01 受傷的電機
卓大大，我們四輪3個月燒了6個電機，今晚燒了兩個，跑了3圈無堵轉(zhuǎn)無撞車就開始冒煙了…驅(qū)動電路用的是比較成熟的方案應(yīng)該沒問題，您怎么看這個現(xiàn)象？
▲ 圖1.1 堆積如山的燒毀車模電機
使用8.4V航模電池驅(qū)動，驅(qū)動電路正常工作（曾用于C車幾個月沒有燒）現(xiàn)在懷疑是電機堵轉(zhuǎn)電流太大，打算更換放電能力弱一點的電池試試看。
02 電機在冒煙
卓大大，這是今天拍的視頻。跑了兩圈電機就開始過熱冒煙..原本懷疑是驅(qū)動板的問題，后來飛線接了逐飛科技的成品驅(qū)動板，一樣也是兩圈就開始冒煙，電池電壓7.8V左右。
▲ 圖1.2 跑完一圈，電機就熱氣騰騰，煙霧繚繞 560卓大大，今天冒煙的第三個電機了…
卓大大，我們B車燒電機（電機過熱）的問題還是沒有解決。我們現(xiàn)在的車速在2.9m左右，運行過程中有較多的電機反轉(zhuǎn)減速，在停車后可以觀察到電機有煙冒出伴隨大量刺激性氣味，而且電機極燙。在冷卻之后，觀察加速曲線，電機性能有衰減。我們已經(jīng)單獨做過一下對照實驗：
- 更換5個電機，全部冒煙。
- 更換航模鋰電池：冒煙 18650鋰電池:加速性能下降，反轉(zhuǎn)時掉電復(fù)位 鎳鎘電池：加速性能略下降，反轉(zhuǎn)時掉電復(fù)位
- 更換驅(qū)動板：換了3種自制驅(qū)動板和逐飛的成品驅(qū)動板，均過熱冒煙
- 電機兩側(cè)并聯(lián)電容，依然冒煙。
- 改變PWM頻率等、降低車模重量，依然過熱冒煙。
我們目前已經(jīng)想不到更多的測試辦法了，還請卓大大指點迷津視頻和圖片附上。
03 都是熱量惹的禍
為了避免溫度的過高，只能采用“開源節(jié)流”。這里的開源是指擴大電機散熱渠道；節(jié)流則是減少轉(zhuǎn)子繞組電阻損耗功率。
一、如何節(jié)流？
減少電流看起來最容易，但這與提高車模驅(qū)動力的要求有點相悖。電機輸出轉(zhuǎn)矩在一定范圍內(nèi)與電機轉(zhuǎn)子電流成正比。如果減少了電流，則電機驅(qū)動能力將會等比例下降。那怎么辦？
1、減少電流波動
由于車模機械運動 存在機械慣性，實際的驅(qū)動車模加速是由電機輸出轉(zhuǎn)矩的平均值決定，也就與流過電機電流成正比。那么在同樣的平均電流下，如果電流波動變化越大，則對應(yīng)電阻損耗越大。為什么，這是因為電流的平均值是對電流 的積分然后進行平均；但電流在電阻上的所引起的功耗則與電流的平方 的積分有關(guān)。
比如下面兩個電流信號，它們的平均電流都是1A。但這兩個電流如果作用在1Ω的電阻上，所產(chǎn)生的的電功率為1W， 但所產(chǎn)生的電功率為2W。
▲ 圖3.1 直流電流與波動電流下面的電流波形更加極端，它同樣平均電流是1A，所產(chǎn)生的電機驅(qū)動力是相同的，但在1Ω電阻上所產(chǎn)生的熱功率則是4W。
2、如何減少電流波動？
3、適當(dāng)降低PWM頻率
二、如何開源？
▲ 圖3.3 電機強制風(fēng)冷散熱片使用上面的方法是挺拉風(fēng)的，但如果車模跑不好，怪丟人的。
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