《跟我學(xué)CANopen》之二：對象字典1：概述

時間：2021-09-27 13:58:35

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近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請放大后查看），歡迎關(guān)注【玩轉(zhuǎn)單片機(jī)與嵌入式】公眾號持續(xù)跟進(jìn)學(xué)習(xí)。

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CANopen對象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen協(xié)議最為核心的概念。本文對CANopen的對象字典進(jìn)行簡要介紹。

一：對象字典

對象字典是一個有序的對象組；每個對象采用一個16位的索引值來尋址，為了允許訪問數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個元素，同時定義了一個8位的子索引，對象字典的結(jié)構(gòu)如下表所示。

對象字典根據(jù)索引地址不同，可分為4類區(qū)域，如下圖所示：

CANopen網(wǎng)絡(luò)中每個節(jié)點(diǎn)都有一個對象字典。對象字典包含了描述這個設(shè)備和它的網(wǎng)絡(luò)行為的所有參數(shù)。

一個節(jié)點(diǎn)的對象字典是在電子數(shù)據(jù)文檔（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者記錄在紙上。不必要也不需要通過CAN-bus“審問”一個節(jié)點(diǎn)的對象字典中的所有參數(shù)。如果一個節(jié)點(diǎn)嚴(yán)格按照在紙上的對象字典進(jìn)行描述其行為，也是可以的。節(jié)點(diǎn)本身只需要能夠提供對象字典中必需的對象（而在CANopen規(guī)定中必需的項(xiàng)實(shí)際上是很少的），以及其它可選擇的、構(gòu)成節(jié)點(diǎn)部分可配置功能的對象。

CANopen由一系列稱為子協(xié)議的文檔組成。

二：舉例：對象字典與"漢語字典"

通過“字典”二字可能會想到“漢語字典”等字典類圖書。對象字典與“漢語字典”一樣，內(nèi)部其實(shí)就是許多數(shù)據(jù)（文字）按照一定的規(guī)律進(jìn)行排序，可以通過一定的方式（索引子索引）查詢“字典”中的數(shù)據(jù)。讀取對象字典的數(shù)據(jù)如同“查字典”一樣。

對象字典與真實(shí)的“漢語字典”還有一定區(qū)別；“漢語字典”只能查詢不能修改（對用戶來說不能修改），但用戶可以對對象字典進(jìn)行寫入。

三：舉例：對象字典與“體檢表”

如下圖所示的體檢表：

上圖體檢表描述了這個人的所有的體檢數(shù)據(jù)。可以通過對應(yīng)的索引和子索引查詢到其中某一項(xiàng)參數(shù)，如：血液檢查/血糖：4.44。

對象字典用于描述一個設(shè)備的所有參數(shù)。如上圖所示：索引0x1800/子索引0x00的數(shù)據(jù)為：入口數(shù)，數(shù)值為：5。

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