǒng)可針對(duì)ABB公司的IRB140機(jī)器人進(jìn)行離線編程,程序中的焊縫軌跡通過(guò)虛擬示教獲得,并在三維圖形環(huán)境中可讓機(jī)器人按程序中的軌跡作模擬運(yùn)動(dòng),以此檢驗(yàn)其準(zhǔn)確性和合理性。所編程序可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)直接下載給機(jī)器人控制器。

  

  焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問(wèn)題和解決措施

 ?。?)出現(xiàn)焊偏問(wèn)題:可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題。這時(shí),要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確,并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置,重新校零予以修正。

 ?。?)出現(xiàn)咬邊問(wèn)題:可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì),可適當(dāng)調(diào)整。

 ?。?)出現(xiàn)氣孔問(wèn)題:可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥,進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。

 ?。?)飛濺過(guò)多問(wèn)題:可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng),可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù),調(diào)節(jié)氣體配比儀來(lái)調(diào)整混合氣體比例,調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。

  (5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問(wèn)題:可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿(mǎn)。

  

  在焊接中機(jī)器人系統(tǒng)常見(jiàn)的故障

 ?。?)發(fā)生撞槍?zhuān)嚎赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確,可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

 ?。?)出現(xiàn)電弧故障,不能引弧:可能是由于焊絲沒(méi)有接觸到工件或工藝參數(shù)太小,可手動(dòng)送絲,調(diào)整焊槍與焊縫的距離,或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。

 ?。?)保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警:冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障,檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。

  

  焊接機(jī)器人的編程技巧

  (1)選擇合理的焊接順序,以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接順序。

  (2)焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。

 ?。?)優(yōu)化焊接參數(shù),為了獲得最佳的焊接參數(shù),制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。

  (4)采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī),使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí),要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置,合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。工件的位置確定之后,焊槍相對(duì)接頭的位置必須通過(guò)編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

 ?。?)及時(shí)插入清槍程序,編寫(xiě)一定長(zhǎng)度的焊接程序后,應(yīng)及時(shí)插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確??煽恳?、減少焊接飛濺。

 ?。?)編制程序一般不能一步到位,要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序,調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,才會(huì)形成一個(gè)好程序。

  

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