狀態(tài)機的三種騷操作，看完恍然大悟！
[導讀]狀態(tài)機的實現(xiàn)無非就是3個要素：狀態(tài)、事件、響應。轉換成具體的行為就3句話。發(fā)生了什么事？現(xiàn)在系統(tǒng)處在什么狀態(tài)？在這樣的狀態(tài)下發(fā)生了這樣的事，系統(tǒng)要干什么？用C語言實現(xiàn)狀態(tài)機主要有3種方法：switch—case法、表格驅動法、函數(shù)指針法。switch—case法狀態(tài)用switch...
狀態(tài)機的實現(xiàn)無非就是 3 個要素：狀態(tài)、事件、響應。轉換成具體的行為就 3 句話。
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- 發(fā)生了什么事？
- 現(xiàn)在系統(tǒng)處在什么狀態(tài)？
- 在這樣的狀態(tài)下發(fā)生了這樣的事，系統(tǒng)要干什么？
switch—case 法
狀態(tài)用 switch—case 組織起來， 將事件也用switch—case 組織起來， 然后讓其中一個 switch—case 整體插入到另一個 switch—case 的每一個 case 項中 ?。「程序清單 List4 ?：」switch(StateVal)
{
????case?S0:
??switch(EvntID)
??{
???case?E1:
????action_S0_E1();?/*S0?狀態(tài)下?E1?事件的響應*/
????StateVal?=?new?state?value;/*狀態(tài)遷移，不遷移則沒有此行*/
????break;
???case?E2:
????action_S0_E2();?/*S0?狀態(tài)下?E2?事件的響應*/
????StateVal?=?new?state?value;
????break;
???......
???case?Em:
????action_S0_Em();?/*S0?狀態(tài)下?Em?事件的響應*/
????StateVal?=?new?state?value;
????break;
???default:
????break;
??}
??break;
????case?S1:
??......
??break;
????......
????case?Sn:
??......
??break;
????default:
??break;
}
上面的偽代碼示例只是通用的情況，實際應用遠沒有這么復雜。雖然一個系統(tǒng)中事件可能有很多種，但在實際應用中，許多事件可能對某個狀態(tài)是沒有意義的。例如在程序清單 List4中，如果 E2、······ Em 對處在 S0 狀態(tài)下的系統(tǒng)沒有意義，那么在 S0 的 case 下有關事件E2、······ Em 的代碼根本沒有必要寫,狀態(tài) S0 只需要考慮事件 E1 的處理就行了。既然是兩個 switch—case 之間的嵌套， 那么就有一個誰嵌套誰的問題， 所以說 switch—case法有兩種寫法：狀態(tài)嵌套事件和事件嵌套狀態(tài)。這兩種寫法都可以， 各有利弊， 至于到底選用哪種方式就留給設計人員根據(jù)具體情況自行決斷吧。關于 switch—case 法還有最后一點要說明， 因為 switch—case 的原理是從上到下挨個比較，越靠后，查找耗費的時間就越長，所以要注意狀態(tài)和事件在各自的 switch 語句中的安排順序，不推薦程序清單 List4 那樣按順序號排布的方式。出現(xiàn)頻率高或者實時性要求高的狀態(tài)和事件的位置應該盡量靠前。表格驅動法
如果說** switch—case 法是線性的**，那么表格驅動法則是平面的。表格驅動法的實質就是將狀態(tài)和事件之間的關系固化到一張二維表格里， 把事件當做縱軸，把狀態(tài)當做橫軸，交點[Sn , Em]則是系統(tǒng)在 Sn 狀態(tài)下對事件 Em 的響應 ?。struct?fsm_node
{
????void?(*fpAction)(void*?pEvnt);
????INT8U?u8NxtStat;
};
程序清單 List5 中的這個結構體有兩個成員：fpAction?和?u8NxtStat。fpAction?是一個函數(shù)指針， 指向一個形式為?void func(void * pEvnt)的函數(shù)，?func?這個函數(shù)是對狀態(tài)轉移中動作序列的標準化封裝。也就是說， 狀態(tài)機在狀態(tài)遷移的時候， 不管輸出多少個動作、操作多少個變量、調用多少個函數(shù)，這些行為統(tǒng)統(tǒng)放到函數(shù)?func?中去做。把動作封裝好了之后，再把封裝函數(shù)?func?的地址交給函數(shù)指針?fpAction，這樣，想要輸出動作，只需要調用函數(shù)指針?fpAction?就行了。再看看上面的?func?函數(shù)，會發(fā)現(xiàn)函數(shù)有一個形參?pEvnt，這是一個類型為?void *?的指針， 在程序實際運行時指向一個能存儲事件的變量，通過這個指針我們就能獲知關于事件的全部信息，這個形參是很有必要的。事件一般包括兩個屬性：事件的類型和事件的內容。例如一次按鍵事件，我們不僅要知道這是一個按鍵事件，還要知道按下的到底是哪個鍵。事件的類型和狀態(tài)機當前的狀態(tài)可以讓我們在圖 4 的表格中迅速定位，確定該調用哪個動作封裝函數(shù)， 但是動作封裝函數(shù)要正確響應事件還需要知道事件的內容是什么， 這也就是形參pEvnt?的意義。由于事件的多樣性，存儲事件內容的數(shù)據(jù)格式不一定一樣，所以就把 pEvnt 定義成了?void *?型，以增加靈活性。有關 fpAction 的最后一個問題：如果事件?Em?對狀態(tài)?Sn?沒有意義，那么狀態(tài)機節(jié)點Node_SnEm 中的 fpAction 該怎么辦？我的答案是：那就讓它指向一個空函數(shù)唄！前面不是說過么，什么也不干也叫響應。u8NxtStat?存儲的是狀態(tài)機的一個狀態(tài)值。我們知道， 狀態(tài)機響應事件要輸出動作， 也就是調用函數(shù)指針 fpAction 所指向的那個封裝函數(shù)， 函數(shù)調用完畢后程序返回主調函數(shù)， 狀態(tài)機對事件的響應就算結束了， 下一步就要考慮狀態(tài)遷移的問題了。可能要保持本狀態(tài)不變， 也可能要遷移到一個新的狀態(tài)，該如何抉擇呢？u8NxtStat 存儲的狀態(tài)就是狀態(tài)機想要的答案！圖 4 的這張表格反映在 C 語言代碼里就是一個二維數(shù)組，第 1 維就是狀態(tài)機的狀態(tài)，第 2維就是統(tǒng)一分類的事件，而數(shù)組的元素則是程序清單 List5 中的結構體常量。如果程序中使用表格驅動法，還需要注意一些特別的事項。要將狀態(tài)當做表格的橫軸，那么就要求狀態(tài)值集合必須滿足以下條件：- (1) 該集合是一個遞增的等差整數(shù)數(shù)列
- (2) 該數(shù)列初值為 0
- (3) 該數(shù)列等差值為 1
extern?struct?fsm_node?g_arFsmDrvTbl[][];?/*狀態(tài)機驅動表格*/
INT8U?u8CurStat?=?0;?/*狀態(tài)暫存*/
INT8U?u8EvntTyp?=?0;?/*事件類型暫存*/
void*?pEvnt?=?NULL;?/*事件變量地址暫存*/
struct?fsm_node?stNodeTmp?=?{NULL,?0};?/*狀態(tài)機節(jié)點暫存*/
u8CurStat?=?get_cur_state();?/*讀取當前狀態(tài)*/
u8EvntTyp?=?get_cur_evnt_typ();?/*讀取當前觸發(fā)事件類型*/
pEvnt?=?(void*)get_cur_evnt_ptr();?/*讀取事件變量地址*/
stNodeTmp?=?g_arFsmDrvTbl[u8CurStat?][u8EvntTyp?];/*定位狀態(tài)機節(jié)點*/
stNodeTmp.fpAction(pEvnt?);?/*動作響應*/
set_cur_state(stNodeTmp.u8NxtStat);?/*狀態(tài)遷移*/
.....
表格驅動法好則好矣，但用它寫出來的程序還有點兒小問題，我們先來看看按照表格驅動法寫出來的程序有什么特點 。前面說過，表格驅動法可以把狀態(tài)機調度的部分做成標準統(tǒng)一的框架代碼，這個框架適用性極強， 不管用狀態(tài)機來實現(xiàn)什么樣的應用， 框架代碼都不需要做改動， 我們只需要根據(jù)實際應用場合規(guī)劃好狀態(tài)轉換圖，然后將圖中的各個要素(狀態(tài)、事件、動作、遷移，有關“條件”要素一會兒再說)用代碼實現(xiàn)就行了，我把這部分代碼稱作應用代碼。在應用代碼的.c 文件中， 你會看到一個聲明為 const 的二維數(shù)組， 也就是圖 4 所示的狀態(tài)驅動表格， 還會看到許多彼此之間毫無關聯(lián)的函數(shù)， 也就是前面提到的動作封裝函數(shù)。這樣的一份代碼， 如果手頭上沒有一張狀態(tài)轉換圖， 讓誰看了也會一頭霧水， 這樣的格式直接帶來了代碼可讀性差的問題。如果我們想給狀態(tài)機再添加一個狀態(tài)，反映到代碼上就是給驅動表格再加一列內容，同時也要新添加若干個動作封裝函數(shù)。如果驅動表格很大， 做這些工作是很費事兒的， 而且容易出錯。如果不小心在數(shù)組中填錯了位置， 那么程序跑起來就和設計者的意圖南轅北轍了，遠沒有在?switch—case?法中改動來得方便、安全。Extended State Machine 的最大特點就是狀態(tài)機響應事件之前先判斷條件，根據(jù)判定結果選擇執(zhí)行哪些動作，轉向哪個狀態(tài)。也就是說，系統(tǒng)在狀態(tài) Sn 下發(fā)生了事件 Em 后，轉向的狀態(tài)不一定是唯一的，這種靈活性是 Extended State Machine 的最有價值的優(yōu)點。回過頭來看看程序清單 List5 中給出的狀態(tài)機節(jié)點結構體，如果系統(tǒng)在狀態(tài) Sn 下發(fā)生了事件 Em， 狀態(tài)機執(zhí)行完 fpAction 所給出的動作響應之后， 必須轉到 u8NxtStat 指定的狀態(tài)。表格驅動法的這個特性直接杜絕了 Extended State Machine 在表格驅動法中應用的可能性， 所以表格驅動法的代碼實現(xiàn)中不存在“條件” 這個狀態(tài)機要素。ESM，你是如此的優(yōu)秀，我怎么舍得拋棄你 ？！再看圖 4 所示的表格驅動法示例圖，如果我們把表格中的代表事件的縱軸去掉，只留下代表狀態(tài)的橫軸，將一列合并成一格，前文提到的問題是不是能得到解決呢？不錯！這就是失傳江湖多年的《葵花寶典》 ——閹割版表格驅動法???！閹割版表格驅動法，又名壓縮表格驅動法，一維狀態(tài)表格與事件 switch—case 的合體。壓縮表格驅動法使用了一維數(shù)組作為驅動表格，數(shù)組的下標即是狀態(tài)機的各個狀態(tài)。表格中的元素叫做壓縮狀態(tài)機節(jié)點， 節(jié)點的主要內容還是一個指向動作封裝函數(shù)的函數(shù)指針， 只不過這個動作封裝函數(shù)不是為某個特定事件準備的， 而是對所有的事件都有效的。節(jié)點中不再強制指定狀態(tài)機輸出動作完畢后所轉向的狀態(tài)， 而是讓動作封裝函數(shù)返回一個狀態(tài)， 并把這個狀態(tài)作為狀態(tài)機新的狀態(tài)。壓縮表格驅動法的這個特點，?完美的解決了 Extended State Machine 不能在表格驅動法中使用的問題?。程序清單 List7 中的示例代碼包含了壓縮狀態(tài)機節(jié)點結構體和狀態(tài)機調用的框架代碼。「程序清單 List7：」struct?fsm_node?/*壓縮狀態(tài)機節(jié)點結構體*/
{
?INT8U?(*fpAction)(void*?pEvnt);?/*事件處理函數(shù)指針*/
?INT8U?u8StatChk;?/*狀態(tài)校驗*/
};
......
u8CurStat?=?get_cur_state();?/*讀取當前狀態(tài)*/
......
if(stNodeTmp.u8StatChk?==?u8CurStat?)
{
?u8CurStat?=?stNodeTmp.fpAction(pEvnt?);?/*事件處理*/
?set_cur_state(u8CurStat?);?/*狀態(tài)遷移*/
}
else
{
?state_crash(u8CurStat?);?/*非法狀態(tài)處理*/
}
.....
對照程序清單 List5，就會發(fā)現(xiàn)程序清單 List7 中 struct fsm_node 結構體的改動之處。首先， fpAction 所指向函數(shù)的函數(shù)形式變了，動作封裝函數(shù) func 的模樣成了這樣的了：INT8U?func(void?*?pEvnt);
現(xiàn)在的動作封裝函數(shù)?func?是要返回類型為?INT8U?的返回值的，這個返回值就是狀態(tài)機要轉向的狀態(tài)， 也就是說， 壓縮表格驅動法中的狀態(tài)機節(jié)點不負責狀態(tài)機新狀態(tài)的確定， 而把這項任務交給了動作封裝函數(shù)?func，?func?返回哪個狀態(tài)， 狀態(tài)機就轉向哪個狀態(tài)。新狀態(tài)由原來的常量變成了現(xiàn)在的變量，自然要靈活許多。上面說到現(xiàn)在的動作封裝函數(shù)?func?要對當前發(fā)生的所有的事件都要負責， 那么?func?怎么會知道到底是哪個事件觸發(fā)了它呢？看一下?func?的形參?void * pEvnt?。在程序清單 List5 中我們提到過，這個形參是用來向動作封裝函數(shù)傳遞事件內容的，但是從前文的敘述中我們知道， pEvnt 所指向的內存包含了事件的所有信息， 包括事件類型和事件內容 ， 所以通過形參 pEvnt ， 動作封裝函數(shù) func 照樣可以知道事件的類型。程序清單 List7 中?struct fsm_node?結構體還有一個成員?u8StatChk?， 這里面存儲的是狀態(tài)機 的一個狀態(tài)，干什么用的呢？玩 C 語言數(shù)組的人都知道，要嚴防數(shù)組尋址越界。要知道，壓縮表格驅動法的驅動表格是一個以狀態(tài)值為下標的一維數(shù)組， 數(shù)組元素里面最重要的部分就是一個個動作封裝函數(shù)的地址。函數(shù)地址在單片機看來無非就是一段二進制數(shù)據(jù)， 和內存中其它的二進制數(shù)據(jù)沒什么兩樣，不管程序往單片機 PC 寄存器里塞什么值，單片機都沒意見。假設程序由于某種意外而改動了存儲狀態(tài)機當前狀態(tài)的變量，使變量值變成了一個非法狀態(tài)。再發(fā)生事件時， 程序就會用這個非法的狀態(tài)值在驅動表格中尋址， 這時候就會發(fā)生內存泄露，程序拿泄露內存中的未知數(shù)據(jù)當函數(shù)地址跳轉，不跑飛才怪！為了防止這種現(xiàn)象的發(fā)生， 壓縮狀態(tài)機節(jié)點結構體中又添加了成員?u8StatChk?。u8StatChk中存儲的是壓縮狀態(tài)機節(jié)點在一維驅動表格的位置， 例如某節(jié)點是表格中的第 7 個元素， 那么這個節(jié)點的成員?u8StatChk?值就是 6。看一下程序清單 List7 中的框架代碼示例， 程序在引用函數(shù)指針?fpAction?之前， 先檢查當前狀態(tài)和當前節(jié)點成員?u8CurStat?的值是否一致，一致則認為狀態(tài)合法，事件正常響應，如果不一致，則認為當前狀態(tài)非法，轉至意外處理，最大限度保證程序運行的安全。當然，如果泄露內存中的數(shù)據(jù)恰好和?u8CurStat?一致，那么這種方法真的就回天乏力了。還有一個方法也可以防止狀態(tài)機跑飛，如果狀態(tài)變量是枚舉，那么框架代碼就可以獲知狀態(tài)值的最大值， 在調用動作封裝函數(shù)之前判斷一下當前狀態(tài)值是否在合法的范圍之內， 同樣能保證狀態(tài)機的安全運行。壓縮表格驅動法中動作封裝函數(shù)的定義形式我們已經(jīng)知道了，函數(shù)里面到底是什么樣子的呢？程序清單 List8 是一個標準的示例。「程序清單List8：」
INT8U?action_S0(void*?pEvnt)
{
?INT8U?u8NxtStat?=?0;
?INT8U?u8EvntTyp?=?get_evnt_typ(pEvnt);
?switch(u8EvntTyp?)
?{
??case?E1:
???action_S0_E1();?/*事件?E1?的動作響應*/
???u8NxtStat?=?new?state?value;?/*狀態(tài)遷移，不遷移也必須有本行*/
???break;
???......
??case?Em:
???action_S0_Em();?/*事件?Em?的動作響應*/
???u8NxtStat?=?new?state?value;?/*狀態(tài)遷移，不遷移也必須有本行*/
???break;
??default:
???;?/*不相關事件處理*/
???break;
?}
?return?u8NxtStat?;?/*返回新狀態(tài)*/
}
switch—case?的具體實現(xiàn)。函數(shù)根據(jù)形參?pEvnt?獲知事件類型， 并根據(jù)事件類型選擇動作響應， 確定狀態(tài)機遷移狀態(tài)， 最后將新的狀態(tài)作為執(zhí)行結果返回給框架代碼。有了這樣的動作封裝函數(shù)，?Extended State Machine?的應用就可以完全不受限制了！到此，有關壓縮表格驅動法的介紹就結束了。個人認為壓縮表格驅動法是相當優(yōu)秀的，它既有表格驅動法的簡潔、高效、標準，又有 switch—case 法的直白、靈活、多變，相互取長補短，相得益彰。函數(shù)指針法
上面說過，用 C 語言實現(xiàn)狀態(tài)機主要有 3 種方法(switch—case 法、表格驅動法、函數(shù)指針法)， 其中函數(shù)指針法是最難理解的， 它的實質就是把動作封裝函數(shù)的函數(shù)地址作為狀態(tài)來看待。不過，有了之前壓縮表格驅動法的鋪墊，函數(shù)指針法就變得好理解了，因為兩者本質上是相同的。壓縮表格驅動法的實質就是一個整數(shù)值(狀態(tài)機的一個狀態(tài))到一個函數(shù)地址(動作封裝函數(shù))的一對一映射， 壓縮表格驅動法的驅動表格就是全部映射關系的直接載體。在驅動表格中通過狀態(tài)值就能找到函數(shù)地址，通過函數(shù)地址同樣能反向找到狀態(tài)值。我們用一個全局的整型變量來記錄狀態(tài)值，然后再查驅動表格找函數(shù)地址，那干脆直接用一個全局的函數(shù)指針來記錄狀態(tài)得了，還費那勞什子勁干嗎？！這就是函數(shù)指針法的前世今生。用函數(shù)指針法寫出來的動作封裝函數(shù)和程序清單 List8 的示例函數(shù)是很相近的， 只不過函數(shù)的返回值不再是整型的狀態(tài)值， 而是下一個動作封裝函數(shù)的函數(shù)地址， 函數(shù)返回后， 框架代碼再把這個函數(shù)地址存儲到全局函數(shù)指針變量中。相比壓縮表格驅動法，在函數(shù)指針法中狀態(tài)機的安全運行是個大問題，我們很難找出一種機制來檢查全局函數(shù)指針變量中的函數(shù)地址是不是合法值。如果放任不管， 一旦函數(shù)指針變量中的數(shù)據(jù)被篡改，程序跑飛幾乎就不可避免了。總結
有關狀態(tài)機的東西說了那么多，相信大家都已經(jīng)感受到了這種工具的優(yōu)越性，狀態(tài)機真的是太好用了！其實我們至始至終講的都是有限狀態(tài)機(Finite State Machine?現(xiàn)在知道為什么前面的代碼中老是有?fsm?這個縮寫了吧！)， 還有一種比有限狀態(tài)機更 NB 更復雜的狀態(tài)機， 那就是層次狀態(tài)機(Hierarchical State Machine?一般簡寫為?HSM)。通俗的說，系統(tǒng)中只存在一個狀態(tài)機的叫做有限狀態(tài)機，同時存在多個狀態(tài)機的叫做層次狀態(tài)機(其實這樣解釋層次狀態(tài)機有些不嚴謹， 并行狀態(tài)機也有多個狀態(tài)機， 但層次狀態(tài)機各個狀態(tài)機之間是上下級關系，而并行狀態(tài)機各個狀態(tài)機之間是平級關系)。層次狀態(tài)機是一種父狀態(tài)機包含子狀態(tài)機的多狀態(tài)機結構，里面包含了許多與面向對象相似的思想， 所以它的功能也要比有限狀態(tài)機更加強大， 當一個問題用有限狀態(tài)機解決起來有些吃力的時候， 就需要層次狀態(tài)機出馬了。層次狀態(tài)機理論我理解得也不透徹， 就不在這里班門弄斧了，大家可以找一些有關狀態(tài)機理論的專業(yè)書籍來讀一讀。要掌握狀態(tài)機編程，理解狀態(tài)機(主要指有限狀態(tài)機)只是第一步，也是最簡單的一步，更重要的技能是能用狀態(tài)機這個工具去分析解剖實際問題：劃分狀態(tài)、 提取事件、 確定轉換關系、規(guī)定動作等等，形成一張完整的狀態(tài)轉換圖，最后還要對轉換圖進行優(yōu)化，達到最佳。把實際問題變成了狀態(tài)轉換圖， 工作的一大半就算完成了， 這個是具有架構師氣質的任務，剩下的問題就是按照狀態(tài)圖編程寫代碼了，這個是具有代碼工特色的工作。END
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