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[導(dǎo)讀]記得以前上數(shù)字信號處理的課時,老師上來就是一個歐拉公式,然后直接blablabla從時域到頻域......全程都是云里霧里的狀態(tài);本文因為項目的一篇論文中公式的推導(dǎo),無奈重新?lián)炱鹆苏n本,真是書到用時方恨少??!

前面的話

記得以前上數(shù)字信號處理的課時,老師上來就是一個歐拉公式,然后直接blablabla從時域到頻域......全程都是云里霧里的狀態(tài);本文因為項目的一篇論文中公式的推導(dǎo),無奈重新?lián)炱鹆苏n本,真是書到用時方恨少啊,本文預(yù)計只需2分鐘看完;適合大忙人看

目錄

  • 歐拉公式

  • 幾何意義

    • 復(fù)數(shù)平面

    • 動態(tài)過程

    • 加法

  • 總結(jié)

歐拉公式

歐拉公式被譽(yù)為上帝公式;在理工科因為是比較基礎(chǔ)的知識,并且我一直沒有理解和掌握,這樣很難搞清楚實數(shù)平面如何換算到復(fù)數(shù)平面,所以這里有必要簡單剖析一下,從而加深記憶;

歐拉公式如下所示;

這兩個公式都被稱之為歐拉公式;

是自然對數(shù)的底, 是虛數(shù)( )。

根據(jù)式 ① 可以推導(dǎo)出以下另外兩個變式;推導(dǎo)過程如下;令 ,可以得到④式,如下;

所以 ③ 等式左右兩端與 ④ 式 相加得到;

所以 ③ 等式左右兩端與 ④ 式 相減得到;

幾何意義

則表示模長為 的向量旋轉(zhuǎn)了角度 ,下面會進(jìn)一步介紹。

復(fù)數(shù)平面

復(fù)數(shù)平面坐標(biāo) 軸作為實數(shù)軸, 軸作為虛數(shù)軸。這里可以通過歐拉公式,將實數(shù)平面換到復(fù)數(shù)平面,如下圖所示;已知這是一個半徑為 ,圓心為 的圓,則存在;

上式表示向量 逆時針旋轉(zhuǎn)了角度 , ;

動態(tài)過程

假設(shè)向量 逆時針旋轉(zhuǎn),與 軸夾角為 ,半徑 ,即 ,具體如下圖所示;這里分析一下圖中的幾個關(guān)鍵點(diǎn);

  • 紅色點(diǎn)的坐標(biāo)為: ,紅色的正弦曲線為紅色點(diǎn)的運(yùn)動軌跡;
  • 綠色點(diǎn)的坐標(biāo)為; ,綠色的正弦曲線為綠色點(diǎn)的運(yùn)動軌跡;
  • 為向量 軸上的投影,
  • 為向量 軸上的投影,

可以發(fā)現(xiàn),向量在復(fù)平面做圓周運(yùn)動,其實數(shù)域相當(dāng)于是在做正弦運(yùn)動。

加法

歐拉公式里的相加則比較簡單,相當(dāng)于兩個向量的相加;

如下圖所示;所以存在特殊情況當(dāng) 時則有;

直接進(jìn)行符合向量相加;

具體如下所示;

總結(jié)

磕磕絆絆寫了最后,基礎(chǔ)學(xué)科的掌握還不夠,很多知識回過頭來看,總會有新的收獲,但是由于筆者能力有限,寫的不是很好,推薦馬同學(xué)的文章 https://www.matongxue.com/madocs/8.html,感興趣的可以看看。

—— The End?—

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?感覺身體被掏空!只因為肝了這篇空間矢量控制算法
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