今天，小編將在這篇文章中為大家?guī)?D傳感器以及如何在機器人身上安裝智能3D傳感器的有關(guān)報道，通過閱讀這篇文章，大家可以對3D傳感器具備清晰的認識，主要內(nèi)容如下。
一、什么是3D傳感器
首先，我們來看看什么是3D傳感器。
3D傳感，通過3D傳感攝像頭能讓硬件設(shè)備擁有一雙感知環(huán)境的“智慧之眼”，并擁有人臉識別、手勢識別、人體骨架識別、三維測量、環(huán)境感知、三維地圖重建等數(shù)十項功能，可廣泛運用于電視、手機、機器人、無人機、物流、VR/AR、智能家居安防、汽車駕駛輔助等領(lǐng)域。通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源，它發(fā)射出來的光經(jīng)過一定的編碼投影在物體上，通過一定算法來計算返回的編碼圖案的畸變來得到物體的位置和深度信息。
用外行的話說，使用3D相機(也稱為深度相機)可以檢測通過相機的拍攝空間的景深距離，這也是與普通相機最大的不同。普通彩色相機拍攝的照片可以看到相機視角中的所有物體并進行記錄，但是記錄的數(shù)據(jù)不包括這些物體距相機的距離。通過圖像的語義分析，我們只能判斷哪些對象離我們很遠，哪些對象離我們更近，但是沒有確切的數(shù)據(jù)。 3D相機正好解決了這個問題，通過3D相機獲得的數(shù)據(jù)，我們可以準(zhǔn)確地知道圖像中每個點到相機的距離，從而可以在2D圖像中添加該點的(x，y)坐標(biāo)。獲取圖像中每個點的三維空間坐標(biāo)?？梢酝ㄟ^三維坐標(biāo)恢復(fù)真實場景，并可以實現(xiàn)場景建模等應(yīng)用。
二、機器人如何配備智能3D傳感器
在了解了什么是3D傳感器后，我們來看看怎么在機器人身上安裝我們想要安裝的3D智能傳感器。通常情況下，也就是我們通常采用的兩種方法是：一是安裝在框架上，二是安裝在機器人上。下面，小編將對這兩種方法進行一一介紹。
1.安裝在框架上
首先，智能3D傳感器可以安裝在機器人的框架上。在機架安裝系統(tǒng)中，傳感器處于與機器人分離的固定位置。傳感器掃描工作區(qū)域以定位對象，并將姿勢數(shù)據(jù)發(fā)送到機械臂。需要進行校準(zhǔn)以建立傳感器坐標(biāo)系和機器人坐標(biāo)系之間的關(guān)系(通常稱為“手對眼”校準(zhǔn))，以便機器人可以拾取3D點云中標(biāo)識的對象。
3D智能傳感器執(zhí)行校準(zhǔn)，點云收集，零件定位和機器人通信。機器人執(zhí)行路徑規(guī)劃邏輯，該邏輯可以準(zhǔn)確有效地移動末端執(zhí)行器以拾取零件。
框裝方法在裝箱中很常見，其中掃描數(shù)據(jù)是一個點云，其中包含箱子中同一對象的許多隨機堆疊的部分。智能本地化軟件處理點云，以識別要拾取的下一個零件(通常在堆的頂部)并進入制造過程。
除了用于拾取和放置的物體檢測外，該傳感器還可以用于目標(biāo)測量和質(zhì)量檢查，其中機器人將把要檢查的物體提供給傳感器，并做出通過/不通過的決定。
2.安裝在機械臂
我們再來看看第二種方法，也就是將智能3D傳感器安裝在機器人的機械臂上。在此配置中，傳感器安裝在機器人的末端執(zhí)行器上，并引導(dǎo)機器人執(zhí)行實時定位和關(guān)鍵任務(wù)，例如接縫跟蹤或組裝。對于在機器人手臂上安裝了傳感器的系統(tǒng)，所需的校準(zhǔn)通常稱為“手眼”校準(zhǔn)。在確保準(zhǔn)確性的同時，“手眼”系統(tǒng)具有高度的靈活性，可以克服固定工作環(huán)境的局限性，并且可以檢查具有許多遮擋區(qū)域的大型目標(biāo)。
以上所有內(nèi)容便是小編此次為大家?guī)淼挠嘘P(guān)3D傳感器、如何在機器人身上安裝智能3D傳感器的所有介紹，如果你想了解更多有關(guān)3D傳感器的內(nèi)容，不妨在我們網(wǎng)站或者百度、google進行探索哦。
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