基于虛擬儀器的溫度控制儀表設(shè)計(jì)
引言
LabVIEW是NI公司的虛擬儀器集成環(huán)境。它發(fā)展到現(xiàn)在的LabVIEW8.5版本,已經(jīng)充分體現(xiàn)了軟件就是儀器的概念。使用LabVIEW提供的VISA可以對(duì)串行設(shè)備、GPIB設(shè)備、VXI設(shè)備進(jìn)行控制。而且通過(guò)使用這些通信總線(xiàn)可以使計(jì)算機(jī)測(cè)試過(guò)程中很好地完成測(cè)試儀表的工作,更把計(jì)算機(jī)在過(guò)程控制中運(yùn)算快、精度高等優(yōu)勢(shì)發(fā)揮的淋漓盡致。
在現(xiàn)在的LabVIEW版本中,為了配合工業(yè)儀器的控制需要,該軟件專(zhuān)門(mén)提供了一個(gè)控制模塊。該模塊中包含了在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛使用的、現(xiàn)在比較先進(jìn)的兩大控制模型:PID控制模型和模糊控制模型。其中在PID控制模型中包括了普通PID控制模塊、PID增益控制模塊、PID超前滯后控制模塊、PID輸出比例限制模塊、高級(jí)PID控制模塊、PID參數(shù)自整定模塊等。本文針對(duì)虛擬儀器中的PID進(jìn)行了研究,探討了虛擬儀器在過(guò)程控制中的應(yīng)用模式。
1 虛擬儀器控制儀表的引入方式
虛擬儀器在過(guò)程控制中的應(yīng)用模式可以分為兩種,一種是以虛擬儀器為控制器的方式進(jìn)行測(cè)溫系統(tǒng)的閉環(huán)過(guò)程控制;另一種是利用虛擬儀器輔助常規(guī)儀器進(jìn)行溫度系統(tǒng)閉環(huán)控制。兩種控制模式都釆用基于PID算法的控制方式。
PID控制算法不依賴(lài)被控對(duì)象的模型參數(shù),也不需要考慮外界施加給系統(tǒng)的干擾,因而具有很強(qiáng)的穩(wěn)定性,并在過(guò)程控制系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。PID的數(shù)學(xué)模型如下:
式中:P(t)為調(diào)節(jié)器輸出;e(t)是調(diào)節(jié)器的偏差信號(hào),其值為測(cè)量值與給定值之差;KP為調(diào)節(jié)器比例系數(shù);TI為調(diào)節(jié)器積分時(shí)間;TD為調(diào)節(jié)器微分時(shí)間;
在描述連續(xù)系統(tǒng)的微分方程時(shí),應(yīng)由離散系統(tǒng)的差分方程來(lái)代替。用差分方程對(duì)(1)式進(jìn)行處理時(shí),其積分項(xiàng)和微分項(xiàng)可用求和及增量式表示:
將式(2)和式(3)帶入式(1),即可得到離散的PID表達(dá)式:
式中△t=T1表示采用周期;F3)為第"次采用時(shí)計(jì)算機(jī)的輸出;e(”)為第”次采樣時(shí)的偏差,它等于測(cè)量值與給定值之差;e(n—1)為第兒一1次釆樣時(shí)的偏差。也為采樣序號(hào),"=0,1,2,......
通常把式(4)稱(chēng)為PID的位置控制算式。由式(4)可以看出,要想計(jì)算P(n),不僅需要本次與上次的偏差信號(hào)e(n)和e(n-l),而且還要把歷次的偏差信號(hào)e(j)進(jìn)行相加。
Kp、TI、TD分別為比例、積分、微分的3個(gè)參數(shù),通常應(yīng)在程序初始化或在每次執(zhí)行PID子程序前設(shè)定完成以供調(diào)用。積分環(huán)節(jié)主要用于消除靜差,提高系統(tǒng)的無(wú)差度。它對(duì)誤差進(jìn)行積分,對(duì)系統(tǒng)控制有一定的滯后作用,積分作用過(guò)強(qiáng)會(huì)造成系統(tǒng)超調(diào)增大,甚至造成振蕩。在常規(guī)PID中,為防止積分飽和,常將積分環(huán)節(jié)分離出來(lái),當(dāng)偏差減小到一定范圍時(shí),才加入積分環(huán)節(jié)。
2 虛擬儀器作為主控制器的控制模式
在以虛擬儀器為主控制器的方式進(jìn)行測(cè)溫系統(tǒng)的閉環(huán)過(guò)程控制中,通常將下位機(jī)的常規(guī)儀器作為虛擬儀器的數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)輸出通道,從而使虛擬儀器通過(guò)傳統(tǒng)儀器連接到整個(gè)控制系統(tǒng)中。
為完成上面所述的第一種控制模式,可在PC機(jī)中使用LabVIEW編寫(xiě)恒溫控制軟件。在軟件中可使用LabVIEW提供的控制工具包中的PID模塊包所提供的PID算法,將采集上來(lái)的數(shù)據(jù)送入PID運(yùn)算模塊。之后,再將該模塊的輸出轉(zhuǎn)化成可以和PWM占空比對(duì)應(yīng)的時(shí)間參數(shù)下傳給MCU控制系統(tǒng)。再由MUC控制系統(tǒng)根據(jù)這個(gè)參數(shù)產(chǎn)生適合的PWM波形來(lái)控制加熱裝置的加熱。其系統(tǒng)框圖如圖1所示。
3 虛擬儀器輔助常規(guī)儀器的控制模式
在使用虛擬儀器輔助常規(guī)儀器進(jìn)行溫度控制模式下,可由常規(guī)儀器進(jìn)行溫度采集和運(yùn)算,并根據(jù)運(yùn)算的輸出結(jié)果確定輸出的PWM占空比。在此過(guò)程中,要將采集來(lái)的數(shù)據(jù)送入虛擬儀器,由虛擬儀器完成數(shù)據(jù)的圖形化和記錄功能,然后由虛擬儀器根據(jù)所得到的數(shù)據(jù)對(duì)所使用的PID參數(shù)自整定模塊對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行自整定。最后將整定好的參數(shù)設(shè)置到常規(guī)儀器中,再以此方法提高常規(guī)儀器的控制功能。系統(tǒng)框圖如圖2所示。
4 引入虛擬儀器的控制效果對(duì)比
在以上兩個(gè)溫控系統(tǒng)模式制作完成后,可以通過(guò)試驗(yàn)來(lái)對(duì)控制效果進(jìn)行比較。在沒(méi)有把虛擬儀器引入過(guò)程控制的反饋回路中時(shí),使用虛擬儀器記錄的曲線(xiàn)如圖3所示,其中2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)之間的時(shí)間間隔為5s,所以,整個(gè)控制時(shí)間為5000s。
控制過(guò)程中所設(shè)定的溫度為100°C,過(guò)沖溫度為35°C左右,超調(diào)量為0.35%,調(diào)節(jié)時(shí)間1500s。穩(wěn)態(tài)誤差3°C。由圖2可見(jiàn),其溫度曲線(xiàn)前2000s波動(dòng)范圍較大,存在一定的振鈴現(xiàn)象。
將虛擬儀器引入整個(gè)控制系統(tǒng)后,使用虛擬儀器作為主控制器模式進(jìn)行控制,其整個(gè)系統(tǒng)的控制精度得到了很大幅度的提升。虛擬儀器所記錄的曲線(xiàn)如圖4所示,圖中2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)之間的時(shí)間間隔為5s,所以,整個(gè)控制時(shí)間也為5000s:
該控制過(guò)程中所設(shè)定的溫度為100°C,過(guò)沖溫度為10笆左右,超調(diào)量0.1%,調(diào)節(jié)時(shí)間1000s以下。穩(wěn)態(tài)誤差為1.5°C(加熱環(huán)境開(kāi)放,加熱環(huán)境封閉可更精確)。由圖4可見(jiàn),其溫度曲線(xiàn)前1000s存在波動(dòng),但與圖3相比,可以有效抑制振鈴現(xiàn)象。
在模式二下,即使用虛擬儀器輔助常規(guī)儀器閉環(huán)控制工作、記錄數(shù)據(jù)、整定參數(shù)后,其常規(guī)儀器的控制曲線(xiàn)如圖5所示其中2個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)之間的時(shí)間間隔亦為5s,所以,整個(gè)控制時(shí)間也是5000s):
該控制過(guò)程中所設(shè)定的溫度為100°C,過(guò)沖溫度為35°C左右,超調(diào)量為0.15%,調(diào)節(jié)時(shí)間為1000s以下。穩(wěn)態(tài)誤差為1.7笆(加熱環(huán)境開(kāi)放,加熱環(huán)境封閉可更精確)。溫度曲線(xiàn)前1000s有波動(dòng),也存在小的振鈴現(xiàn)象。但與圖3相對(duì)比,可以很清晰的看到,在傳統(tǒng)的控制儀器中引入了虛擬儀器后,其控制效果得到了不錯(cuò)的提高。以前面所做的控制溫度描繪的曲線(xiàn)為例,可以有效的縮短了傳統(tǒng)儀器的響應(yīng)時(shí)間和穩(wěn)態(tài)誤差。超調(diào)量也減小了,同時(shí)振鈴現(xiàn)象得到了非常有效的抑制。
5 結(jié)語(yǔ)
使用MCU組成的傳統(tǒng)儀器結(jié)構(gòu)緊湊,編程靈活,設(shè)計(jì)周期短。而花在加上組合使用虛擬儀器技術(shù)所編寫(xiě)的過(guò)程控制軟件后,又給系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與集成帶來(lái)了極大的益處,同時(shí)大幅度的縮減了開(kāi)發(fā)周期,提高開(kāi)發(fā)質(zhì)量。通過(guò)以上實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比,可以很明顯的看出,使用虛擬儀器軟件和常規(guī)儀器的組合應(yīng)用可以有效地提升控制精度和調(diào)節(jié)時(shí)間,并在很大程度上減小了過(guò)程給整個(gè)控溫系統(tǒng)帶來(lái)的溫度曲線(xiàn)振鈴現(xiàn)象。