什么是3D傳感器?如何將3D傳感器安裝到機(jī)器人身上?

今天，小編將在這篇文章中為大家?guī)?D傳感器以及如何在機(jī)器人身上安裝智能3D傳感器的有關(guān)報道，通過閱讀這篇文章，大家可以對3D傳感器具備清晰的認(rèn)識，主要內(nèi)容如下。

一、什么是3D傳感器

首先，我們來看看什么是3D傳感器。

3D傳感，通過3D傳感攝像頭能讓硬件設(shè)備擁有一雙感知環(huán)境的“智慧之眼”，并擁有人臉識別、手勢識別、人體骨架識別、三維測量、環(huán)境感知、三維地圖重建等數(shù)十項(xiàng)功能，可廣泛運(yùn)用于電視、手機(jī)、機(jī)器人、無人機(jī)、物流、VR/AR、智能家居安防、汽車駕駛輔助等領(lǐng)域。通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源，它發(fā)射出來的光經(jīng)過一定的編碼投影在物體上，通過一定算法來計(jì)算返回的編碼圖案的畸變來得到物體的位置和深度信息。

用外行的話說，使用3D相機(jī)(也稱為深度相機(jī))可以檢測通過相機(jī)的拍攝空間的景深距離，這也是與普通相機(jī)最大的不同。普通彩色相機(jī)拍攝的照片可以看到相機(jī)視角中的所有物體并進(jìn)行記錄，但是記錄的數(shù)據(jù)不包括這些物體距相機(jī)的距離。通過圖像的語義分析，我們只能判斷哪些對象離我們很遠(yuǎn)，哪些對象離我們更近，但是沒有確切的數(shù)據(jù)。 3D相機(jī)正好解決了這個問題，通過3D相機(jī)獲得的數(shù)據(jù)，我們可以準(zhǔn)確地知道圖像中每個點(diǎn)到相機(jī)的距離，從而可以在2D圖像中添加該點(diǎn)的(x，y)坐標(biāo)。獲取圖像中每個點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)。可以通過三維坐標(biāo)恢復(fù)真實(shí)場景，并可以實(shí)現(xiàn)場景建模等應(yīng)用。

二、機(jī)器人如何配備智能3D傳感器

在了解了什么是3D傳感器后，我們來看看怎么在機(jī)器人身上安裝我們想要安裝的3D智能傳感器。通常情況下，也就是我們通常采用的兩種方法是：一是安裝在框架上，二是安裝在機(jī)器人上。下面，小編將對這兩種方法進(jìn)行一一介紹。

1.安裝在框架上

首先，智能3D傳感器可以安裝在機(jī)器人的框架上。在機(jī)架安裝系統(tǒng)中，傳感器處于與機(jī)器人分離的固定位置。傳感器掃描工作區(qū)域以定位對象，并將姿勢數(shù)據(jù)發(fā)送到機(jī)械臂。需要進(jìn)行校準(zhǔn)以建立傳感器坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系之間的關(guān)系(通常稱為“手對眼”校準(zhǔn))，以便機(jī)器人可以拾取3D點(diǎn)云中標(biāo)識的對象。

3D智能傳感器執(zhí)行校準(zhǔn)，點(diǎn)云收集，零件定位和機(jī)器人通信。機(jī)器人執(zhí)行路徑規(guī)劃邏輯，該邏輯可以準(zhǔn)確有效地移動末端執(zhí)行器以拾取零件。

框裝方法在裝箱中很常見，其中掃描數(shù)據(jù)是一個點(diǎn)云，其中包含箱子中同一對象的許多隨機(jī)堆疊的部分。智能本地化軟件處理點(diǎn)云，以識別要拾取的下一個零件(通常在堆的頂部)并進(jìn)入制造過程。

除了用于拾取和放置的物體檢測外，該傳感器還可以用于目標(biāo)測量和質(zhì)量檢查，其中機(jī)器人將把要檢查的物體提供給傳感器，并做出通過/不通過的決定。

2.安裝在機(jī)械臂

我們再來看看第二種方法，也就是將智能3D傳感器安裝在機(jī)器人的機(jī)械臂上。在此配置中，傳感器安裝在機(jī)器人的末端執(zhí)行器上，并引導(dǎo)機(jī)器人執(zhí)行實(shí)時定位和關(guān)鍵任務(wù)，例如接縫跟蹤或組裝。對于在機(jī)器人手臂上安裝了傳感器的系統(tǒng)，所需的校準(zhǔn)通常稱為“手眼”校準(zhǔn)。在確保準(zhǔn)確性的同時，“手眼”系統(tǒng)具有高度的靈活性，可以克服固定工作環(huán)境的局限性，并且可以檢查具有許多遮擋區(qū)域的大型目標(biāo)。

以上所有內(nèi)容便是小編此次為大家?guī)淼挠嘘P(guān)3D傳感器、如何在機(jī)器人身上安裝智能3D傳感器的所有介紹，如果你想了解更多有關(guān)3D傳感器的內(nèi)容，不妨在我們網(wǎng)站或者百度、google進(jìn)行探索哦。