項(xiàng)目分享：基于STM32超聲波避障小車

超聲波重要代碼（可參考）

 1/*?獲取接收到的高電平的時(shí)間（us*/
 2uint32_t?Get_HC_SR04_Time(void)
 3{
 4????uint32_t?t=0;
 5????t=Acoustic_Distance_Count*1000;//us
 6????t+=TIM_GetCounter(TIM2);//獲取us
 7????TIM2->CNT?=0;
 8????Acoustic_Distance_Count=0;
 9????Systic_Delay_us(100);
10????return?t;
11}
12/*獲取距離*/
13void?Get_HC_SR04_Distance(void)
14{
15????static?uint16_t?count=0;
16????switch(count)
17????{
18????????case?1:
19????????{
20????????????GPIO_SetBits(Acoustic_Port,HC_SR04_Trig);//Trig發(fā)送一個(gè)大于10us的高電平
21????????}break;
22
23????????case?15:
24????????{
25????????????count=0;
26????????????GPIO_ResetBits(Acoustic_Port,HC_SR04_Trig);
27????????????while(GPIO_ReadInputDataBit(Acoustic_Port,HC_SR04_Echo)==0);//當(dāng)Echo為0時(shí)打開定時(shí)器?計(jì)時(shí)
28????????????Open_Tim2();
29????????????while(GPIO_ReadInputDataBit(Acoustic_Port,HC_SR04_Echo)==1);//當(dāng)Echo為0時(shí)打開定時(shí)器?計(jì)時(shí)
30????????????Close_Tim2();
31????????????HC_SR04_Distance=(float)(Get_HC_SR04_Time()/5.78);
32
33????????}break;
34????????default:break;
35????}
36????count++;
37}

舵機(jī)重要代碼（可參考）

 1/**PWM引腳初始化*/
 2static?void?SERVO_Gpio_Init(void)
 3{
 4????GPIO_InitTypeDef??GPIO_InitStruct;
 5????/*----------通道2配置--------------*/
 6????/*定時(shí)器3輸出比較通道*/
 7????RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
 8????/*配置為復(fù)用推挽輸出*/
 9????GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
10????GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
11????GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
12????GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);?
13}
14//定時(shí)器3初始化，設(shè)置TIMx的ARR,PSC
15//arr：自動(dòng)重裝載初值，psc為預(yù)分頻值，兩者配合控制定時(shí)器時(shí)鐘的周期
16static?void?SERVO_TIM_Config(TIM_TypeDef*?TIMx,uint16_t?arr,uint16_t?psc,uint16_t?duty)
17{
18????//-----------------時(shí)基結(jié)構(gòu)體初始化-------------------------/
19????TIM_TimeBaseInitTypeDef?TIM_TimeStructure;
20????/*開啟定時(shí)器3時(shí)鐘，即內(nèi)部時(shí)鐘CK_INT=72M*/
21????RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
22????TIM_DeInit(TIMx);
23????/*內(nèi)部時(shí)鐘作為計(jì)數(shù)器時(shí)鐘，72MHZ*/
24????TIM_InternalClockConfig(TIMx);
25????/*自動(dòng)重裝載寄存器的值，累計(jì)TIM_Period+1個(gè)頻率后產(chǎn)生一個(gè)更新或者中斷*/
26????TIM_TimeStructure.TIM_Period=arr;//1000?當(dāng)定時(shí)器從0計(jì)數(shù)到999，即1000次，為一個(gè)定時(shí)周期
27????/*時(shí)鐘預(yù)分頻系數(shù)為71，則驅(qū)動(dòng)計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘CK_CNT=CK_INT/(1440-1+1)=0.05MHZ*/
28????TIM_TimeStructure.TIM_Prescaler=psc-1;;//1400??//即定時(shí)器的頻率為5KHZ???
29????/*設(shè)置時(shí)鐘分割，TIM_CKD_DIV1=0，PWM波不延時(shí)*/
30????TIM_TimeStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
31????/*向上計(jì)數(shù)模式*/
32????TIM_TimeStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
33????/*重復(fù)計(jì)數(shù)器*/
34????TIM_TimeStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
35????????/*初始化定時(shí)器*/
36????TIM_TimeBaseInit(TIMx,&TIM_TimeStructure);
37????/*使能ARR預(yù)裝載寄存器(影子寄存器)*/
38????TIM_ARRPreloadConfig(TIMx,ENABLE);
39????//-----------------輸出比較結(jié)構(gòu)體初始化?開始-----------------------/
40????TIM_OCInitTypeDef???TIM_OCInitStructure;
41????/*PWM模式設(shè)置，設(shè)置為PWM模式1*/
42????TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
43????/*PWM輸出使能相應(yīng)的IO口輸出信號(hào)*/
44????TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
45????/*設(shè)置占空比大小,CCR1[15:0]:?捕獲/比較通道1的值,若CC1通道配置為輸出：CCR1包含了裝入當(dāng)前捕獲/比較1寄存器的值(預(yù)裝載值)。*/
46????TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=duty;???//占空比大小
47????/*輸出通道電平極性設(shè)置*/
48????TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
49????/*初始化輸出比較參數(shù)*/
50????TIM_OC2Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure);
51????//-----------------輸出比較結(jié)構(gòu)體初始化?結(jié)束-----------------------/????
52????/*自動(dòng)重裝載*/
53????TIM_OC2PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Enable);
54????/*使能計(jì)數(shù)器*/
55????TIM_Cmd(TIMx,ENABLE);
56????/*主輸出使能,如果設(shè)置了相應(yīng)的使能位(TIMx_CCER寄存器的CCxE、CCxNE位)，則開啟OC和OCN輸出。*/
57????TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx,ENABLE);????
58}
59/*舵機(jī)PWM初始化
60???每增加0.1ms?舵機(jī)對(duì)應(yīng)增加9度
610.5ms---------0
621.0ms---------45???
631.5ms---------90
642.0ms---------135
652.5ms-----------180
662.1ms????turn_left=150
670.8ms????turn_right=25
681.3ms????turn_front=75
6920ms的時(shí)基脈沖，如果想讓舵機(jī)轉(zhuǎn)90度，就應(yīng)該發(fā)生一個(gè)高電平為1.5ms，周期為20ms的方波，duty=1.5/20=7.5%?,而定時(shí)器自動(dòng)重裝載寄存器arr的值為?1000?，所以duty=75，時(shí)占空比為75/1000=7.5%.?
70*/
71void?SERVO_Init(void)
72{
73????SERVO_Gpio_Init();
74????SERVO_TIM_Config(TIM3,1000,1440,turn_front);
75/**?我們把定時(shí)器設(shè)置自動(dòng)重裝載寄存器?arr?的值為?1000，設(shè)置時(shí)鐘預(yù)分頻器為?1440，則
76驅(qū)動(dòng)計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘：CK_CNT = CK_INT /?(1440-1+1)=0.05M，則計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一次的時(shí)間等于：
771/CK_CNT=20us，當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)到?ARR?的值?1000?時(shí)，產(chǎn)生一次中斷，則中斷一次的時(shí)間
78為：1/CK_CNT*ARR=20ms。
79PWM?信號(hào)的頻率?f?=?TIM_CLK/{(ARR+1)*(PSC+1)}??TIM_CLK=72MHZ
80???????????????=?72?000?000/(1000*1440)=5KHZ????
81*/????
82}
83/*舵機(jī)角度控制*/
84void?SERVO_Angle_Control(uint16_t?Compare2)
85{
86????TIM_SetCompare2(TIM3,Compare2);
87}

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最后

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