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[導(dǎo)讀]“定位”這個概念想必大家并不陌生，可以說定位技術(shù)的迅猛發(fā)展，給我們的日常生活帶來了極大的便利。比如，手機(jī)的定位導(dǎo)航系統(tǒng)讓“路癡”再也不怕出遠(yuǎn)門了；航天飛行器可以自由地穿梭于浩瀚的宇宙卻逃不出人類的掌控；無人駕駛技術(shù)更是離不開定位系統(tǒng)的支撐……通過GPS定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的空中懸停...

“定位”這個概念想必大家并不陌生，可以說定位技術(shù)的迅猛發(fā)展，給我們的日常生活帶來了極大的便利。
比如，手機(jī)的定位導(dǎo)航系統(tǒng)讓“路癡”再也不怕出遠(yuǎn)門了；航天飛行器可以自由地穿梭于浩瀚的宇宙卻逃不出人類的掌控；無人駕駛技術(shù)更是離不開定位系統(tǒng)的支撐……

通過GPS定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的空中懸停定點(diǎn)飛行

接下來，將向大家介紹一種簡單的定位算法：三邊測距定位算法。

【簡介】

簡單地說，實(shí)現(xiàn)定位你只需要做好以下兩點(diǎn)：

測量值? 從某種意義上說，幾乎所有你能測量的數(shù)據(jù)都取決于“位置”，并且可以利用測得的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位。最理想的情況是測量那些對“位置”非常敏感的數(shù)據(jù)。例如，測量溫度可能會知道你身在哪個大陸，當(dāng)然這樣的結(jié)果并不準(zhǔn)確，但是如果測量的是你相對于某些點(diǎn)的距離或者角度，那么對你的位置的定位可能會更精確一些。

參考點(diǎn) ?描述一個確定的位置，正確的方法就是描述它相對于某些參考點(diǎn)的位置。參考點(diǎn)可以是“你的家”、“北極星”或“天空中的一些衛(wèi)星”。對我們來說，我們將使用錨。利用3個錨點(diǎn)就可以描述一個二維的坐標(biāo)系統(tǒng)，在這個系統(tǒng)中我們可以找到我們的位置。對于三維定位系統(tǒng)，我們則需要4個錨點(diǎn)。

下面是一些例子:

定位系統(tǒng)	測量值	參考點(diǎn)
GPS	距離*	衛(wèi)星
Pozyx	距離	錨
攝像機(jī)	視頻圖像	相機(jī)指定方向
WiFi、指紋識別	接收信號強(qiáng)度	數(shù)據(jù)庫中的指紋
數(shù)字羅盤	磁場矢量	磁場北極
航位推算	加速度和角速度（來自陀螺儀）	最初的位置和方向

注意：一些GPS接收器也使用多普勒頻移定位

【三邊測距法】

最常用的定位方法是使用基本的幾何圖形來估計位置。通過測量與錨點(diǎn)的距離，就可以確定你的位置。如果我們只知道自己與錨點(diǎn)的距離，那么我們的位置肯定會在以錨點(diǎn)P為圓心以測得距離d為半徑的圓上。如果我們用3個錨進(jìn)行距離測量，我們會發(fā)現(xiàn)我們的位置在三個圓的交點(diǎn)上，如圖1所示。這種方法被稱為三邊測距法（如果使用的錨點(diǎn)數(shù)量超過3個，則稱為多邊測距法）。

這種方法的困難在于測量中總會有一些噪音，測量并不完美。因此，圓不會在一個點(diǎn)相交。為了解決這個問題，我們試著找出最接近所有圓的點(diǎn)。

圖1：三邊測量

注：你可以選擇跳過該算法的描述，直接參閱下一篇文章：超寬帶是如何工作的。