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一、伺服系統(tǒng)的組成及分類


伺服系統(tǒng)組成:伺服系統(tǒng)是以位置和角度為控制量的控制系統(tǒng)的總稱,與位置和角度相關(guān)聯(lián)的速度、加速度、角速度、力等為控制量的系統(tǒng)也包含在伺服系統(tǒng)內(nèi)。
分類:
1. 按控制結(jié)構(gòu)分類分為:開環(huán)式、閉環(huán)式。2. 按驅(qū)動部件分類分為:a. 直流電動機伺服系統(tǒng)。b. 步進電動機伺服系統(tǒng)。c. 交流電動機伺服系統(tǒng)。二、交流伺服電機的工作原理


伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場,轉(zhuǎn)子在磁場的作用下轉(zhuǎn)動,同時電機的編碼器將信號反饋給驅(qū)動器,驅(qū)動器根據(jù)反饋值和目標值之間的比較來調(diào)整轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線數(shù))。

三、伺服馬達(交流)的特點


a. 回應(yīng)時間快;b. 控制方便靈活,控制系統(tǒng)易于實現(xiàn);c. 定位精度高,普通伺服馬達可達到0.036度;d. 型號較多,可根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境選擇不同的類型;e. 提供全閉環(huán)控制,及時監(jiān)控運行狀態(tài),并進行適當調(diào)整和改造。四、伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)


(圖來源于工控論壇,下同)五、伺服控制的選型步驟


a. 確定機械規(guī)格,負載、剛性等參數(shù);b. 確認動作參數(shù),行程、精度、加減速時間、周期、移動速度等;c. 選擇馬達慣量,負載慣量、馬達軸心轉(zhuǎn)換慣量、轉(zhuǎn)子慣量;d. 選擇馬達回轉(zhuǎn)速度;e. 選擇馬達額定扭矩。加減速扭矩、瞬間最大扭矩、負載扭矩;f. 選擇馬達機械位置解析度;g. 根據(jù)以上選擇馬達型號。六、伺服控制的應(yīng)用




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