AT＆T，IBM，諾基亞聯(lián)合治理物聯(lián)網(wǎng)安全

步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的一種器件。在不超載情況下，步進電機的轉(zhuǎn)速和運動距離取決于控制電脈沖的頻率和數(shù)量。

其控制精度主要由兩方面決定:

1、步進電機的每步精度，以2相混合式步進電機為例，一個200步的步進電機在不細分情況下，單步的步距為:360°/200=1.8°，即該步進電機單步行走的最小距離就是1.8°。但實際使用中，一般都會細分步數(shù)。以2細分為例，此時步進電機行走兩步相當于原來走一步，則現(xiàn)在單步的步距為：360°/(200*2)=0.9°；同理，4細分下，單步步距為:360°/(200*4)

=0.45°;8細分下，單步步距為:360°/(200*8)=0.225°;16細分下，單步步距為:360°/(200*16)=0.1125°;32細分下，單步步距為:360°/(200*32)=0.05625°。所以驅(qū)動細分下，步進電機單步步距角計算公式為:360/(步進電機固有步數(shù)*細分數(shù))。

由此可見，要減小步進電機單步步距角以達到較高精度，需要從兩個方面著手，一是提高或采用固有步數(shù)更多的步進電機以獲得較小的單步步距角，如0.9°。二是提高步數(shù)細分的程度。

2、計算精度，在控制步進電機進行動作時，計算系統(tǒng)在將要移動的角位移或者線位移轉(zhuǎn)換成步進電機步數(shù)的計算時應該保證計算精度高于步進電機每步精度。比如說，步進電機每步的步距角為0.1125°，要移動的角位移為143.45°，要走的步數(shù)應該為=143°/0.1125°，計算結果為1275.11.....步，實際結果為1275步，移動誤差為:0.11111*0.1125

=0.0125°。而如果計算移動的角位移是以1°為單位的，143.45°=143°，小數(shù)部分就被舍棄了。143/0.1125=1271.1111步，則比較之前的移動，誤差為:（1275-1271）*0.1125°

=0.45°。這里之所以這樣提出，主要是因為在嵌入式系統(tǒng)中，因為數(shù)據(jù)類型的限制，如果不使用float或double來進行計算，則一般都會舍棄掉小數(shù)部分，從而造成較大的計算誤差。