關于工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成結構

控制計算機：控制系統(tǒng)的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。

示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)信息交互。

操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構成，只完成基本功能操作。

硬盤和軟盤存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。數字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。

打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。

傳感器接口：用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。

軸控制器：完成機器人各關節(jié)位置、速度和加速度控制。

輔助設備控制：用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪變位器等。

通信接口：實現(xiàn)機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。

網絡接口

1)Ethernet接口：可通過以太網實現(xiàn)數臺或單臺機器人的直接PC通信，數據傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數進行應用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數據及程序裝入各個機器人控制器中。

2)Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。