《跟我學CANopen》之一：CANopen介紹3：CANopen的設備結構

時間：2021-09-22 14:48:32

關鍵字： CANopen

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如下圖所示，定義了CANopen通信的設備結構； CANopen協議通常分為用戶應用層、對象字典以及通信單元三個部分。

一：通信

通信單元即代表了CANopen通信，定義了CANopen協議通信規(guī)則以及與CAN控制器驅動之間對應關系；由CAN收發(fā)器、CAN控制器以及CANopen協議棧組成；

協議棧中包括實現通信的CANopen通信對象（如SDO、PDO、NMT等）和狀態(tài)機；

通信單元提供數據傳輸所需的所有機制和通信對象，符合CANopen規(guī)范的數據可以利用這些機制通過CAN總線進行數據傳輸；

通信單元設置了用于數據交換（如SDO、PDO）、設備監(jiān)控（如心跳、節(jié)點保護、啟動報文）以及網絡管理（如設備啟動、停止等）的功能

二：用戶應用程序

用戶應用程序是用戶根據實際的需求編寫的應用對象CANopen設備的用戶應用程序，對設備的基本功能進行定義和描述；例如：在I/O設備中，可以訪問設備的數字或模擬輸入/輸出接口；在驅動控制系統中，可以實現軌跡和速度控制模塊的控制。

三：對象字典