■ 簡述

第十五屆 全國大學生智能汽車競賽^[1] 由于受到 新冠病毒(COVID-19) 的影響，競賽組委會制定了適應(yīng)疫情防控相應(yīng)的 競賽預案 。針對華南賽區(qū)采用線上競賽的方式，并公布了 競賽線上競賽方案 。

截止到8月1日，全國大學生智能車競賽秘書處接受到 十三組線上比賽高校組合^[2] ，共有57所高校，214支參賽隊伍。這些隊伍按照高校競賽組合，在同一時間、同一地點組織比賽。

參賽隊伍在五個賽題組的分布情況為：

根據(jù)高校競賽組合學校數(shù)量，可以分為兩大類：

• 中小規(guī)模組合（11個組合）：2~6個高校
• 大型規(guī)則組合（2個組合）：包括10個高校以上。

在后面的比賽規(guī)范中，對于兩類不同規(guī)模組合有區(qū)別的地方會專門給出。

01競賽環(huán)境與賽道鋪設(shè)

1.賽道的種類與數(shù)量

第十五屆智能車賽題包括五類：四輪組、雙車組、節(jié)能組、AI電磁組、信標組，所使用的比賽場地包括兩種：

（1）賽道場地，四輪組、雙車組、節(jié)能組、AI電磁組在專用賽道上完成比賽；

（2）信標場地：聲音信標組是在信標場地進行。

賽道的規(guī)格在競賽網(wǎng)站的 線上競賽規(guī)格文檔^[3] 給出。為了便于制作，將賽道中的所有的圓弧的半徑都歸一化到60厘米和80厘米。信標場地的規(guī)格在本文附件中給出鋪設(shè)的方式。

為了避免比賽人員的聚集，比賽不再分為預賽和決賽兩個環(huán)節(jié)，只進行一場的比賽。所使用到的賽道數(shù)量可以根據(jù)高校組合隊伍數(shù)量合理設(shè)置，盡量滿足能夠在半天時間（一個上午：8：00~12:00，或者一個下午：14:00-16:00）完成比賽。

是否鋪設(shè)練習賽道或者調(diào)試賽道每個線上比賽場地可以根據(jù)場地情況合理的安排。

2.賽道鋪設(shè)環(huán)境

賽道鋪設(shè)環(huán)境和場地需要考慮到以下幾個因素：

（1）考慮到防疫要求，盡量避開狹小封閉的場地布置比賽場地，以降低比賽組織人員、參賽人員之間相關(guān)傳染的風險。盡可能采用開闊、通風的場地。做好參賽人員進入賽場、場地比賽、車模檢查、離開場地路線的規(guī)劃和時間規(guī)劃，避免賽場內(nèi)人員聚集等待。

（2）建議賽道場地在室內(nèi)鋪設(shè)，信標組賽室外有遮陰的場地鋪設(shè)。如果室內(nèi)的場地面積比較充裕，也可以考慮在室內(nèi)鋪設(shè)信標組別。在室內(nèi)和室外鋪設(shè)場地盡量避免有陽光直射到賽場內(nèi)。

（3）賽場背景材料，選擇藍色材料鋪設(shè)。如果比賽場地內(nèi)原有的地面顏色屬于比較深的其它顏色，也可以直接在原來場地地面上鋪設(shè)賽道和信標場地。

（4）比賽場地需要考慮到進行網(wǎng)絡(luò)直播和網(wǎng)絡(luò)會議所需要的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。

3.賽道其它元素

在賽道上，還包括有路肩、坡道、終點線、車庫等元素，它們的標準在競賽網(wǎng)站公布的《智能車競賽競速比賽細則中》中都有規(guī)定。下面將主要的鋪設(shè)方法匯總在一起：

(1) 路肩

路肩是賽道邊緣上設(shè)置防止車模沖出賽道的海綿條。按照競賽規(guī)則是寬度2.5厘米，長度25厘米，高度1厘米。為了減少對于車模沖出賽道的誤判和爭執(zhí)，今年建議在設(shè)置路肩的時候，鋪設(shè)為高度為1.5至2厘米的路肩。路肩的數(shù)量可以根據(jù)賽道總長度進行估算。

請注意，今年賽道上有新的賽題元素：車庫。在車庫的四周也需要鋪設(shè)路肩。

(2) 斑馬線

在正對車庫中心的賽道上鋪設(shè)有比賽出發(fā)和結(jié)束的斑馬線和永磁鐵。

在斑馬線中心的永磁鐵可以固定在在賽道表面，也可以固定在賽道的下面，或者嵌入到賽道材料中間均可。

(3) 車庫

車庫元素是今年賽道元素新增加的元素。制作車庫元素在起跑線旁邊設(shè)置方形區(qū)域。

在車庫門口鋪設(shè)計時線圈的要求參見下面"計時線圈"部分的要求。車庫四周也按照"路肩"一節(jié)要求鋪設(shè)路肩。

(4) 計時線圈

室內(nèi)賽道比賽的計時線圈是單個長度為45厘米的線圈，鋪設(shè)在車庫或者終點線下面。鋪設(shè)方式根據(jù)不同的比賽組別分為兩種情況：

（1）鋪設(shè)在車庫門口：車庫元素制作示意圖，這種鋪設(shè)方式適用于四輪組、雙車組、節(jié)能組；

（2）鋪設(shè)在斑馬線下：適用于AI電磁組，這是因為AI電磁組不需要進出車庫。

為了不影響車模的運行，在鋪設(shè)計時線圈時將線圈鋪設(shè)在賽道下面。將計時線圈抻直保持寬度為5厘米，使用透明膠布粘貼在賽道下面。

(5) 坡道

在賽道上布置有高度為15厘米，長度在100厘米左右的坡道。坡道在賽道上的位置詳見后面的賽道元素布置一節(jié)。

根據(jù)大家制作坡道的方式和材料，具體的坡道的形態(tài)可以選擇“三角形”、“曲線型”、“梯形”等形態(tài)，只要滿足高度和長度的要求即可。

(6) 節(jié)能組充電線圈

在無線節(jié)能組中，需要在車庫內(nèi)鋪設(shè)無線發(fā)射線圈。

為了減少計時線圈和無線發(fā)射線圈之間的干擾，可以采用以下方式：（1）將無線發(fā)送線圈鋪設(shè)在車庫遠離賽道的一端；盡量 遠離計時線圈；（2）在車模發(fā)車后，手工停止無線發(fā)送線圈工作模式。

無線節(jié)能組的計時線圈需要與無線電能發(fā)射模塊連接在一起，因此它是具有兩個接頭的線圈。詳見"無線電能發(fā)送系統(tǒng)"的使用說明。

4.賽道元素布置

在賽道主題鋪設(shè)完畢之后，賽道上的“車庫和發(fā)車區(qū)”、“坡道”、“雙車接力區(qū)”等元素分布，對于雙車組，接力區(qū)是在十字路口前后直線段內(nèi)，具體位置可以由參賽隊員自行指定。

賽道上的斑馬線布置在正對車庫中心線的位置，參賽隊員可以任意選擇車模行駛出車庫后前進方向。

5.信標組場地

信標組場地布置在平坦開闊的地面上。地面鋪設(shè)有藍色的背景布。信標的標號是按照信標在總線上的順序確定的。

比賽信標亮燈順序會在比賽前給出，比如下面的順序：

①→③→②→④→①→④→③→②→④→①→③→②→④

6.AI電磁組賽道

AI電磁組的賽道與前面三個組別共用一個賽道。AI電磁組沒有坡道。建議在比賽中，將AI電磁組安排在最開組別始比賽，或者最后一個組別比賽。這樣可以留出時間將賽道上的坡道進行去除。

如果現(xiàn)場比賽過程中，修改坡道工作無法有效的完成。AI電磁組也可以在具有坡道的賽道上完成運行比賽。

02比賽裁判標準

參賽隊伍的車模比賽成績主要由車模完成比賽任務(wù)所需要的時間決定。下面給出比賽計時、違規(guī)判罰、車模檢查三個環(huán)節(jié)的標準。

1.比賽計時

車模完成比賽任務(wù)的比賽時間由比賽計時系統(tǒng)給出。線上比賽計時可以根據(jù)比賽現(xiàn)場情況，選擇以下三種模式：

（1）采用智能車競賽線下比賽統(tǒng)一的比賽系統(tǒng)。該系統(tǒng)是由 龍邱科技^[4] 提供的，包括有比賽計時系統(tǒng)、信號源、無線充電系統(tǒng)等。統(tǒng)一的比賽系統(tǒng)使用說明在附件中給出。

（2）可以采用自制的電子計時系統(tǒng)。該計時系統(tǒng)的原理、性能和運行方式需要與競賽秘書處溝通確認。

（3）可以采用人工計時。在比賽環(huán)節(jié)中，需要有兩名以上的裁判員同時進行計時。對于多個計時結(jié)果之間要求差別不超過1.5秒鐘。最終取計時平均值作為比賽成績。對于參與計時的裁判員需要進行比賽規(guī)則的培訓；

2.裁判判罰

(1) 車模出界判罰

對于有賽道比賽的組別（四輪組、AI電磁組、節(jié)能組、雙車組），在賽道邊緣鋪設(shè)有1.5厘米至2厘米的路肩。

允許車模通過路肩，或者路肩間隙沖出賽道。只要車模能夠從同一路肩，或者同一路肩間隙返回到賽道繼續(xù)前進，就不再進行判罰，比賽繼續(xù)進行。

如果車模無法返回賽道，或者不是從沖出賽道的地點返回，而是從賽道的其它位置返回賽道，則比賽失敗。

對于雙車組，在接力完成之后。雙車中，第一輛車模送完球之后，沒有停止或者沖出賽道，不再進行判罰。第一輛出發(fā)車?？梢栽试S被選手從賽道上拿開。

對于信標組，車模允許沖出比賽場地邊界。

(2) 車模入庫判罰

（1）對于四輪組、雙車組、節(jié)能組車模需要從車庫出發(fā)，然后停止在車庫。車模在出發(fā)和停止時，只要車模著地的車輪在車庫范圍內(nèi)即可。

由于計時系統(tǒng)只對車模進入車庫時進行計時。所以將車模沒有進入車庫的情況的判罰也分為兩種：

• 如果車模沒有進入車庫，但觸發(fā)了計時系統(tǒng)，獲得了比賽結(jié)束時間。此時按照規(guī)則：對于比賽時間加罰5秒鐘；
• 如果車模直接經(jīng)過車庫，沒有觸發(fā)計時系統(tǒng)，此時就按照完成比賽的最長時間120秒計時。

（2）對于AI電磁組不要求從車庫出發(fā)，最終也不需要停止在車庫內(nèi)。只需要能夠從斑馬線前出發(fā)，繞行一周后最終停止在賽道上即可。對于信標組則沒有停車的要求。

（3）對于信標組，沒有車模停止位置的要求。只要求車模從發(fā)車區(qū)出發(fā)即可。

(3) 未完成比賽任務(wù)

（1）未進環(huán)島判罰：除了信標組、AI電磁組之外，其它競賽組別的車模如果沒有進入環(huán)島，則加罰30秒。未正常進入環(huán)島的次數(shù)，乘以30秒等于最終加罰的時間。

（2）十字路口未直行：如果車模在十字路口未直行，而是直接往左、往右，或者倒退，則比賽失敗。

（3）直立車未能夠直立：節(jié)能直立組如果出現(xiàn)車模上除了兩個支撐輪之外的第三個機械點接觸賽道，并連續(xù)滑行，超過20厘米以上，則判為未能夠保持直立運行。違反這項規(guī)則，在比賽成績加罰60秒。

如果在遇到坡道，在坡道路面上，允許直立狀態(tài)的車模有第三輪子接觸賽道表面。在過了坡道之后大約1米之內(nèi)必須重新恢復到直立狀態(tài)。

（4）三輪車模狀態(tài)車模抬起前輪：對于雙車組中水平車模使用三輪車模的隊伍。三輪車加速，下坡，上坡期間，允許前輪偶爾抬起，但抬起持續(xù)運行的距離不得超過1米。禁止車模在轉(zhuǎn)彎過程中抬頭。如果三輪車模前輪抬起持續(xù)運行超過1米，則在比賽成績加罰60秒。

（5）雙車沒有完成接力：在雙車比賽中，如果兩個車模之間沒有完成接力球傳遞，或者接力球沒有隨著第二輛車?；氐杰噹?，只是完成了一周的運行則比賽成績加罰60秒。

3.車模檢查標準

車模檢查環(huán)節(jié)是保證車模滿足競賽規(guī)則要求，實現(xiàn)比賽的公平、公正、公開原則的措施。為了適應(yīng)2020年新冠疫情防疫要求，第十五屆智能車競賽的車模檢查環(huán)節(jié)安排在比賽現(xiàn)場，在每一支隊伍退出現(xiàn)場之前進行車模檢查。

(1) 車模檢查人員

車模檢查人員由比賽組委會選擇熟悉車模比賽相關(guān)技術(shù)、規(guī)范的老師擔當。也可以選擇參賽隊伍帶隊教師協(xié)助完成。車模檢查時需要遵循回避原則，即同一所學校的參賽隊伍應(yīng)由不同學校的老師完成車模檢查。

(2) 車模檢查流程

1、每支參賽隊伍在報道的時候，需要提交《智能車車模技術(shù)檢查表》（見附錄）的電子文檔。并自行打印一份在比賽后進行車模技術(shù)檢查時提交給車模技術(shù)檢查人員；

2、車模技術(shù)檢查過程，由技術(shù)檢查的老師按照車模技術(shù)檢查表逐一進行核實確認。對于發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)違規(guī)的情況進行記錄。

3、在車模檢查過程中，需要對每輛參與檢查的車模進行拍照。拍照過程包括車模的前視圖、側(cè)視圖、俯視圖、后視圖、主要電路板的正面照片；

4、車模檢查過程中，除了核對車模檢查表格之外，還需要對如下情況進行判斷。（1）槍手車：反映車模不屬于參賽隊伍自行設(shè)計調(diào)試的作品。來自于其他人員協(xié)助制作的作品；（2）克隆車：反映參賽隊伍車模中要求自行制作的硬件、軟件均來自于其他參賽隊伍或者商業(yè)公司提供的車模。（3）老爺車：參賽隊伍的制作的車模來自于往屆參賽車模。其中表現(xiàn)為車模中的硬件電路板屬于往屆比賽的電路板。參賽選手盡在原有車模的基礎(chǔ)上做了少量的修改便用于本屆的比賽。

(3) 車模檢查違規(guī)處理

在車模檢查過程中，對于出現(xiàn)違規(guī)的隊伍，經(jīng)由組委會統(tǒng)一核實之后，則取消參賽選手的比賽成績，收回比賽發(fā)放的獎狀。

在實際操作過程中，對于屬于克隆車模，往往請參賽隊伍所在學校的帶隊教師自行選擇一輛車模保留其比賽成績，取消另外克隆車模的成績。

03比賽組織與比賽流程

1.比賽工作組

線上比賽是由參賽高校組合按照組織比賽的時間、地點和網(wǎng)絡(luò)直播方式進行開展。競賽秘書處將會在比賽過程中通過遠程會議的方式與現(xiàn)場比賽組織人員保持實時溝通。監(jiān)督、協(xié)調(diào)整個的比賽過程。

現(xiàn)場比賽臨時組成以下會務(wù)工作組：

（1）會務(wù)組：完成比賽組織協(xié)調(diào)、網(wǎng)絡(luò)直播、與競賽秘書處溝通的工作；

（2）技術(shù)組：完成比賽賽道搭建、比賽計時與裁判等工作；

（3）仲裁組：完成比賽過程爭議處置、車模檢查、比賽成績認定工作，最終將比賽成績報送給競賽秘書處。

2.比賽數(shù)據(jù)確認環(huán)節(jié)

在比賽正式開始之前，由競賽秘書處人員協(xié)同技術(shù)組對比賽現(xiàn)場比賽賽道鋪設(shè)環(huán)境進行確認。主要進行以下環(huán)節(jié)：

（1）確認比賽環(huán)境是否滿足防疫、比賽要求；

（2）確認賽道場地（賽道和信標場地）、賽道元素滿足比賽統(tǒng)一指標；信標的亮燈順序和次數(shù)滿足統(tǒng)一要求；

（3）確認比賽的主要流程。每支隊伍調(diào)試、比賽的時間安排；

（4）確認比賽計時方式和性能；

3.車模檢查環(huán)節(jié)

車模檢查安排在每支隊伍比賽完成之后進行。主要有現(xiàn)場的仲裁組根據(jù)前面的車模檢查要求判定車模是否符合比賽個組別的技術(shù)要求。

4.現(xiàn)場比賽環(huán)節(jié)

每個比賽高校組合，可以適當提前安排參賽的隊伍在比賽現(xiàn)場對比賽賽道、環(huán)境、比賽系統(tǒng)進行調(diào)試。這個過程可以獨立進行。

在正式比賽過程中，需要在網(wǎng)絡(luò)直播的環(huán)境下、由競賽組委會秘書處統(tǒng)一安排人員進行現(xiàn)場的監(jiān)督完成比賽過程、成績認定、車模檢查。具體的比賽時間、直播方式、比賽流程競賽秘書處將會與每個賽場進行溝通確認，比賽直播的信息提前進行公布。

每個場地正式比賽時間原則上在四個小時內(nèi)完成。對于中小型高校組合，可以安排在一個賽道上，每個組別依次進行比賽。對于大型高校組合（高校數(shù)量超過10所的組別）現(xiàn)場比賽可以安排多個場地同時進行。

對于比賽過程，現(xiàn)場組委會需要將網(wǎng)絡(luò)直播、遠程會議進行錄像保存。

線上比賽不再設(shè)定補賽環(huán)節(jié)。在規(guī)定的時間內(nèi)沒有完成比賽的隊伍將不再有比賽成績。

5.比賽信息記錄

對于每個參賽隊伍的信息、比賽現(xiàn)場確認成績按照競賽秘書處統(tǒng)一發(fā)布的EXCEL表格進行記錄?，F(xiàn)場競賽仲裁組確認無誤后，發(fā)送給智能車競賽競賽秘書處。

04其他事項

1.比賽時間和直播方式確定

華南賽區(qū)各高校組合的比賽時間、直播方式將會由競賽秘書處逐一聯(lián)系確認，確認后的信息將會公示，屆時歡迎全國各高校參加競賽的隊伍觀看現(xiàn)場的直播比賽。

2.華南賽區(qū)現(xiàn)場比賽獎項設(shè)定

在華南賽區(qū)各個現(xiàn)場比賽都完成以后，全國大學生智能車競賽秘書處將會根據(jù)各組別比賽成績，確定各組別參賽隊伍比賽成績和獎項。獎項包括有分賽區(qū)一等獎、二等獎和三等獎。

對于普通競速賽題組（四輪、雙車、節(jié)能、信標）的獎項比例將會參照往屆競賽的規(guī)范實行。對于AI電磁組別將會參照全國智能車競賽創(chuàng)意組別比例設(shè)定。具體獲獎數(shù)量將會在競賽之后進行公布。

3.全國總決賽遴選和獎項認定

華南賽區(qū)現(xiàn)場比賽的隊伍按照比賽成績將會遴選出入圍全國總決賽的隊伍。具體的入圍全國總決賽隊伍數(shù)量也將會在全國各分賽區(qū)比賽結(jié)束后確定。

其它進行線下比賽的分賽區(qū)（東北、華北、華東、西部、浙江、山東）將會在分賽區(qū)比賽時同期進行全國總決賽成績排名認證，并確認全國總決賽獎項。

對于華南賽區(qū)現(xiàn)場比賽，由于分賽區(qū)地點分散，對于華南賽區(qū)入圍全國總決賽隊伍的國賽獎項的認定計劃采用技術(shù)報告和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)答辯的方式進行。具體實施辦法將會在8月20日左右進行公布。

※ 附件

1.賽道詳細參數(shù)

(1) 賽道參數(shù)

賽道各分段的參數(shù)：

• 賽道總長度：26.823米。

(2) 信標組賽場標準

信標場地外面使用寬度為5厘米黃色（或者白色）寬膠帶定義出場地的邊界。場地為邊長5米的正方形。信標在場地內(nèi)分布的位置如下圖所示：

在場地的一側(cè)使用寬度為2.5厘米的黑色膠帶標記處發(fā)車區(qū)域。發(fā)車區(qū)域的邊長為50厘米。

(3) 坡道制作和參數(shù)

2.比賽系統(tǒng)使用說明

裁判員需要對于比賽系統(tǒng)熟悉并能夠正確使用、維護等。這方面詳細的培訓資料包括以下三種：

（1）在比賽系統(tǒng)軟件所附帶的"智能汽車競賽裁判系統(tǒng)說明"，"無線充電系統(tǒng)使用說明"，"信標系統(tǒng)使用說明文檔"

（2）觀看比賽系統(tǒng)使用說明和演示的MOOC視頻，及其配套的課件。

培訓視頻入口有三處：:

A. 學堂在線，搜索卓晴，進入"信號與系統(tǒng)"課程，最后一章的視頻內(nèi)容；

B. BiliBili網(wǎng)站，搜索智能汽車競賽裁判培訓；

C. 在百度網(wǎng)盤下載所有培訓視頻MP4文件。

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