01 一腔熱血、沖破迷茫

剛進(jìn)大學(xué)其實(shí)自己還是有過(guò)一陣迷茫期的，沒(méi)有了老師家長(zhǎng)的督促，一切都得靠自己。課程壓力是有的，但是總覺(jué)得「和高中一樣的大學(xué)生活并不是我真正想要」的。

做智能車(chē)的契機(jī)要從大一年度項(xiàng)目說(shuō)起，當(dāng)時(shí)連c語(yǔ)言都還沒(méi)學(xué)過(guò)的我對(duì)智能車(chē)一無(wú)所知，這時(shí)恰逢社團(tuán)到大一宣傳，給我們播放跑車(chē)視頻。我一下被吸引住了，覺(jué)得「智能車(chē)太酷炫」了，所以年度項(xiàng)目也就做了與智能車(chē)比賽類(lèi)似的項(xiàng)目。但其實(shí)大一畢竟實(shí)力不足，面對(duì)各種硬件軟件的問(wèn)題根本摸不清路子，只能了解些基礎(chǔ)。

到了大二聽(tīng)說(shuō)社團(tuán)招新便很快拉著之前的隊(duì)友報(bào)名，自己基礎(chǔ)不好，剛拿到面試題時(shí)非常懵，懷著忐忑的心情去參加面試。到了現(xiàn)場(chǎng)發(fā)現(xiàn)大家的水平都差不多，心態(tài)平靜了下來(lái)。到了培訓(xùn)階段，一開(kāi)始也無(wú)法上手，但是自己一直在堅(jiān)持，不斷學(xué)習(xí)、不斷嘗試，遇到難以解決的問(wèn)題向?qū)W長(zhǎng)學(xué)姐求助。感謝他們的耐心解答，也感謝自己的努力，最終我順利完成了作業(yè)。

當(dāng)自己畫(huà)的第一個(gè)板子測(cè)試通過(guò)，當(dāng)自己第一個(gè)菜單能夠運(yùn)行（肯定還是有bug的），「愉悅的心情會(huì)瞬間沖破那疲憊的身心?！?/strong>

02 精益求精、水到渠成

成為預(yù)備隊(duì)員，正式開(kāi)始制作自己的小車(chē)，這才感覺(jué)到，要解決實(shí)際問(wèn)題需要的不僅僅是能力，還有那份耐心，不斷的去分析、推敲、重構(gòu)。和隊(duì)友一起，調(diào)車(chē)，磨合，為了一個(gè)問(wèn)題爭(zhēng)論不休，螺旋式進(jìn)步。這種氛圍讓我更加專(zhuān)注于一件事情上面。

不知道是隊(duì)友的默契配合，還是我們的鉆研精神，我們的小車(chē)在每一次進(jìn)度檢查和第一次校內(nèi)賽中都取得了第一名。我們因此下定決心，選擇了四輪組別。（下圖是比賽結(jié)束后發(fā)的說(shuō)說(shuō)。）

▲ 圖2.1 第一次校內(nèi)賽獲獎(jiǎng)

03 道阻且長(zhǎng)，行則將至

確定加入四輪組別之后，我們開(kāi)始接觸四輪組指定的車(chē)模和單片機(jī)，從車(chē)模搭建和代碼設(shè)計(jì)上可以說(shuō)是白手起家。我們花了將近一個(gè)月的時(shí)間，調(diào)整好后輪差速和車(chē)模結(jié)構(gòu)，找圖像處理的bug。在這過(guò)程中，我們意識(shí)到了圖像數(shù)據(jù)不穩(wěn)定的隱患，這個(gè)問(wèn)題直接決定了這一個(gè)月的進(jìn)度是否要完全推翻。

由于我們對(duì)于單片機(jī)底層實(shí)現(xiàn)幾乎不了解，只能處處回避這個(gè)問(wèn)題，但隨著片載資源的大量應(yīng)用，圖像數(shù)據(jù)已經(jīng)不穩(wěn)定到無(wú)法使用的地步。在清明節(jié)三天假期里，我們抱著5000多頁(yè)的芯片手冊(cè)（英文版的），一句一句地排查問(wèn)題的原因，一頁(yè)一頁(yè)地找解決問(wèn)題的辦法，一幀一幀檢查示波器的波形……最后，在假期最后一天的下午，我們終于獲得了穩(wěn)定的圖片數(shù)據(jù)。

▲ 圖3.1 四輪智能車(chē)模作品解決問(wèn)題的過(guò)程固然痛苦（特別是在清明假期），但同時(shí)給了我們研讀芯片手冊(cè)的動(dòng)力，也為解決新的問(wèn)題打下基礎(chǔ)。

04 越挫越勇，攻堅(jiān)克難

在清明節(jié)之后，我們迎來(lái)了省邀請(qǐng)賽。賽前我們?cè)趯?shí)驗(yàn)室的賽道上反復(fù)演練，調(diào)出了一版又穩(wěn)又快的參數(shù)，自認(rèn)為在賽場(chǎng)上能跑一個(gè)不錯(cuò)的成績(jī)，幻想著與其他學(xué)校選手battle的場(chǎng)景。然而在賽場(chǎng)上的光線(xiàn)分布與實(shí)驗(yàn)室有很大不同，這是我們從未料想的情況，在調(diào)試賽道試運(yùn)行時(shí)，小車(chē)直接沖出賽道，跑進(jìn)了信標(biāo)場(chǎng)地；在比賽賽道上也是每次發(fā)車(chē)都無(wú)法完賽，最后只能草草收?qǐng)觥?

省邀請(qǐng)賽后，我們痛定思痛，想盡一切辦法提高魯棒性。在不斷的調(diào)整和突破中，我們不知不覺(jué)碰到了b3車(chē)模的機(jī)械上限速度，如果還要提升速度，并同時(shí)保證穩(wěn)定性，就要大改車(chē)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，重新調(diào)試，但這時(shí)留給我們的時(shí)間已經(jīng)不夠了。

隨后而來(lái)的浙江省賽也證明了我的想法，能突破瓶頸的隊(duì)伍都是用結(jié)構(gòu)更好的b2車(chē)模。不過(guò)即使已經(jīng)到達(dá)上限，我們的車(chē)速仍遠(yuǎn)超大部分隊(duì)伍，自己搭建了省賽賽道后，在沒(méi)有試車(chē)就直接跑的情況下，10分鐘內(nèi)完賽率100%，并跑出21s的成績(jī)，與杭電不相上下，僅次于浙工大。

▲ 圖4.1 哈工大智能車(chē)創(chuàng)新俱樂(lè)部 國(guó)慶獻(xiàn)禮表演活動(dòng)

05 厚積薄發(fā)，博觀(guān)約取

質(zhì)的飛躍源于長(zhǎng)久以來(lái)的積累，我們的努力也終于看到了回報(bào)。吸取浙工大決賽翻車(chē)的教訓(xùn)后，我們又分別去黑工程、東林進(jìn)行技術(shù)交流，并驗(yàn)證車(chē)的魯棒性。在他們的賽道上，我們雖然不是第一次就能完賽，但在比賽規(guī)定的10分鐘發(fā)車(chē)時(shí)間內(nèi)都能發(fā)揮出正常水平。

時(shí)間來(lái)到七月末，就在我們整裝待發(fā)，準(zhǔn)備前往沈陽(yáng)航空航天大學(xué)參加?xùn)|北省賽的時(shí)候，風(fēng)云突變、疫情又起，比賽被迫中斷延期。在焦急的等待中，“「積分制」”的新規(guī)則出來(lái)了，由于對(duì)我們的車(chē)速有著一定自信，我們?cè)谫惖涝O(shè)計(jì)上并沒(méi)有考慮太多。

禍患常積于忽微，等到各個(gè)學(xué)校設(shè)計(jì)的賽道公布后，我們才知道賽道的設(shè)計(jì)上吃了虧，還有很多考慮不周的地方，這也是我們「唯一有一些遺憾」的地方。最后，我們?nèi)〉昧说谒拿某煽?jī)，算是在意料之中。

▲ 圖5.1 第十六屆智能車(chē)競(jìng)賽獲獎(jiǎng)證書(shū)

06 塵埃落定，初心依舊

賽后，沒(méi)有之前設(shè)想的通宵游戲，也沒(méi)有出校大吃特吃，生活還是那么自然，獎(jiǎng)項(xiàng)似乎也只是水到渠成，但每天都多出了很多時(shí)間，突然就閑了下來(lái)，發(fā)呆的時(shí)候才明白，調(diào)車(chē)的日子已經(jīng)過(guò)去了。

在智能車(chē)俱樂(lè)部的一年里，我們沉寂已久的求知欲被調(diào)動(dòng)了起來(lái)，眼界也不再局限于書(shū)本知識(shí)，在體會(huì)到真理無(wú)窮的同時(shí)，也嘗到了前進(jìn)一步中的歡喜。

▲ 圖6.1 鏘鏘三人行