交流伺服電機的分類、特點及其閉環(huán)驅(qū)動

　　伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

　　交流伺服電動機的結構主要可分為兩部分，即定子部分和轉(zhuǎn)子部分。其中定子的結構與旋轉(zhuǎn)變壓器的定子基本相同，在定子鐵心中也安放著空間互成90度電角度的兩相繞組。其中一組為激磁繞組，另一組為控制繞組，交流伺服電動機是一種兩相的交流電動機。 交流伺服電動機使用時，激磁繞組兩端施加恒定的激磁電壓Uf，控制繞組兩端施加控制電壓Uk。當定子繞組加上電壓后，伺服電動機很快就會轉(zhuǎn)動起來。 通入勵磁繞組及控制繞組的電流在電機內(nèi)產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)向決定了電機的轉(zhuǎn)向，當任意一個繞組上所加的電壓反相時，旋轉(zhuǎn)磁場的方向就發(fā)生改變，電機的方向也發(fā)生改變。

　　長期以來，在要求調(diào)速性能較高的場合，一直占據(jù)主導地位的是應用直流電動機的調(diào)速系統(tǒng)。但直流電動機都存在一些固有的缺點，如電刷和換向器易磨損，需經(jīng)常維護。換向器換向時會產(chǎn)生火花，使電動機的最高速度受到限制，也使應用環(huán)境受到限制，而且直流電動機結構復雜，制造困難，所用鋼鐵材料消耗大，制造成本高。而交流電動機，特別是鼠籠式感應電動機沒有上述缺點，且轉(zhuǎn)子慣量較直流電機小，使得動態(tài)響應更好。在同樣體積下，交流電動機輸出功率可比直流電動機提高10﹪～70﹪，此外，交流電動機的容量可比直流電動機造得大，達到更高的電壓和轉(zhuǎn)速?，F(xiàn)代數(shù)控機床都傾向采用交流伺服驅(qū)動，交流伺服驅(qū)動已有取代直流伺服驅(qū)動之勢。

　　異步型

　　異步型交流伺服電動機指的是交流感應電動機。它有三相和單相之分，也有鼠籠式和線繞式，通常多用鼠籠式三相感應電動機。其結構簡單，與同容量的直流電動機相比，質(zhì)量輕1/2，價格僅為直流電動機的1/3。缺點是不能經(jīng)濟地實現(xiàn)范圍很廣的平滑調(diào)速，必須從電網(wǎng)吸收滯后的勵磁電流。因而令電網(wǎng)功率因數(shù)變壞。

　　這種鼠籠轉(zhuǎn)子的異步型交流伺服電動機簡稱為異步型交流伺服電動機，用IM表示。

　　同步型

　　同步型交流伺服電動機雖較感應電動機復雜，但比直流電動機簡單。它的定子與感應電動機一樣，都在定子上裝有對稱三相繞組。而轉(zhuǎn)子卻不同，按不同的轉(zhuǎn)子結構又分電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式又分為磁滯式、永磁式和反應式多種。其中磁滯式和反應式同步電動機存在效率低、功率因數(shù)較差、制造容量不大等缺點。數(shù)控機床中多用永磁式同步電動機。與電磁式相比，永磁式優(yōu)點是結構簡單、運行可靠、效率較高；缺點是體積大、啟動特性欠佳。但永磁式同步電動機采用高剩磁感應，高矯頑力的稀土類磁鐵后，可比直流電動外形尺寸約小1/2，質(zhì)量減輕60﹪，轉(zhuǎn)子慣量減到直流電動機的1/5。它與異步電動機相比，由于采用了永磁鐵勵磁，消除了勵磁損耗及有關的雜散損耗，所以效率高。又因為沒有電磁式同步電動機所需的集電環(huán)和電刷等，其機械可靠性與感應（異步）電動機相同，而功率因數(shù)卻大大高于異步電動機，從而使永磁同步電動機的體積比異步電動機小些。這是因為在低速時，感應（異步）電動機由于功率因數(shù)低，輸出同樣的有功功率時，它的視在功率卻要大得多，而電動機主要尺寸是據(jù)視在功率而定的。

　　數(shù)控機床上應用的交流電機一般都為三相。分為：異步型和同步型交流伺服電機。

　　從建立所需氣隙磁場的磁勢源來說，同步型交流電機分：電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式有磁滯式、永磁式和反應式多種。磁滯式和反應式同步電機存在效率低、功率因數(shù)差、制造容量不大等缺點。

　　永磁式同步電機：

　　故數(shù)控機床進給驅(qū)動系統(tǒng)多采用永磁式同步電機。

　　異步型交流伺服電機：

　　與同容量的直流電機相比

　　故異步型交流伺服電機用在主軸驅(qū)動系統(tǒng)中。

　　同步和異步的區(qū)別：

　　（1）交流同步電機：轉(zhuǎn)子由永磁材料制成，轉(zhuǎn)動后，隨著定子旋轉(zhuǎn)磁場的變化，轉(zhuǎn)子也做相應頻率的速度變化，而且轉(zhuǎn)子速度等于定子速度，所以稱“同步”。

　?。?）交流異步電機：轉(zhuǎn)子由感應線圈和鐵心材料構成。轉(zhuǎn)動后，定子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，磁場切割轉(zhuǎn)子的感應線圈，轉(zhuǎn)子線圈產(chǎn)生感應電流，進而轉(zhuǎn)子產(chǎn)生感應磁場，感應磁場追隨定子旋轉(zhuǎn)磁場的變化，但轉(zhuǎn)子的磁場變化永遠小于定子磁場的變化。在交流異步電機的關鍵參數(shù)轉(zhuǎn)差率表示轉(zhuǎn)子與定子的速度差的比率。

　　1、永磁式交流同步電機

　　結構：電機由定子、轉(zhuǎn)子和檢測元件組成。

　　兩點啟示：

　　第一、有一個旋轉(zhuǎn)的磁場；

　　第二、轉(zhuǎn)子跟著磁場轉(zhuǎn)動。

　　三相對稱電流

　　三相電流產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場（p=1）

　　永磁式交流同步電機工作原理和性能

　　其中，nr為轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速；ns為同步轉(zhuǎn)速；θ為轉(zhuǎn)子磁極的軸線與定子磁極的軸線夾角；f1為交流電源頻率（定子供電頻率）；p為定子和轉(zhuǎn)子的極對數(shù)。

　　2、交流主軸電機

　　定子三相繞組通三相交流電，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，磁場切割轉(zhuǎn)子中的導體，導體感應電流與定子磁場相作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，推動轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)速nr為

　　其中，ns為同步轉(zhuǎn)速；f1為交流電源頻率（定子供電頻率）；s為轉(zhuǎn)差率，s=（ns-nr）/ns；

　　p為極對數(shù)。

　　閉環(huán)控制系統(tǒng)是采用直線型位置檢測裝置（直線感應同步器、長光柵等）對數(shù)控機床工作臺位移進行直接測量并進行反饋控制的位置伺服系統(tǒng)，其控制原理見圖1所示。這種系統(tǒng)有位置檢測反饋電路，有時還加上速度反饋電路。

　　1. 交流同步伺服電機的種類

　　勵磁式、永磁式、磁阻式和磁滯式

　　2. 永磁交流同步伺服電機的結構

　　電機由定子、轉(zhuǎn)子和檢測元件組成。見圖2所示。其內(nèi)部結構見圖3所示。

　　3．永磁交流同步伺服電機工作原理和性能

　　當三相定子繞組通入三相交流電后，在定子、轉(zhuǎn)子之間產(chǎn)生一個同步的旋轉(zhuǎn)磁場，設轉(zhuǎn)子為永久磁鐵，在磁力作用下，使轉(zhuǎn)子跟隨旋轉(zhuǎn)磁場同步轉(zhuǎn)動。

　　只要負載不超過一定限度，就不會出現(xiàn)交流同步電動機失步現(xiàn)象，這個負載最大極限稱為最大同步扭矩。

　　用減少轉(zhuǎn)子慣量，或讓電動機先低速再提高到所要求的速度等方法，解決同步電機啟動困難的問題。

　　主要參數(shù)：額定功率、額定扭矩、額定轉(zhuǎn)速等。

　　交流伺服電機的優(yōu)點：

　　◆ 動態(tài)響應好；

　　◆ 輸出功率大、電壓和轉(zhuǎn)速提高。

　　4. 永磁交流同步伺服電機的調(diào)速方法

　　進給系統(tǒng)常使用交流同步電機，該電機沒有轉(zhuǎn)差率，電機轉(zhuǎn)速為

　　調(diào)速方法：變頻調(diào)速

　　5. 交流進給伺服電機的速度控制系統(tǒng)

　　系統(tǒng)組成：速度環(huán)、電流環(huán) 、SPWN電路、功放電路、檢測反饋電路。見圖4所示。