機(jī)器人用的那些操作系統(tǒng)，不止安卓

　　在機(jī)器人領(lǐng)域，由于機(jī)器人應(yīng)用仍處于研發(fā)推廣階段，而且機(jī)器人產(chǎn)品又各種各樣，造成機(jī)器人領(lǐng)域里并未有一款可以比肩Windows或安卓的操作系統(tǒng)。

　　目前較為主流的機(jī)器人操作系統(tǒng)目前來(lái)說(shuō)包括安卓、ROS，前者是谷歌開(kāi)發(fā)的一款開(kāi)源軟件平臺(tái)，目前在全球智能手機(jī)領(lǐng)域以超80%的市占率傲視對(duì)手蘋(píng)果封閉的iOS系統(tǒng)；后者全名為Robot OperaTIng System（機(jī)器人操作系統(tǒng)）；另外，還有國(guó)內(nèi)公司圖靈機(jī)器人專(zhuān)門(mén)面向機(jī)器人的Turing OS操作系統(tǒng)引人關(guān)注。

　　關(guān)于ROS過(guò)去現(xiàn)在和未來(lái)

　　ROS全名為Robot OperaTIng System（機(jī)器人操作系統(tǒng)），ROS團(tuán)隊(duì)專(zhuān)門(mén)為機(jī)器人設(shè)計(jì)的一套開(kāi)源操作系統(tǒng)，建立在linux之上的操作系統(tǒng)。

　　ROS的前身是斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室為了支持STAIR（斯坦福大學(xué)人工智能機(jī)器人項(xiàng)目）而建立的交換庭（Switchyard）項(xiàng)目，主要可以提供一些標(biāo)準(zhǔn)操作系統(tǒng)服務(wù)，例如硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用功能實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息以及數(shù)據(jù)包管理。2012年，ROS團(tuán)隊(duì)從Willow Garage獨(dú)立出來(lái)，并且成立了一個(gè)非盈利組織（OSRF）。

　　ROS是基于一種圖狀架構(gòu)，從而不同節(jié)點(diǎn)的進(jìn)程能接受、發(fā)布、聚合各種信息（例如傳感，控制，狀態(tài)，規(guī)劃等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系統(tǒng)。事實(shí)上，ROS和Android一樣是開(kāi)源的，功能上也是相差無(wú)幾，它可以提供硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用功能實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息以及數(shù)據(jù)包管理。其獨(dú)特之處在于，能夠支持多種語(yǔ)言，如C++、Python、Octave和LISP，甚至支持多種語(yǔ)言混合使用，這可以簡(jiǎn)化開(kāi)發(fā)者的工作。因?yàn)樗腔?Linux的系統(tǒng)，其可靠性也會(huì)更高，體積可以做到更小，適合嵌入式設(shè)備。

　　根據(jù)市場(chǎng)調(diào)查，目前已經(jīng)有很多機(jī)器人公司采用了ROS系統(tǒng)來(lái)開(kāi)發(fā)一些應(yīng)用于全新市場(chǎng)的產(chǎn)品，如ClearPath，Rethink，Unbounded，Neurala，Blue River， 最典型的就是Willow Garage的PR2機(jī)器人。

　　關(guān)于Turing OS現(xiàn)在和未來(lái)

　　就目前來(lái)看，在業(yè)界公認(rèn)的機(jī)器人三大操作系統(tǒng)——Ubuntu，Android和ROS中，就目前來(lái)看，使用Android操作系統(tǒng)的企業(yè)居多。而圖靈機(jī)器人希望能夠成為機(jī)器人界里的一個(gè)安卓系統(tǒng)。

　　創(chuàng)始人俞志晨認(rèn)為，現(xiàn)在整個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)處于早期，機(jī)器人在底層的技術(shù)和操作系統(tǒng)方面存在短板，基本上的機(jī)器人公司都是用安卓方案來(lái)做，但安卓不是專(zhuān)門(mén)給機(jī)器人使用的一套系統(tǒng)，所以圖靈機(jī)器人在過(guò)去一年多時(shí)間內(nèi)花了很多時(shí)間和技術(shù)，投入很大的研發(fā)精力去做專(zhuān)門(mén)面向機(jī)器人的操作系統(tǒng)。

　　一個(gè)是Turing OS操作系統(tǒng)，主要面向家用服務(wù)機(jī)器人。在2015年11月，推出了Turing OS，基本上也是國(guó)內(nèi)首個(gè)智能機(jī)器人操作系統(tǒng)。今年7月28日，在圖靈機(jī)器人創(chuàng)新大會(huì)上推出了全新的Turing OS1.5版本。

　　這次圖靈機(jī)器人研發(fā)的操作系統(tǒng)Turing OS已從原1.0版本升級(jí)至1.5版本，新版本在視覺(jué)能力、運(yùn)動(dòng)控制及硬件模塊等方面得到增強(qiáng)。視覺(jué)方面，TuringOS1.5將新增11個(gè)視覺(jué)能力，包括人臉識(shí)別、人臉檢測(cè)、人臉跟蹤等多項(xiàng)視覺(jué)技術(shù)；運(yùn)動(dòng)控制方面，Turing OS1.5增強(qiáng)了對(duì)17~20自由度雙足步態(tài)機(jī)器人的支持；硬件模塊方面，TuringOS1.5則完善了主板及麥克風(fēng)陣列，激光雷達(dá)正內(nèi)測(cè)中。

　　搭載Turing OS 1.5系統(tǒng)的機(jī)器人將陸續(xù)量產(chǎn)。比如哆啦A夢(mèng)在今年4月份淘寶眾籌，短短一個(gè)月時(shí)間內(nèi)眾籌金額超過(guò)了1000萬(wàn)，與奧飛合作的樂(lè)迪機(jī)器人將會(huì)在下個(gè)月京東眾籌上發(fā)布，預(yù)計(jì)下半年出貨量將達(dá)到10萬(wàn)以上，除了哆啦A夢(mèng)和樂(lè)迪，還有7-8款機(jī)器人產(chǎn)品搭載了Turing OS，正在研發(fā)，也將會(huì)在今年三四季度逐漸面向市場(chǎng)。

　　Turing OS與windows、安卓的區(qū)別，俞志晨認(rèn)為有三方面： 第一，場(chǎng)景。windows主要用在桌面電腦、PC，安卓主要用在智能手機(jī)，Turing OS主要用在智能機(jī)器人上面。這是關(guān)于使用場(chǎng)景和硬件載體；第二，交互模式。PC更多是通過(guò)鍵盤(pán)、鼠標(biāo)的方式去跟人互動(dòng)，安卓更多是通過(guò)多點(diǎn)觸摸的方式跟智能手機(jī)互動(dòng)。機(jī)器人有很大的不同，電腦、手機(jī)至少有一個(gè)屏幕，但是很多時(shí)候機(jī)器人都沒(méi)有屏幕，機(jī)器人最主要的交互方式是以多模態(tài)方式去跟人互動(dòng)，圖靈在上一次發(fā)布會(huì)也提出了機(jī)器人多模態(tài)交互概念；第三，應(yīng)用場(chǎng)景。作為一個(gè)終端載體，通過(guò)不同的硬件、系統(tǒng)，以及交互方式，基于此產(chǎn)生的應(yīng)用完全不一樣，無(wú)論是PC還是手機(jī)都有自己的一套應(yīng)用體系。（綜合整理）