圓曾經(jīng)的小車夢,造一臺(tái)智能小車(四)之QT上位機(jī)控制小車
接前面幾篇文章:
圓曾經(jīng)的小車夢,造一臺(tái)智能小車(一)
圓曾經(jīng)的小車夢,造一臺(tái)智能小車(二)
基于小熊派WIFI PWM控制小車前進(jìn)后退
圓曾經(jīng)的小車夢,造一臺(tái)智能小車(三)之小車前進(jìn)后退左右轉(zhuǎn)基本框架
QT控制界面大致如下,非常簡單:
包含前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)4個(gè)按鈕,外加一個(gè)顯示
如何來實(shí)現(xiàn)呢?很簡單。
一、分別拖四個(gè)QPushButton按鈕過去
改成自己想要表達(dá)的方式
二、再拖一個(gè)textBrowser
三、設(shè)置按鈕轉(zhuǎn)到槽
主要是設(shè)置按鈕的具體功能,比如單擊、按下,釋放等等,當(dāng)發(fā)現(xiàn)這些動(dòng)作的時(shí)候就會(huì)觸發(fā)對(duì)應(yīng)的槽函數(shù)。
鼠標(biāo)右鍵對(duì)應(yīng)的按鈕,然后選擇轉(zhuǎn)到槽
這里我們分別選擇pressed()和released()這兩個(gè)信號(hào),意思是按下和釋放,然后點(diǎn)擊OK,程序就會(huì)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的槽函數(shù),依次類推,我們?yōu)榍斑M(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)這四個(gè)按鈕都這么來設(shè)置。
由于我們要控制的是Wifi小車,所以需要在.pro中包含:network
網(wǎng)絡(luò)模塊
QT += core gui network
接下來看mainwindow.h
#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H
#include <QMainWindow>
//包含對(duì)應(yīng)的頭文件
#include <QTcpSocket>
#include <QDebug>
#include <QString>
#include <QByteArray>
namespace Ui {
class MainWindow;
}
class MainWindow : public QMainWindow
{
Q_OBJECT
public:
explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);
~MainWindow();
private slots:
/*網(wǎng)絡(luò)處理相關(guān)*/
void ReadData();
void ReadError(QAbstractSocket::SocketError);
/*對(duì)應(yīng)的四個(gè)按鈕的按下和釋放的槽函數(shù),由系統(tǒng)自動(dòng)生成*/
void on_go_released();
void on_back_released();
void on_go_pressed();
void on_back_pressed();
void on_turn_left_pressed();
void on_turn_right_pressed();
void on_turn_left_released();
void on_turn_right_released();
private:
Ui::MainWindow *ui;
QTcpSocket *client ;
};
#endif // MAINWINDOW_H
mainwindow.cpp實(shí)現(xiàn):
#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
QMainWindow(parent),
ui(new Ui::MainWindow)
{
ui->setupUi(this);
this->setWindowTitle(tr("智能小車控制%1%2").arg(tr("----2020年5月19日")).arg(tr("----開發(fā)者:楊源鑫")));
client = new QTcpSocket(this);
client->abort();
//連接TCP客戶端處理相關(guān)的信號(hào)與槽
connect(client,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(ReadData()));
connect(client,SIGNAL(error(QAbstractSocket::SocketError)),this,SLOT(ReadError(QAbstractSocket::SocketError)));
//連接服務(wù)器
client->connectToHost("192.168.4.1",8080);
if (client->waitForConnected(1000))
ui->label->setText("已連接智能小車");
else
ui->label->setText("連接智能小車失敗!");
}
void MainWindow::ReadData()
{
QByteArray buffer = client->readAll();
if(!buffer.isEmpty())
ui->textBrowser->append(buffer);
}
void MainWindow::ReadError(QAbstractSocket::SocketError)
{
client->disconnectFromHost();
}
void MainWindow::on_go_pressed()
{
QString data = "GO";
ui->textBrowser->setText("前進(jìn)");
client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}
void MainWindow::on_back_pressed()
{
QString data = "BACK";
ui->textBrowser->setText("后退");
client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}
void MainWindow::on_turn_left_pressed()
{
QString data = "LEFT";
ui->textBrowser->setText("左轉(zhuǎn)");
client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}
void MainWindow::on_turn_right_pressed()
{
QString data = "RIGHT";
ui->textBrowser->setText("右轉(zhuǎn)");
client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}
void MainWindow::on_turn_left_released()
{
QString data = "STOP";
client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}
void MainWindow::on_turn_right_released()
{
QString data = "STOP";
client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}
void MainWindow::on_go_released()
{
QString data = "STOP";
client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}
void MainWindow::on_back_released()
{
QString data = "STOP";
client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}
MainWindow::~MainWindow()
{
delete client ;
delete ui;
}
運(yùn)行結(jié)果:
在運(yùn)行前,先連接好Wifi網(wǎng)絡(luò),由于我的電腦是無線網(wǎng)絡(luò),所以直接連接無線就好了,然后確保服務(wù)器和端口號(hào)是否正確,接下來就可以玩耍啦!
QT是支持跨平臺(tái)的,后續(xù),我們將把這個(gè)QT程序移植到ARM開發(fā)平臺(tái)上去,用ARM開發(fā)板上的wifi連接小車,然后用它來進(jìn)行控制小車,這樣就可以脫離PC程序控制了,敬請(qǐng)期待!
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